一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法，涉及驻车控制技术领域；为了解决驻车时不能保证被锁位置在齿槽处的问题；具体包括如下步骤：基于驻车机构的齿数和传动比确定齿轮一个齿对应的电机角度Δθ；电机位置角度闭环PI控制，目标值为Δθ，经PI控制后输出电机转速指令N_Ref；电机速度闭环PI控制，目标值为N_Ref，经PI控制后输出电机扭矩指令Tq_Ref；根据电机扭矩指令Tq_Ref进行驱动扭矩监控。本发明专利技术能够使得锁止机构准确锁在齿轮的齿槽处，从而解决了EMB驻车时锁止机构可能锁在齿上所带来的驻车性能降低甚至失效的问题，可有效避免出现安全隐患。可有效避免出现安全隐患。可有效避免出现安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法


[0001]本专利技术涉及驻车控制
，尤其涉及一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法。

技术介绍

[0002]汽车电子机械制动(EMB，ElectronicMechanicalBrake)系统是一种直接依靠无刷电机提供助力的制动系统，EMB系统是汽车制动系统的发展方向。EMB驻车技术作为EMB系统的基本功能，其优劣直接影响EMB的整体性能，进而影响汽车的驾驶体验，甚至安全。
[0003]EMB驻车技术依靠无刷电机推动活塞达到驻车所需的夹紧力，然后通过锁止机构锁住齿轮，从而保持夹紧力不变，从而实现驻车功能。然而由于被锁对象为齿轮结构，被锁的位置必须在齿槽处，若被锁的位置在齿上，就会使所需要的夹紧力减小、甚至打滑，从而影响EMB驻车的性能甚至失效，造成安全隐患。为此，我们提出了一种用于电子机械制动系统驻车控制的能够使得被锁位置在齿槽处的电机蠕动控制方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法，包括如下步骤：
[0007]S1：基于驻车机构的齿数和传动比确定齿轮一个齿对应的电机角度Δθ；
[0008]S2：电机位置角度闭环PI控制，目标值为Δθ，经PI控制后输出电机转速指令N_Ref；
[0009]S3：电机速度闭环PI控制，目标值为N_Ref，经PI控制后输出电机扭矩指令Tq_Ref；
[0010]S4：根据电机扭矩指令Tq_Ref进行驱动扭矩监控，在Δt时间内Tq_Ref绝对值≥阈值TqRef_Thr；
[0011]S5：利用可标定的变量置锁止成功标志Flag1；
[0012]S6：设定目标值为
‑
Δθ，重复S3
‑
S4步骤，置锁止成功标志Flag2；
[0013]S7：利用S5
‑
S6步骤置最终锁止成功标志Flag。
[0014]优选地：所述电机角度Δθ的确定之前，还包括以下内容：
[0015]S001：发出驻车指令进行EMB系统驻车；
[0016]S002：采用双PI控制，EMB系统驻车锁止，若EMB锁止失败则会进行二次锁止。
[0017]优选地：所述EMB系统驻车的操作方式为：
[0018]①
位置闭环PI控制，使电机前进；
[0019]②
位置闭环PI控制，使电机后退。
[0020]优选地：所述电机的实际位置角度θ通过电机位置传感器检测得到电机位置信号。
[0021]优选地：所述电机的实际转速由电机位置传感器的电机位置信号通过软件计算得
到。
[0022]优选地：所述TqRef_Thr为可标定的变量，可标定的变量还包括Θ_Thr和N_Thr；
[0023]所述可标定的标定变量还包括持续时间Δt和比例积分(PI)控制的PI参数。
[0024]优选地：所述电机位置角度的绝对值在Δt时间内＜电机反馈角度阈值Θ_Thr；
[0025]所述电机速度的绝对值在Δt时间内＜电机反馈转速阈值N_Thr。
[0026]优选地：所述锁止成功标志Flag为EMB系统的输出。
[0027]优选地：所述锁止成功的条件为电机反馈角度在0附近，且电机转速在持续时间Δt内＜阈值N_thr。
[0028]本专利技术的有益效果为：
[0029]本专利技术当驻车开关发出驻车指令，驻车锁止机构动作完成后开始进行电机蠕动控制，能够使得锁止机构准确锁在齿轮的齿槽处，从而解决了EMB驻车时锁止机构可能锁在齿上所带来的驻车性能降低甚至失效的问题，可有效避免出现安全隐患；在电子机械制动EMB系统中采用本专利技术技术后，能够使得驻车控制更加有效可靠，可以很大程度上提高驻车的安全性，从而解决了EMB驻车的弊端。
附图说明
[0030]图1为本专利技术提出的一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法的整体流程示意图；
[0031]图2为本专利技术提出的一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法的框架流程示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0033]下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
[0034]实施例1：
[0035]一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法，如图1
‑
2所示，包括如下步骤：
[0036]S1：基于驻车机构的齿数和传动比确定齿轮一个齿对应的电机角度Δθ；
[0037]S2：电机位置角度闭环PI控制，目标值为Δθ，经PI控制后输出电机转速指令N_Ref；
[0038]优选的，电机的实际位置角度θ通过电机位置传感器检测得到电机位置信号。
[0039]S3：电机速度闭环PI控制，目标值为N_Ref，经PI控制后输出电机扭矩指令Tq_Ref；
[0040]优选的，电机的实际转速由电机位置传感器的电机位置信号通过软件计算得到。
[0041]S4：根据电机扭矩指令Tq_Ref进行驱动扭矩监控，在Δt(ms)时间内Tq_Ref绝对值≥阈值TqRef_Thr；
[0042]优选的，电机扭矩阈值TqRef_Thr为可标定的变量；
[0043]进一步优选的，可标定的变量还包括Θ_Thr和N_Thr；
[0044]优选的，电机反馈角度绝对值在Δt(ms)时间内＜电机反馈角度阈值Θ_Thr；
[0045]优选的，电机反馈转速绝对值在Δt(ms)时间内＜电机反馈转速阈值N_Thr；
[0046]S5：利用可标定的变量置锁止成功标志Flag1；
[0047]S6：设定目标值为
‑
Δθ，重复S3
‑
S4步骤，置锁止成功标志Flag2；
[0048]S7：利用S5
‑
S6步骤置最终锁止成功标志Flag。
[0049]进一步的，所述锁止成功标志Flag为EMB系统的输出。
[0050]进一步的，所述电机蠕动控制方法是在工业标准建模工具MATLAB/Simulink软件环境下建立Simulink模型实现电子机械制动系统驻车控制的。
[0051]再进一步的，所述EMB系统的标定变量还包括持续时间Δt和比例积分(PI)控制的PI参数。
[0052]本实施例在使用时，在电子机械制动EMB系统中采用本专利技术技术后，能够使得驻车控制更加有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：基于驻车机构的齿数和传动比确定齿轮一个齿对应的电机角度Δθ；S2：电机位置角度闭环PI控制，目标值为Δθ，经PI控制后输出电机转速指令N_Ref；S3：电机速度闭环PI控制，目标值为N_Ref，经PI控制后输出电机扭矩指令Tq_Ref；S4：根据电机扭矩指令Tq_Ref进行驱动扭矩监控，在Δt时间内Tq_Ref绝对值≥阈值TqRef_Thr；S5：利用可标定的变量置锁止成功标志Flag1；S6：设定目标值为
‑
Δθ，重复S3
‑
S4步骤，置锁止成功标志Flag2；S7：利用S5
‑
S6步骤置最终锁止成功标志Flag。2.根据权利要求1所述的一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法，其特征在于，所述电机角度Δθ的确定之前，还包括以下内容：S001：发出驻车指令进行EMB系统驻车；S002：采用双PI控制，EMB系统驻车锁止，若EMB锁止失败则会进行二次锁止。3.根据权利要求2所述的一种用于电子机械制动系统驻车控制的电机蠕动控制方法，其特征在于，所述EMB系统驻车的操作方式为：
①
位置闭环PI控制，使电机前进；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏洪涛，
申请(专利权)人：谋行科技江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：