机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质，适用于数据处理技术领域。该方法包括：在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；所述机器人基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态。通过目标工作站的充电电极的受压状态，确定机器人与目标工作站实现物理对接；以及，通过机器人的受电电极的检测电压，进而确定机器人与目标工作站的对接状态，从而在确保机器人与目标工作站之间实现电路逻辑对接的同时，能够及时检测机器人与目标工作站的对接状态。目标工作站的对接状态。目标工作站的对接状态。

【技术实现步骤摘要】
机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质


[0001]本申请属于机器人对桩控制
，尤其涉及机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着传感器技术和控制技术的发展，清洁机器人的功能越来越丰富，智能化程度也越来越高。目前，市面上最先进的清洁机器人通常和工作站配套使用，工作站不仅可以给机器人充电，还可以实现机器人的全自动加清水和自动排污水功能。为了保证机器人充电、加排水等一系列自动化操作的顺利进行，通常需要在机器人充电、加排水之时，控制机器人与工作站实现精准的对接。
[0003]现有的机器人与工作站进行对桩连接时，常常因为对接偏差而导致对接时的连接电压稳定性差，影响充电效果。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决对桩连接电压稳定性差、影响充电效果的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的对桩控制方法，包括：
[0006]在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；
[0007]所述机器人基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态。
[0008]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，所述方法包括：
[0009]所述机器人控制所述下位机将充电回路设置为禁用状态。
[0010]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述确定与所述目标工作站的对接状态之前，所述方法包括：
[0011]在所述受电电极的所述检测电压不为零时，所述机器人控制所述下位机将充电回路设置为开启状态；所述充电回路用于在开启状态下对所述机器人充电。
[0012]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，所述方法包括：
[0013]与所述目标工作站建立通信连接，并基于所述通信连接获取所述目标工作站的所述充电电极的状态，所述充电电极的状态包括所述受压状态。
[0014]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述在目标工作站的充电电极为受压状态时，所述方法还包括：
[0015]向所述目标工作站发送打开电源适配器指令，所述打开电源适配器指令用于指示所述目标工作站向所述下位机进行电压输出。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述向所述目标工作站发送打开电源适
配器指令之后，所述机器人基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态包括：
[0017]所述机器人基于所述检测电压，得到目标工作站的到位状态；
[0018]基于所述目标工作站的到位状态，确定所述机器人与所述目标工作站的所述对接状态。
[0019]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态，包括：
[0020]若所述检测电压不为零，则确认所述机器人与所述目标工作站的所述对接状态为对接成功；
[0021]若所述检测电压为零，则确认所述机器人与所述目标工作站的所述对接状态为对接不成功。
[0022]本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的对桩控制装置，包括：
[0023]获取模块，用于在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；
[0024]确定模块，用于所述机器人基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态。
[0025]本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述机器人的对桩控制方法的步骤。
[0026]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述机器人的对桩控制方法的步骤。
[0027]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述机器人的对桩控制方法。
[0028]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；所述机器人基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态。通过目标工作站的充电电极的受压状态，确定机器人与目标工作站实现物理对接；以及，通过机器人的受电电极的检测电压，进而确定机器人与目标工作站的对接状态，从而在确保机器人与目标工作站之间实现电路逻辑对接的同时，能够及时检测机器人与目标工作站的对接状态。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的实现流程示意图；
[0031]图2是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图；
[0032]图3是本申请实施例提供的机器人移动至目标停靠点的移动路径示意图；
[0033]图4是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图；
[0034]图5是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图；
[0035]图6是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图；
[0036]图7是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的完整交互流程示意图；
[0037]图8是本申请实施例提供的机器人的对桩控制装置；
[0038]图9是本申请实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
[0039]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定装置结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的装置、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0040]为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0041]图1示出了本申请实施例一提供的机器人的对桩控制方法的实现流程图，详述如下：
[0042]一种机器人的对桩控制方法，包括：
[0043]步骤S100，在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压。
[0044]在步骤S100中，目标工作站可以为充电设备、充电工作站。目标工作站设置有充电电极，机器人设置有下位机，机器人与目标工作站进行对接过程中，目标工作站的充电电极为受压状态，此时，目标工作站与机器人形成物理对接，机器人获取下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的对桩控制方法，其特征在于，包括：在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；所述机器人基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态。2.如权利要求1所述的机器人的对桩控制方法，其特征在于，在所述机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，所述方法包括：所述机器人控制所述下位机将充电回路设置为禁用状态。3.如权利要求2所述的机器人的对桩控制方法，其特征在于，在所述确定与所述目标工作站的对接状态之前，所述方法包括：在所述受电电极的所述检测电压不为零时，所述机器人控制所述下位机将充电回路设置为开启状态；所述充电回路用于在开启状态下对所述机器人充电。4.如权利要求1所述的机器人的对桩控制方法，其特征在于，在所述机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，所述方法包括：与所述目标工作站建立通信连接，并基于所述通信连接获取所述目标工作站的所述充电电极的状态，所述充电电极的状态包括所述受压状态。5.如权利要求1所述的机器人的对桩控制方法，其特征在于，所述在目标工作站的充电电极为受压状态时，所述方法还包括：向所述目标工作站发送打开电源适配器指令，所述打开电源适配器指令用于指示所述目标工作站向所述下位机进行电压输出。6.如权利要求5所述的机器人的对桩控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超，
申请(专利权)人：成都市普渡机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：