机器人的机械阻抗控制方法、控制系统及机器人技术方案

一种控制机器人(10a

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人的机械阻抗控制方法、控制系统及机器人


[0001]本公开主要涉及在可能存在人的环境中对机器人的控制。特别地提供了一种控制机器人的方法、用于控制机器人的控制系统、以及包括控制系统的机器人。

技术介绍

[0002]如今，期望许多机器人能够在既存在无生命的移动障碍物又存在人的非结构化环境中工作。此类环境的示例是医院和非结构化制造环境。机器人可以例如被设计为与人共享工作空间以进行协作工作。人具有解决不精确运动的优越能力，而机器人则表现出精确性、力量和耐力。
[0003]许多人对于在机器人附近工作持怀疑态度。例如，如果机器人快速移动并随后在人近处突然停止，那么几乎没有什么机器人经验的人可能会受到惊吓。虽然对机器人的这种控制的真实安全性可能很高，但感知安全性却很低。因此，不仅要提供机器人的高真实安全性，而且要提供高感知安全性，这是很有价值的。机器人的最优离线规划轨迹不足以在基本上不降低生产率的情况下实现为人同时提供真实安全性和感知安全性的任务。
[0004]US2019126475A1公开了一种机器人操作评估设备，包括操作状态计算器，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制机器人(10a
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10c)的方法，所述方法包括:通过所述机器人(10a
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10c)上的接近传感器(26)获取距离值，所述距离值指示对象(12a、12b)与所述机器人(10a
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10c)之间的距离(30)；通过所述机器人(10a
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10c)上的热传感器(28)获取温度值，所述温度值指示所述对象(12a、12b)的温度；以及如果所述距离值小于距离阈值并且所述温度值高于温度阈值，则控制所述机器人(10a
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10c)以降低所述机器人的机械阻抗。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述降低包括针对较小距离值比针对较大距离值降低更多的机械阻抗。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括如果所述距离值小于所述距离阈值并且所述温度值高于所述温度阈值，则修改所述机器人(10a
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10c)的移动策略。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括如果所述距离值小于所述距离阈值并且所述温度值高于所述温度阈值，则限制所述机器人(10a
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10c)的速度。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括如果所述距离值小于所述距离阈值并且所述温度值高于所述温度阈值，则增加所述机器人(10a
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10c)的运动平滑度。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述机器人(10a、10b)包括操纵器(14)，并且其中所述降低机械阻抗包括降低所述操纵器(14)的机械阻抗。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述机器人(10a
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10c)是移动机器人(10b、10c)。8.一种用于控制机器人(10a
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10c)的控制系统(18)，所述控制系统(18)包括至少一个数据处理设备(20)和存储有计算机程序的至少一个存储器(22)，所述计算机程序包括程序代码，所述程序代码在被所述至少一个数据处理设备(20)执行时，使得所述至少一个数据处理设备(20)执行以下步骤：从所述机器人(10a
‑
10c)上的接近传感器(26)获取距离值，所述距离值指示对象(12a、12b)与所述机器人(10a
‑
10c)之间的距离(30)；从所述机器人(10a...

【专利技术属性】
技术研发人员：彼得罗，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：