红外双目摄像头的标定装置和标定系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及红外双目摄像头的标定装置和标定系统，标定装置包括：标定装置包括：标定箱体、标定板、机械臂和控制器，机械臂设置在标定箱体内，机械臂包括首尾铰接的多个关节，多个关节中最末端的关节的自由端与标定板连接，多个关节中首端的关节的自由端设置在标定箱体的内壁上；控制器分别与红外双目摄像头和机械臂电连接；控制器用于控制多个关节中至少一个关节转动，以使多个关节带动标定板移动至预设位置，并在标定板移动至预设位置时，用于控制红外双目摄像头拍摄标定板。通过控制机械臂的关节转动，以带动标定板移动，使得红外双目摄像头便于在多个预设位置拍摄不同距离、不同角度的多张深度图像。度的多张深度图像。度的多张深度图像。

【技术实现步骤摘要】
红外双目摄像头的标定装置和标定系统


[0001]本专利技术涉及相机标定
，特别是涉及红外双目摄像头的标定装置和标定系统。

技术介绍

[0002]红外双目摄像头的内参和畸变参数的准确标定，是非常重要的环节，在标定过程中，要得到准确的标定结果，需要拍摄大量不同角度、不同距离的标定图像，现有技术中，需要手动调节标定板和红外双目摄像头之间的相对位置，再拍摄深度图像，导致耗时较长，不易于获取大量不同角度、不同距离的标定图像，标定效率低，不适用于批量标定红外双目摄像头的应用场景。

技术实现思路

[0003]基于此，针对现有技术中不易于获取大量不同角度、不同距离的标定图像，标定效率低，不适用于批量标定红外双目摄像头的应用场景的问题，提供了红外双目摄像头的标定装置和标定系统。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种红外双目摄像头的标定装置，所述红外双目摄像头用于通过标定装置进行拍摄图片，所述标定装置包括：
[0005]标定箱体，所述红外双目摄像头用于可滑动地设置在所述标定箱体上，所述红外双目摄像头用于朝向所述标定箱体内；
[0006]标定板；
[0007]机械臂，所述机械臂设置在所述标定箱体内，所述机械臂包括首尾铰接的多个关节，所述多个关节中最末端的关节的自由端与所述标定板连接，所述多个关节中首端的关节的自由端设置在所述标定箱体的内壁上；
[0008]控制器，所述控制器用于分别与所述红外双目摄像头和所述机械臂电连接；
[0009]所述控制器用于控制所述多个关节中至少一个关节转动，以使所述多个关节带动所述标定板移动至预设位置，所述控制器还用于在所述标定板移动至所述预设位置时，控制所述红外双目摄像头拍摄所述标定板。
[0010]在其中一个实施例中，所述标定装置还包括：第一安装板，所述红外双目摄像头可拆卸地安装在所述第一安装板的一侧上，所述标定箱体的第一侧壁上开始有通孔，所述通孔与所述标定箱体的内部连通；
[0011]所述第一侧壁上朝向外部环境一侧设有第一滑槽，所述第一安装板上设有与所述滑槽滑动配合的第一滑块，所述第一滑块与所述红外双目摄像头设置在所述第一安装板上的同一侧，所述红外双目摄像头用于通过所述通孔朝向所述标定箱体内。
[0012]在其中一个实施例中，所述第一滑槽为两个，两个所述第一滑槽上分别设置在所述通孔的相对两侧，所述第一滑块为两个，两个所述第一滑块与两个所述第一滑槽对应设置；
[0013]所述第一滑槽上设有限位部，所述限位部用于在所述第一安装板通过所述第一滑块从所述第一滑槽的一端滑动至所述限位部时，限制所述第一安装板滑动。
[0014]在其中一个实施例中，所述标定装置还包括：多个红外光源，所述多个红外光源设置在所述第一侧壁面向所述标定箱体内的一侧，且所述多个红外光源沿第一侧壁的周边相互间隔设置，所述红外双目摄像头设置在所述多个红外光源围成的范围内，所述多个红外光源用于对所述红外双目摄像头进行补光。
[0015]在其中一个实施例中，所述标定装置还包括第二安装板，所述红外双目摄像头设置在所述第二安装板上；
[0016]所述第一安装板上开设有第二滑槽，所述第二滑槽与所述第一滑块设置在所述第一安装板上的同一侧，所述第二安装板上背离所述红外双目摄像头的一侧设有与所述第二滑槽配合的第二滑块；
[0017]在其中一个实施例中，所述红外双目摄像头为多个，所述第二安装板为多个，每个所述红外双目摄像头安装在一个所述第二安装板上，所述第二滑槽为多个，多个所述红外双目摄像头用于与多个所述第二滑槽和多个所述第二安装板一一对应设置。
[0018]在其中一个实施例中，所述第二滑槽的一端上设置通信接头，所述通信接头用于分别与所述控制器和所述红外双目摄像头电连接。
[0019]在其中一个实施例中，所述预设位置为多个，一个所述预设位置与多个所述红外双目摄像头中至少一个所述红外双目摄像头对应，所述控制器用于控制所述多个关节中至少一个关节转动，以使所述多个关节带动所述标定板移动至多个所述预设位置中的一个预设位置时，用于控制多个所述红外双目摄像头中相应的所述红外双目摄像头拍摄所述标定板。
[0020]在其中一个实施例中，所述红外双目摄像头和所述机械臂用于相对设置在所述标定箱体上。
[0021]第二方面，本专利技术提供了一种标定系统，其特征在于，所述标定系统包括红外双目摄像头和所述如上述的红外双目摄像头的标定装置。
[0022]第三方面，本专利技术提供了一种红外双目摄像头的标定方法，应用于上述红外双目摄像头的标定装置，包括：
[0023]控制器依次发送预设的多个移动指令至机械臂，以使所述机械臂基于所述多个移动指令，依次带动标定板移动至每个移动指令对应的预设位置；
[0024]响应于所述机械臂移动至每个预设位置，所述控制器控制拍摄视野覆盖所述目标位置的红外双目摄像头拍摄深度图像；
[0025]所述控制器根据每个红外双目摄像头拍摄的所有深度图像，对每个红外双目摄像头进行标定。
[0026]上述红外双目摄像头的标定装置，包括：标定箱体、标定板、机械臂和控制器，红外双目摄像头用于可滑动地设置在所述标定箱体上，机械臂设置在标定箱体内，机械臂包括首尾铰接的多个关节，多个关节中最末端的关节的自由端与标定板连接，多个关节中首端的关节的自由端设置在标定箱体的内壁上；控制器分别与红外双目摄像头和机械臂电连接；控制器用于控制所述多个关节中至少一个关节转动，以使多个关节带动所述标定板移动至预设位置，控制红外双目摄像头拍摄所述标定板。上述红外双目摄像头的标定装置通
过控制器控制机械臂的关节转动，以带动标定板移动，进而改变标定板和红外双目摄像头之间的相对位置，使得红外双目摄像头便于在多个预设位置拍摄不同距离、不同角度的多张深度图像。红外双目摄像头滑动设置在标定箱体上，便于在批量标定红外双目摄像头的应用场景中更换红外双目摄像头，因此上述红外双目摄像头的标定装置适用于批量标定红外双目摄像头的应用场景。
附图说明
[0027]图1为本专利技术实施例中的红外双目摄像头的标定装置在一个视角下的示意图；
[0028]图2为本专利技术实施例中机械臂和标定板的结构示意图；
[0029]图3为本专利技术实施例中的红外双目摄像头的标定装置在另一个视角下的示意图；
[0030]图4为本专利技术实施例中红外双目摄像头的标定方法的流程示意图；
[0031]图5为本专利技术一具体实施例中红外双目摄像头的标定方法的流程示意图。
具体实施方式
[0032]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0033]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种红外双目摄像头的标定装置，所述红外双目摄像头用于通过标定装置进行拍摄图片，其特征在于，所述标定装置包括：标定箱体，所述红外双目摄像头用于可滑动地设置在所述标定箱体上，所述红外双目摄像头用于朝向所述标定箱体内；标定板；机械臂，所述机械臂设置在所述标定箱体内，所述机械臂包括首尾铰接的多个关节，所述多个关节中最末端的关节的自由端与所述标定板连接，所述多个关节中首端的关节的自由端设置在所述标定箱体的内壁上；控制器，所述控制器用于分别与所述红外双目摄像头和所述机械臂电连接；所述控制器用于控制所述多个关节中至少一个关节转动，以使所述多个关节带动所述标定板移动至预设位置，所述控制器还用于在所述标定板移动至所述预设位置时，控制所述红外双目摄像头拍摄所述标定板。2.根据权利要求1所述的红外双目摄像头的标定装置，其特征在于，所述标定装置还包括：第一安装板，所述红外双目摄像头可拆卸地安装在所述第一安装板的一侧上，所述标定箱体的第一侧壁上开设有通孔，所述通孔与所述标定箱体的内部连通；所述第一侧壁上朝向外部环境一侧设有第一滑槽，所述第一安装板上设有与所述第一滑槽滑动配合的第一滑块，所述第一滑块与所述红外双目摄像头设置在所述第一安装板上的同一侧，所述红外双目摄像头用于通过所述通孔朝向所述标定箱体内。3.根据权利要求2所述的红外双目摄像头的标定装置，其特征在于，所述第一滑槽为两个，两个所述第一滑槽分别设置在所述通孔的相对两侧，所述第一滑块为两个，两个所述第一滑块与两个所述第一滑槽对应设置；所述第一滑槽上设有限位部，所述限位部用于在所述第一安装板通过所述第一滑块从所述第一滑槽的一端滑动至所述限位部时，限制所述第一安装板滑动。4.根据权利要求3所述的红外双目摄像头的标定装置，其特征在于，所述标定装置还包括：多个红外光源，所述多个红外光源设置在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐诗然，李鹲翱，任翰钦，李燕华，鲁良，段智涓，周阳，张承果，谭其林，唐林，郭怀成，
申请(专利权)人：成都市普渡机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：