图像的校正方法技术

本申请涉及一种图像的校正方法

【技术实现步骤摘要】
图像的校正方法、系统和终端和计算机存储介质


[0001]本申请涉及相机畸变校正
，特别是涉及一种图像的校正方法
、
系统
、
终端和存储介质
。

技术介绍

[0002]由于图像数据在采集传输过程中受到诸多因素的影响，导致实际图像和理想图像之间会产生轻微的变形和畸变，只有经过严格校正处理后的图像才能进行立体匹配得到场景深度信息
。
因此，双目校正是立体视觉的必要组成部分，双目校正的准确度
、
精度直接决定了立体匹配的效果
。
[0003]然而，校正算法具有很大的计算量，并且对校正精度有很高的要求，占用大量的逻辑资源进而导致相机校正的处理性能低
。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少相机校正逻辑资源的占用以及提高相机校正的处理性能的图像的校正方法
、
系统
、
终端
、
计算机可读存储介质和计算机程序产品
。
[0005]第一方面，本申请提供了一种图像的校正方法
。
所述方法包括：
[0006]通过相机实时获取源图像；
[0007]根据所述相机的内外参数对所述源图像进行转换，得到转换后的所述源图像，将转换后的所述源图像作为新图像，所述新图像每一像素与所述源图像中相应像素具有一一对应关系；
[0008]逐行遍历所述新图像，从所述新图像中确定待校正的
M/>行像素，并根据所述待校正的
M
行像素中每个像素在所述新图像中的行列序号，确定所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量；
[0009]根据所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量，从所述源图像中确定与所述待校正的
M
行像素对应行的像素；
[0010]对所述源图像中与所述待校正的
M
行像素对应行的像素中像素的像素值进行校正，得到校正后的所述源图像
。
[0011]在其中一个实施例中，根据所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量，从所述源图像中确定与所述待校正的
M
行像素对应行的像素，包括：
[0012]将所述源图像中与所述待校正的
M
行像素对应行的像素缓存至缓存区，其中
M
为大于或等于1的整数；
[0013]从所述待校正的
M
行像素中确定待校正的第
N
行像素，从所述缓存区中获取与所述待校正的第
N
行像素对应的目标缓存行
。
[0014]在其中一个实施例中，对所述源图像中与所述待校正的
M
行像素对应行的像素中像素的像素值进行校正，包括：
[0015]根据所述待校正的第
N
行像素中每个像素的行列偏移量和所述目标缓存行中每个像素的存储地址，从所述目标缓存行中确定与所述待校正的第
N
行像素中每个像素对应的目标像素点；所述待校正的第
N
行像素中相应像素的行列偏移量对应的存储地址与所述目标像素点对应的存储地址相同；
[0016]利用双线性差值法对所述目标像素点的像素值进行校正，得到所述目标像素点校正后的像素值
。
[0017]在其中一个实施例中，所述根据所述待校正的第
N
行像素中每个像素的行列偏移量和所述目标缓存行中每个像素的存储地址，从所述目标缓存行数据确定与所述待校正的第
N
行像素中每个像素对应的目标像素点，包括：
[0018]根据所述待校正的第
N
行像素中每个像素的行列偏移量和所述目标缓存行中每个像素的行列序号，将所述待校正的第
N
行像素与所述目标缓存进行对齐，得到位置映射关系；所述位置映射关系表征待校正的第
N
行像素中每个像素与所述目标缓存行中相应像素一一对应；
[0019]根据所述位置映射关系
、
所述待校正的第
N
行像素中每个像素的行列偏移量和所述目标缓存行中每个像素的存储地址，从所述目标缓存行确定与所述待校正的第
N
行像素中每个像素对应的目标像素点
。
[0020]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0021]确定所述缓存区中所缓存的像素的行数总数量；
[0022]在所述缓存区中所缓存的像素的行数总数量小于第一阈值时，将所述源图像中的未缓存的像素缓存至所述缓存区，直至所述缓存区中所缓存的像素的行数总数量等于第一阈值
。
[0023]在其中一个实施例中，根据所述待校正的
M
行像素中每个像素在所述新图像中的行列序号，确定所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量，包括：
[0024]根据所述新图像与所述源图像之间的转换关系和所述待校正的
M
行像素中每个像素在所述新图像中和所述源图像的行列序号，确定所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量，所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量包括列偏移量和行偏移量
。
[0025]在其中一个实施例中，所述根据所述相机的内外参数对所述源图像进行转换，得到转换的所述源图像，将转换的所述源图像作为新图像，包括：
[0026]根据内参矩阵的转换关系，将所述源图像从图像像素坐标系转换至相机坐标系下，得到所述源图像的像素坐标在所述相机坐标系下对应的图像坐标；
[0027]根据相机的内外参数对所述图像坐标进行旋转和去畸变处理后，将处理后的图像坐标映射到所述图像像素坐标系下，得到所述源图像在所述图像像素坐标系下的新图像
。
[0028]第二方面，本申请还提供了一种图像的校正系统
。
所述系统包括：
[0029]图像获取模块，用于通过相机实时获取源图像；
[0030]图像处理模块，用于根据所述相机的内外参数对所述源图像进行转换，得到转换的所述源图像，将转换的所述源图像作为新图像，所述新图像每一像素与所述源图像中相应像素具有一一对应关系；
[0031]图像遍历模块，用于逐行遍历所述新图像，从所述新图像中确定待校正的
M
行像素，并根据所述待校正的
M
行像素中每个像素在所述新图像中的行列序号，确定所述待校正
的
M
行像素中每个像素的行列偏移量；
[0032]图像校正模块，用于根据所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量，从所述源图像中确定与所述待校正的
M
行像素对应行的像素；
[0033]对所述源图像中与所述待校正的
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种图像的校正方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括：通过相机实时获取源图像；根据所述相机的内外参数对所述源图像进行转换，得到转换后的所述源图像，将转换后的所述源图像作为新图像，所述新图像每一像素与所述源图像中相应像素具有一一对应关系；逐行遍历所述新图像，从所述新图像中确定待校正的
M
行像素，并根据所述待校正的
M
行像素中每个像素在所述新图像中的行列序号，确定所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量；根据所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量，从所述源图像中确定与所述待校正的
M
行像素对应行的像素；对所述源图像中与所述待校正的
M
行像素对应行的像素中像素的像素值进行校正，得到校正后的所述源图像
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待校正的
M
行像素中每个像素的行列偏移量，从所述源图像中确定与所述待校正的
M
行像素对应行的像素，包括：将所述源图像中与所述待校正的
M
行像素对应行的像素缓存至缓存区，其中
M
为大于或等于1的整数；从所述待校正的
M
行像素中确定待校正的第
N
行像素，从所述缓存区中获取与所述待校正的第
N
行像素对应的目标缓存行
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述源图像中与所述待校正的
M
行像素对应行的像素中像素的像素值进行校正，包括：根据所述待校正的第
N
行像素中每个像素的行列偏移量和所述目标缓存行中每个像素的存储地址，从所述目标缓存行中确定与所述待校正的第
N
行像素中每个像素对应的目标像素点；所述待校正的第
N
行像素中相应像素的行列偏移量对应的存储地址与所述目标像素点对应的存储地址相同；利用双线性差值法对所述目标像素点的像素值进行校正，得到所述目标像素点校正后的像素值
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述待校正的第
N
行像素中每个像素的行列偏移量和所述目标缓存行中每个像素的存储地址，从所述目标缓存行数据确定与所述待校正的第
N
行像素中每个像素对应的目标像素点，包括：根据所述待校正的第
N
行像素中每个像素的行列偏移量和所述目标缓存行中每个像素的行列序号，将所述待校正的第
N
行像素与所述目标缓存进行对齐，得到位置映射关系；所述位置映射关系表征待校正的第
N
行像素中每个像素与所述目标缓存行中相应像素一一对应；根据所述位置映射关系
、
所述待校正的第
N
行像素中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张承果，周阳，李鹲翱，谭其林，唐林，唐诗然，段智涓，鲁良，郭怀成，李燕华，
申请(专利权)人：成都市普渡机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：