一种机器人底盘控制系统及机器人底盘技术方案

本申请涉及一种机器人底盘控制系统，包括行走马达、控制器、电磁阀以及液压系统，行走马达转动时发出与运动量相应的脉冲信号，控制器与行走马达电连接，以接收行走马达发出的脉冲信号，电磁阀与控制器电连接，以接收控制器发出的驱动电信号，电磁阀与行走马达连接，液压系统与电磁阀连接；本申请控制器接收行走马达发出的脉冲信号后，其根据脉冲量以及电磁阀驱动方向判断行走马达的转向和转动量，并依照预设的行走马达速度或位移量需求不断调整电磁阀的开度和方向，电子陀螺仪于实际设备方向进行纠偏，消除因地面打滑因素导致的偏差，形成全局闭环控制，从而使机器人底盘实现高精度的直线和曲线行走，具有使机器人按设定路径稳定运行的效果。运行的效果。运行的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘控制系统及机器人底盘


[0001]本申请涉及机器人底盘的
，尤其是涉及一种机器人底盘控制系统及机器人底盘。

技术介绍

[0002]随着我国机械化水平的快速提高，机器人底盘的需求量和保有量也在快速增长。由于机器人所面临的工作环境更为苛刻、工况条件更为复杂，因此对机器人底盘提出的要求也越来越高。
[0003]目前，市面上现有的履带式机器人底盘，其直线行走精度以及曲线行走精度均还处于较低的水平，缺少一种高精度的控制系统。

技术实现思路

[0004]为了提高履带式机器人底盘行走的精度，使机器人稳定运行，提高机器人的实用性以及工作效率，本申请提供了一种机器人底盘控制系统及机器人底盘。
[0005]本申请的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0006]一种机器人底盘控制系统，包括：
[0007]行走马达，所述行走马达转动时发出相应的脉冲信号；
[0008]控制器，所述控制器与所述行走马达电连接，以接收所述行走马达发出的脉冲信号；
[0009]电磁阀，所述电磁阀与所述控制器电连接，以接收所述控制器发出的驱动电信号；所述电磁阀与所述行走马达连接；
[0010]液压系统，所述液压系统与所述电磁阀连接。
[0011]通过采用上述技术方案，底盘运动时，行走马达转动并发出相应的脉冲信号，控制器接收到脉冲信号后根据其脉冲量发出调节电磁阀的驱动电信号，电磁阀接收到该驱动电信号后控制液压系统流体的方向以及流量，并为行走马达提供液压驱动动力；控制器根据脉冲量以及当前电磁阀的驱动方向判断行走马达的转动方向以及转动量，并根据设定的左右行走马达速度或移动量要求不断调整电磁阀的开度和方向以使左右行走马达实现高精度的直线以及曲线行走。本申请控制器接收行走马达发出的脉冲信号后，其根据脉冲量以及电磁阀驱动方向判断行走马达的转向和转动量，并依照预设的行走马达速度或位移量需求不断调整电磁阀的开度和方向，从而使机器人底盘实现高精度的直线和曲线行走，具有使机器人按设定路径稳定运行，提高机器人的实用性以及工作效率的效果。
[0012]可选的，所述行走马达包括液压马达、泵胆以及检测接收机构；
[0013]所述液压马达与所述泵胆固定连接，为所述泵胆提供旋转动力；所述检测接收机构与所述控制器电连接，用于检测所述泵胆的转动量并发出相应的脉冲信号至所述控制器。
[0014]通过采用上述技术方案，行走马达包括液压马达、泵胆以及检测接收机构，液压马
达与泵胆固定连接，为泵胆提供旋转的动力，泵胆旋转时，检测接收机构检测泵胆转动量并发出相应的脉冲信号至控制器，使控制器得以不断发出驱动电信号以调整电磁阀的开度和方向。
[0015]可选的，所述泵胆上开设有若干缺口，为所述检测接收机构提供其检测分辨用的特征位点。
[0016]通过采用上述技术方案，泵胆上开设若干缺口，为检测接收机构提供用于分辨转动量的特征位点，使其更易检测泵胆的转动量。
[0017]可选的，所述检测接收机构包括传感器以及与所述传感器电连接的接收器；
[0018]其中，所述接收器与所述控制器电连接。
[0019]通过采用上述技术方案，检测接收机构包括传感器以及接收器，传感器用于检测泵胆的转动量并发出电信号，接收器接收到电信号后获得与转动量相应的脉冲并将脉冲信号发送至控制器。
[0020]可选的，所述电磁阀与所述液压马达连接，使所述液压马达实现正转以及反转。
[0021]通过采用上述技术方案，电磁阀与液压马达连接，以调整液压马达的正反转。
[0022]可选的，所述泵胆与所述液压马达的输出轴固定连接。
[0023]通过采用上述技术方案，泵胆与液压马达的输出轴固定连接，以使液压马达的输出轴带动泵胆转动。
[0024]可选的，所述控制器电连接有方位检测装置。
[0025]通过采用上述技术方案，控制器电连接有方位检测装置，以检测运行移动方位。
[0026]可选的，所述方位检测装置为电子陀螺仪。
[0027]通过采用上述技术方案，所述方位检测装置为电子陀螺仪，电子陀螺仪检测机器人底盘相对于地球磁场的实际移动方向，反馈至控制器以修正因地面打滑等因素导致的定向行走偏差，使机器人稳定运行，具有防止因外界环境因素导致机器人底盘定向出现偏差，进一步提高机器人行走定位精度的效果。
[0028]可选的，一种机器人底盘，安装有如上所述的机器人底盘控制系统。
[0029]通过采用上述技术方案，在机器人底盘上安装该控制系统，使机器人底盘实现高精度的直线以及曲线行走。
[0030]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0031]1.本申请控制器接收行走马达发出的脉冲信号后，其根据脉冲量以及电磁阀驱动方向判断行走马达的转向和转动量，并依照预设的行走马达速度或位移量需求不断调整电磁阀的开度和方向，从而使机器人底盘实现高精度的直线和曲线行走，具有使机器人按设定路径稳定运行，提高机器人的实用性以及工作效率的效果；
[0032]2.电子陀螺仪检测机器人底盘相对于地球磁场的实际移动方向，反馈至控制器以修正因地面打滑等因素导致的定向行走偏差，使机器人稳定运行，具有防止因外界环境因素导致机器人底盘定向出现偏差，进一步提高机器人行走定位精度的效果。
附图说明
[0033]图1是本申请实施例的整体连接示意图；
[0034]图2是本申请实施例行走马达的连接示意图；
[0035]附图标记说明：1、行走马达；110、液压马达；120、泵胆；130、检测接收机构；131、接收器；2、控制器；3、电磁阀；4、液压系统；5、方位检测装置；510、电子陀螺仪。
具体实施方式
[0036]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0037]需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0038]另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘控制系统，其特征在于，包括：行走马达(1)，所述行走马达(1)转动时发出相应的脉冲信号；控制器(2)，所述控制器(2)与所述行走马达(1)电连接，以接收所述行走马达(1)发出的脉冲信号；电磁阀(3)，所述电磁阀(3)与所述控制器(2)电连接，以接收所述控制器(2)发出的驱动电信号；所述电磁阀(3)与所述行走马达(1)连接；液压系统(4)，所述液压系统(4)与所述电磁阀(3)连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘控制系统，其特征在于：所述行走马达(1)包括液压马达(110)、泵胆(120)以及检测接收机构(130)；所述液压马达(110)与所述泵胆(120)固定连接，为所述泵胆(120)提供旋转动力；所述检测接收机构(130)与所述控制器(2)电连接，用于检测所述泵胆(120)的转动量并发出相应的脉冲信号至所述控制器(2)。3.根据权利要求2所述的一种机器人底盘控制系统，其特征在于：所述泵胆(120)上开设有若干缺口，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘成，王海洋，李莹莹，
申请(专利权)人：广州知成智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：