一种仿人机械假手制造技术

本发明专利技术提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明专利技术通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种仿人机械假手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体而言，涉及一种仿人机械假手。

技术介绍

[0002]机械手无论是在工业、生活、医疗中都被广泛使用，例如在工业中，需要在高危恶劣环境下抓取工件、物品等，而且在生活中也需要通过机械手来抓取距离较远的物品，还有在医疗行业中，一些残障人士需要机械手来辅助抓取所需物品，但现有的机械手的手指同步性较差，抓取物品时，存在手指无法同时接触目标物品，导致目标物品掉落的情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的问题是如何提高机械手手指的同步性。
[0004]为此，本专利技术提供了一种仿人机械假手，包括五个手指结构与手掌结构，所述手掌结构内设有假手控制板，任意所述手指结构的指尖朝向掌心的一侧均由透明材料制成，所述指尖内设有接近觉传感器，所述接近觉传感器为红外式接近觉传感器，所述接近觉传感器用于采集所述指尖表面与目标物体之间的距离信息，所述接近觉传感器与所述假手控制板电连接，所述假手控制板用于控制所述手指结构相对所述手掌结构转动，以使五个所述接近觉传感器采集的所述距离信息相等。
[0005]可选地，任意所述手指结构还包括位置传感器，所述位置传感器用于检测所述手指结构相对所述手掌结构的旋转角度。
[0006]可选地，任意所述手指结构还包括基关节电路板，所述基关节电路板与所述位置传感器及所述假手控制板电连接，所述基关节电路板用于将所述位置传感器输出的模拟信号转换成数字信号，并输送给所述假手控制板。
[0007]可选地，所述位置传感器与所述基关节电路板之间、所述基关节电路板与所述假手控制板之间、所述接近觉传感器与所述假手控制板之间均通过PFC柔性线连接。
[0008]可选地，任意所述手指结构还包括电机，所述电机与所述假手控制板电连接，所述电机用于驱动所述手指结构相对所述手掌结构旋转。
[0009]可选地，仿人机械假手还包括手腕结构，所述手掌结构与所述手腕结构转动连接。
[0010]可选地，所述接近觉传感器与所述指尖的连接处设有绝缘垫片。
[0011]可选地，所述手掌结构的外表面，及所述手指结构除所述指尖透明材料的部分的外表面均由铝镁合金材料制成。
[0012]可选地，所述透明材料为透明塑料材料，所述透明塑料材料与钢之间的摩擦系数为0.6。
[0013]可选地，所述电机为自锁电机。
[0014]与现有技术相比，本专利技术所述的仿人机械假手的有益效果是：
[0015]本专利技术通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，接近觉传感器选用红外式接近觉传感器，且指尖朝向掌心方向的表面由透明材料制成，红外式接近觉传感器发出的光
线穿过透明材料照射到目标物体上，经由目标物体反射回接近觉传感器，透明材料便于接近觉传感器检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，接近觉传感器检测到的距离信息可传递给假手控制板，假手控制板可控制手指结构相对手掌结构转动，调节手指指尖的位置，五根手指的指尖均设有接近觉传感器，假手控制板可根据五根手指内接近觉传感器检测到的距离信息，分别调节五根手指的位置，接近觉传感器可实时检测手指指尖的位置，直至五根手指的指尖距离目标物体的距离相等，可保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例所述的仿人机械假手的结构示意图。
[0017]附图标记说明：
[0018]1‑
手指结构；11
‑
指尖；12
‑
接近觉传感器；13
‑
位置传感器；14
‑
基关节电路板；15
‑
PFC柔性线；2
‑
手掌结构；21
‑
假手控制板。
具体实施方式
[0019]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。
[0020]需要说明的是，在本专利技术的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操控，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。
[0021]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0022]而且，虽然在本专利技术中参照了特定的实施例来描述本专利技术，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本专利技术的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本专利技术的精神和范围。应该理解的是，可以通过不用于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。
[0023]为解决上述问题，如图1所示，本专利技术提供一种仿人机械假手，包括五个手指结构1与手掌结构2，所述手掌结构2内设有假手控制板21，任意所述手指结构1的指尖11朝向掌心的一侧均由透明材料制成，所述指尖11内设有接近觉传感器12，所述接近觉传感器12为红外式接近觉传感器，所述接近觉传感器12用于采集所述指尖11表面与目标物体之间的距离信息，所述接近觉传感器12与所述假手控制板21电连接，所述假手控制板21用于控制所述手指结构1相对所述手掌结构2转动，以使五个所述接近觉传感器12采集的所述距离信息相等。
[0024]在本实施例中，通过在手指结构1的指尖11内设置接近觉传感器12，接近觉传感器12选用红外式接近觉传感器，且指尖11朝向掌心方向的表面由透明材料制成，红外式接近
觉传感器发出的光线穿过透明材料照射到目标物体上，经由目标物体反射回接近觉传感器12，透明材料便于接近觉传感器12检测手指指尖11距离目标物体指尖11的距离，接近觉传感器12检测到的距离信息可传递给假手控制板21，假手控制板21可控制手指结构1相对手掌结构2转动，调节手指指尖11的位置，五根手指的指尖11均设有接近觉传感器12，假手控制板21可根据五根手指内接近觉传感器12检测到的距离信息，分别调节五根手指的位置，接近觉传感器12可实时检测手指指尖11的位置，直至五根手指的指尖11距离目标物体的距离相等，可保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
[0025]具体地，五根手指接近觉传感器12检测到的距离信息通过数字信号输送给假手控制板21，假手控制板21对信号进行处理得到对应指尖11与目标物体表面之间的距离，以距离最近的指尖11作为运动基准，使距离较远的指尖11加速转动，至与距离较近的指尖11距离一致，接近觉传感器12可通过螺钉连接在指尖11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿人机械假手，其特征在于，包括五个手指结构(1)与手掌结构(2)，所述手掌结构(2)内设有假手控制板(21)，任意所述手指结构(1)的指尖(11)朝向掌心的一侧均由透明材料制成，所述指尖(11)内设有接近觉传感器(12)，所述接近觉传感器(12)为红外式接近觉传感器，所述接近觉传感器(12)用于采集所述指尖(11)表面与目标物体之间的距离信息，所述接近觉传感器(12)与所述假手控制板(21)电连接，所述假手控制板(21)用于控制所述手指结构(1)相对所述手掌结构(2)转动，以使五个所述接近觉传感器(12)采集的所述距离信息相等。2.根据权利要求1所述的仿人机械假手，其特征在于，任意所述手指结构(1)还包括位置传感器(13)，所述位置传感器(13)用于检测所述手指结构(1)相对所述手掌结构(2)的旋转角度。3.根据权利要求2所述的仿人机械假手，其特征在于，任意所述手指结构(1)还包括基关节电路板(14)，所述基关节电路板(14)与所述位置传感器(13)及所述假手控制板(21)电连接，所述基关节电路板(14)用于将所述位置传感器(13)输出的模拟信号转换成数字信号，并输送给所述假手控制板(21)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜力，李正辰，程明，杨斌，戴景辉，彭椿皓，刘宏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：