起重机、起重机塔臂控制方法和装置制造方法及图纸

本申请涉及一种起重机、起重机塔臂控制方法和装置，涉及工程机械技术领域。当起重机工作时，主臂伸长，控制器获取塔臂与第一桅杆之间的实际夹角以及主臂与塔臂之间的实际夹角，并分别与第一预设安全夹角和第二预设安全夹角对比结果来调整第三变幅油缸的推力和卷扬放绳速度，还设置了稳定组件和桅杆结构加强了塔臂吊装的稳定性，使得角度检测得更准确，且不易使起重机发生后倾现象。不易使起重机发生后倾现象。不易使起重机发生后倾现象。

【技术实现步骤摘要】
起重机、起重机塔臂控制方法和装置


[0001]本申请涉及工程机械的
，尤其是涉及一种起重机、起重机塔臂控制方法和装置。

技术介绍

[0002]起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称天车，航吊，吊车。履带式起重机，是一种高层建筑施工用的自行式起重机，是一种利用履带行走的动臂旋转起重机。履带接地面积大，通过性好，适应性强，可带载行走，适用于建筑工地的吊装作业。履带式起重机主要包括车体、设置于车体上的主臂、连接于主臂一端的塔臂，连接于主臂上的桅杆结构以及设置于车体的卷扬，卷扬能通过绳索拉动主臂从而驱动塔臂转动，进行重物的搬运。在起重机吊装前，需要伸出主臂使得塔臂到达合适的高度进行重物的吊装，在吊装完成后，主臂和塔臂需要收回。
[0003]然而，在起重机进行吊装工作时，由于起重机的塔臂较长且质量大，在塔臂升起或降落时容易导致晃动使得起重机的重心不稳定，如果主臂和塔臂之间的夹角处于不合理的范围内，塔臂可能会出现后倾现象，影响施工安全。

技术实现思路

[0004]本申请提供的一种起重机、起重机塔臂控制方法和装置，使得起重机在工作过程中不易使塔臂发生后倾的风险。
[0005]第一方面，本申请提供的一种起重机，采用如下的技术方案：一种起重机，包括：车体、设置于所述车体上方的主臂以及设置于所述主臂顶端的塔臂，所述车体上设置有卷扬，所述卷扬上卷绕有绳索，所述绳索的一端连接于所述塔臂，所述主臂与所述塔臂之间设置有用于保证所述塔臂吊装物体时稳定性的稳定组件，所述主臂和所述塔臂之间还设置有用于给所述主臂和所述塔臂提供稳定支撑的桅杆结构；所述桅杆结构上设置有用于防止所述塔臂后倾的第三变幅油缸；所述桅杆结构上设置有用于实时监测所述桅杆结构与水平面的夹角的第一角度传感器，所述塔臂上设置有用于监测所述塔臂与水平面的夹角的第二角度传感器；所述主臂上设置有用于监测所述主臂与水平面的夹角的第三角度传感器；所述第一角度传感器、所述第二角度传感器与所述第三角度传感器均与控制器通信，所述卷扬和所述第三变幅油缸均与所述控制器电性连接。
[0006]通过采用上述技术方案，在起重机工作时，主臂开始伸长，在主臂伸长的过程中，第一角度传感器、第二角度传感器和第三角度传感器实时检测角度，并将角度数据发送至控制器内。控制器通过角度计算得出塔臂与桅杆结构之间的实际夹角和主臂与塔臂之间的实际夹角，控制器会控制卷扬和第三变幅油缸使得塔臂避免出现后倾的现象。稳定组件能使得起重机的塔臂在吊装时保持塔臂的稳定性，而桅杆结构提供主臂和塔臂稳定的支撑，
进一步使得塔臂在吊装时的稳定性，保证塔臂在起吊和下放货物时不会出现严重晃动，从而保证了第一角度传感器、第二角度传感器和第三角度传感器的准确性，以对塔臂进行调整。
[0007]进一步地：所述控制器被配置为：当所述卷扬收放绳时，根据所述第一角度传感器和所述第二角度传感器检测的角度以获得所述桅杆结构和所述塔臂之间的实际夹角，根据所述第一桅杆和所述塔臂之间的实际夹角与第一预设安全夹角范围进行对比来调整所述第三变幅油缸的推力，从而使得所述塔臂始终保持在安全范围内变幅，防止所述塔臂发生后倾现象。
[0008]通过采用上述技术方案，当卷扬收放绳时，根据第一角度传感器和第二角度传感器检测的角度传送至控制器内，控制器内提前存储有第一预设安全夹角范围，控制器通过计算得出塔臂与第一桅杆之间的实际夹角，并与第一预设安全夹角范围进行比对来调整第三变幅油缸的推力，使得塔臂始终处于安全范围内，尽量避免塔臂发生后倾的风险。
[0009]进一步地：所述控制器还被配置为：当所述卷扬收放绳时，根据所述第二角度传感器和所述第三角度传感器检测的角度以获得所述主臂和所述塔臂之间的实际夹角，根据所述主臂和所述塔臂之间的实际夹角与第二预设安全夹角度进行对比来调整所述卷扬收放绳的速度，从而使得所述塔臂始终保持在安全范围内变幅，防止所述塔臂发生后倾现象。
[0010]通过采用上述技术方案，当卷扬收放绳时，根据第二角度传感器和第三角度传感器检测的角度传送至控制器内，控制器内提前存储有第二预设安全夹角范围，控制器通过计算得出主臂与塔臂之间的实际夹角，并与第二预设安全夹角范围进行比对来调整卷扬收放绳的速度，使得塔臂始终处于安全范围内，尽量避免塔臂发生后倾的风险。
[0011]进一步地：所述稳定组件包括设置于所述主臂上的塔臂支架以及设置于所述塔臂支架上的第一变幅油缸，所述塔臂支架上转动设置有第一转轴，所述第一转轴上设置有固定块，所述固定块远离所述第一转轴的一端与所述塔臂固定连接，所述塔臂支架上开设有安装槽，所述安装槽内转动设置有第二转轴，所述第一变幅油缸转动设置于所述第二转轴上，所述第一变幅油缸远离所述第二转轴的一端与所述塔臂的底侧固定连接。
[0012]通过采用上述技术方案，当控制第一变幅油缸同步工作，从而托举塔臂上升对货物进行抬升，塔臂抬升的同时，固定块绕第一转轴进行转动，使得塔臂抬升得更加顺利，并提高了塔臂抬升的稳定性，给塔臂提供良好的支撑性。
[0013]进一步地，所述塔臂支架上还开设有容置槽，所述容置槽内转动设置有第三转轴，所述第三转轴上转动设置有第二变幅油缸，所述第二变幅油缸远离所述第三转轴的一端与所述第一变幅油缸的侧壁连接。
[0014]通过采用上述技术方案，第二变幅油缸和第一变幅油缸能同步工作，以提供给塔臂在吊装时稳定的提升力，尽量避免塔臂在升起或降落时导致晃动使得起重机的重心不稳定。
[0015]进一步地，所述桅杆结构包括第一桅杆、连接于所述第一桅杆的第二桅杆以及连接于所述第二桅杆的第三桅杆，所述第一桅杆与所述塔臂的一端铰接，所述第二桅杆铰接于所述塔臂支架上，所述第三桅杆铰接于所述主臂上，所述绳索连接于所述第二桅杆和所述第三桅杆，所述第二桅杆与所述第一桅杆、所述第一桅杆与所述塔臂之间均设置有拉杆连接，所述第一角度传感器设置于所述第一桅杆上。
[0016]通过采用上述技术方案，在卷扬通过收放绳索时能带动第三桅杆和第二桅杆进行转动以使得主臂进行变幅，从而带动第一桅杆进行转动以通过拉杆驱动塔臂进行转动，对塔臂远离主臂一端稳定地施加拉力，使得塔臂远离主臂的一端下降或抬升进行吊装货物。桅杆结构在有稳定组件的基础上提升了主臂和塔臂之间的连接稳定性，具有稳定的支撑，从而使得在吊装货物时的稳定性，不易发生倾翻现象。
[0017]进一步地，所述第三变幅油缸的一端与所述塔臂支架铰接，所述第三变幅油缸的另一端与所述第一桅杆的侧壁连接。
[0018]通过采用上述技术方案，第三变幅油缸用于加强对第一桅杆的支撑性，从而使得塔臂后倾时，第三变幅油缸可以产生推力推动第一桅杆，从而防止塔臂发生后倾现象。第三变幅油缸在自然状态下处于伸长状态，当塔臂发生后倾使得第一桅杆压缩第三变幅油缸时，第三变幅油缸即对第一桅杆产生推力以使得推动塔臂预防塔臂出现后倾风险。
[0019]第二方面，本申请提供的一种起重机塔臂控制方法，基于上述起重机，采用如下的技术方案：一种起重机塔臂控制方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重机，其特征在于，包括：车体（1）、设置于所述车体（1）上方的主臂（2）以及设置于所述主臂（2）顶端的塔臂（3），所述车体（1）上设置有卷扬（11），所述卷扬（11）上卷绕有绳索（111），所述绳索（111）的一端连接于所述塔臂（3），所述主臂（2）与所述塔臂（3）之间设置有用于保证所述塔臂（3）吊装物体时稳定性的稳定组件，所述主臂（2）和所述塔臂（3）之间还设置有用于给所述主臂（2）和所述塔臂（3）提供稳定支撑的桅杆结构；所述桅杆结构上设置有用于防止所述塔臂（3）后倾的第三变幅油缸（8）；所述桅杆结构上设置有用于实时监测所述桅杆结构与水平面的夹角的第一角度传感器（51），所述塔臂（3）上设置有用于监测所述塔臂（3）与水平面的夹角的第二角度传感器（33）；所述主臂（2）上设置有用于监测所述主臂（2）与水平面的夹角的第三角度传感器（21）；所述第一角度传感器（51）、所述第二角度传感器（33）与所述第三角度传感器（21）均与控制器通信，所述卷扬（11）和所述第三变幅油缸（8）均与所述控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述控制器被配置为：当所述卷扬（11）收放绳时，根据所述第一角度传感器（51）和所述第二角度传感器（33）检测的角度以获得所述桅杆结构和所述塔臂（3）之间的实际夹角，根据所述桅杆结构和所述塔臂（3）之间的实际夹角与第一预设安全夹角范围进行对比来调整所述第三变幅油缸（8）的推力，从而使得所述塔臂（3）始终保持在安全范围内变幅，防止所述塔臂（3）发生后倾现象。3.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述控制器还被配置为：当所述卷扬（11）收放绳时，根据所述第二角度传感器（33）和所述第三角度传感器（21）检测的角度以获得所述主臂（2）和所述塔臂（3）之间的实际夹角，根据所述主臂（2）和所述塔臂（3）之间的实际夹角与第二预设安全夹角度进行对比来调整所述卷扬（11）收放绳的速度，从而使得所述塔臂（3）始终保持在安全范围内变幅，防止所述塔臂（3）发生后倾现象。4.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述稳定组件包括设置于所述主臂（2）上的塔臂支架（4）以及设置于所述塔臂支架（4）上的第一变幅油缸（452），所述塔臂支架（4）上转动设置有第一转轴（42），所述第一转轴（42）上设置有固定块（43），所述固定块（43）远离所述第一转轴（42）的一端与所述塔臂（3）固定连接，所述塔臂支架（4）上开设有安装槽（45），所述安装槽（45）内转动设置有第二转轴（451），所述第一变幅油缸（452）转动设置于所述第二转轴（451）上，所述第一变幅油缸（452）远离所述第二转轴（451）的一端与所述塔臂（3）的底侧固定连接。5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于，所述塔臂支架（4）上还开设有容置槽（44），所述容置槽（44）内转动设置有第三转轴（441），所述第三转轴（441）上转动设置有第二变幅油缸（442），所述第二变幅油缸（442）远离所述第三转...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺习福，刘平，刘秋生，黄向东，
申请(专利权)人：广东众智检验检测有限公司，
类型：发明
国别省市：