本申请涉及一种障碍物判断方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取第一传感器采集的第一初始点云，以及同一时刻第二传感器采集的设备与障碍物之间的间隔距离；获取第二传感器的视场角，基于视场角和间隔距离，得到第二初始点云；确定第一初始点云与第二初始点云是否存在重合区域；若第一初始点云与第二初始点云不存在重合区域，则判断障碍物为第一类障碍物；若第一初始点云与第二初始点云存在重合区域，则判断障碍物为第二类障碍物。采用本方法能够提高设备的运行效率。的运行效率。的运行效率。
【技术实现步骤摘要】
障碍物判断方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动化
，特别是涉及一种障碍物判断方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着自动化技术的发展，各种智能设备应运而生，智能设备基于规划路径，自动化地执行相关任务，给人们的生活和工作都带来了非常大的便利。
[0003]传统技术中，智能设备使用激光雷达传感器和深度传感器对障碍物进行探测，但是对于类似于镜子、玻璃和透明材质的物体等激光不可见障碍物，智能设备无法对其进行准确的定位，或者需要借助辅助工具进行定位，导致智能设备的运行效率低下。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高智能设备运行效率的障碍物判断方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种障碍物判断方法。所述方法包括：
[0006]获取第一传感器采集的第一初始点云，以及同一时刻第二传感器采集的设备与障碍物之间的间隔距离；
[0007]获取所述第二传感器的视场角，基于所述视场角和所述间隔距离，得到第二初始点云；
[0008]确定所述第一初始点云与所述第二初始点云是否存在重合区域；
[0009]若所述第一初始点云与所述第二初始点云不存在重合区域，则判断所述障碍物为第一类障碍物；
[0010]若所述第一初始点云与所述第二初始点云存在重合区域，则判断所述障碍物为第二类障碍物。
[0011]在一个实施例中，所述第二传感器为超声波传感器，所述获取所述第二传感器的视场角，基于所述视场角和所述间隔距离，得到第二初始点云包括：
[0012]基于预设划分角度，对所述视场角进行划分，得到多个偏移角度；
[0013]基于所述间隔距离和所述偏移角度，计算所述偏移角度对应障碍物点的初始坐标；多个所述障碍物点用于表征所述障碍物；
[0014]基于多个所述偏移角度对应障碍物点的初始坐标，得到第二初始点云。
[0015]在一个实施例中，所述第一传感器为激光雷达和/或深度相机，所述确定所述第一初始点云与所述第二初始点云是否存在重合区域，包括：
[0016]基于所述第一传感器的第一外参，将所述第一初始点云转换成目标坐标系中的第一中间点云，基于所述第二传感器的第二外参，将所述第二初始点云转换成所述目标坐标系中的第二中间点云；
[0017]获取栅格地图的尺寸，以及所述栅格地图对应的分辨率；
[0018]基于所述尺寸和所述分辨率，将所述第一中间点云投影到所述栅格地图中，得到第一栅格点云，将所述第二中间点云投影到所述栅格地图中，得到第二栅格点云；
[0019]将所述第二栅格点云中的第二坐标，与所述第一栅格点云中的第一坐标进行比对，根据比对结果确定所述第一初始点云与所述第二初始点云是否存在重合区域；
[0020]所述第一初始点云与所述第二初始点云不存在重合区域，则判断所述障碍物为第一类障碍物，包括：
[0021]若不存在与所述第二坐标相同的第一坐标，则确定所述障碍物为第一类障碍物，其中，所述第一类障碍物为激光不可见障碍物；
[0022]所述第一初始点云与所述第二初始点云存在重合区域，则判断所述障碍物为第二类障碍物，包括：
[0023]若存在与所述第二坐标相同的第一坐标，则确定所述障碍物为第二类障碍物，其中，所述第二类障碍物为激光可见障碍物。
[0024]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0025]获取目标地图和所述第二传感器的误差阈值；所述目标地图为所述设备运行过程中使用的地图；
[0026]在确定所述障碍物为第一类障碍物的情况下，若所述间隔距离小于所述误差阈值，则基于所述第二初始点云，对所述目标地图进行更新，得到更新后的目标地图；
[0027]在确定所述障碍物为第二类障碍物的情况下，则基于所述第一初始点云对所述目标地图进行更新，得到更新后的目标地图。
[0028]在一个实施例中，所述基于所述第二初始点云，对所述目标地图进行更新，得到更新后的目标地图之后，还包括：
[0029]基于预设清除时长，对所述更新后的目标地图中的所述第二初始点云对应的所述障碍物进行清除，得到清除后的目标地图。
[0030]在一个实施例中，在确定所述障碍物为第一类障碍物的情况下，所述方法还包括：
[0031]基于所述间隔距离，确定所述障碍物对应的避障方式；
[0032]若所述间隔距离满足预设减速距离区间，且所述第二传感器的探测方向与所述设备的运行方向相同，则减速运行；
[0033]若所述间隔距离小于所述第二传感器的误差阈值，则基于所述间隔距离，生成所述障碍物对应的避障路径，基于所述避障路径，对所述障碍物进行避让。
[0034]在一个实施例中，所述基于所述间隔距离，生成所述障碍物对应的避障路径包括：
[0035]获取预留距离，基于所述间隔距离和所述预留距离，确定所述障碍物对应的绕行距离；
[0036]基于所述绕行距离，生成所述障碍物对应的避障路径。
[0037]第二方面，本申请还提供了一种障碍物判断装置。所述装置包括：
[0038]获取模块，用于获取第一传感器采集的第一初始点云，以及第二传感器采集的与障碍物之间的间隔距离；
[0039]划分模块，用于获取所述第二传感器的视场角，基于所述视场角和所述间隔距离，得到第二初始点云；
[0040]判断模块，用于若所述第一初始点云与所述第二初始点云不存在重合区域，则判
断所述障碍物为第一类障碍物；若所述第一初始点云与所述第二初始点云存在重合区域，则判断所述障碍物为第二类障碍物。
[0041]第三方面，本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各方面提供的障碍物判断方法中的步骤。
[0042]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各方面提供的障碍物判断方法中的步骤。
[0043]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方面提供的障碍物判断方法中的步骤。
[0044]上述障碍物判断方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取第一传感器采集的第一初始点云，以及同一时刻第二传感器采集的设备与障碍物之间的间隔距离，获取第二传感器的视场角，基于视场角和间隔距离，得到第二初始点云，确定所述第一初始点云与所述第二初始点云是否存在重合区域，若第一初始点云与第二初始点云不存在重合区域，则判断障碍物为第一类障碍物，若第一初始点云与第二初始点云存在重合区域，则判断障碍物为第二类障碍物。如果第二传感器探测到的障碍物为第一类碍物，则第一传感器无法采集到该障碍物的第一初始点云，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物判断方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一传感器采集的第一初始点云，以及同一时刻第二传感器采集的设备与障碍物之间的间隔距离；获取所述第二传感器的视场角，基于所述视场角和所述间隔距离，得到第二初始点云；确定所述第一初始点云与所述第二初始点云是否存在重合区域；若所述第一初始点云与所述第二初始点云不存在重合区域，则判断所述障碍物为第一类障碍物；若所述第一初始点云与所述第二初始点云存在重合区域，则判断所述障碍物为第二类障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二传感器为超声波传感器，所述获取所述第二传感器的视场角，基于所述视场角和所述间隔距离，得到第二初始点云包括：基于预设划分角度，对所述视场角进行划分，得到多个偏移角度；基于所述间隔距离和所述偏移角度，计算所述偏移角度对应障碍物点的初始坐标；多个所述障碍物点用于表征所述障碍物；基于多个所述偏移角度对应障碍物点的初始坐标，得到第二初始点云。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为激光雷达和/或深度相机，所述确定所述第一初始点云与所述第二初始点云是否存在重合区域，包括：基于所述第一传感器的第一外参，将所述第一初始点云转换成目标坐标系中的第一中间点云，基于所述第二传感器的第二外参，将所述第二初始点云转换成所述目标坐标系中的第二中间点云；获取栅格地图的尺寸，以及所述栅格地图对应的分辨率；基于所述尺寸和所述分辨率，将所述第一中间点云投影到所述栅格地图中，得到第一栅格点云，将所述第二中间点云投影到所述栅格地图中，得到第二栅格点云；将所述第二栅格点云中的第二坐标，与所述第一栅格点云中的第一坐标进行比对，根据比对结果确定所述第一初始点云与所述第二初始点云是否存在重合区域；所述第一初始点云与所述第二初始点云不存在重合区域，则判断所述障碍物为第一类障碍物，包括：若不存在与所述第二坐标相同的第一坐标，则确定所述障碍物为第一类障碍物，其中，所述第一类障碍物为激光不可见障碍物；所述第一初始点云与所述第二初始点云存在重合区域，则判断所述障碍物为第二类障碍物，包括：若存在与所述第二坐标相同的第一坐标，则确定所述障碍物为第二类障碍物，其中，所述第二类障碍物为激光可见障碍物。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取目标地图和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊安，张涛，
申请(专利权)人：成都市普渡机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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