电动对地作业车制造技术

提供一种电动对地作业车，包含左右车轮、至少一个转向轮、作业机、用来进行加速指示的加速操作器、用来进行转弯指示的转弯操作器和控制部。左右车轮分别由左右电动马达独立驱动行走；控制部在行走时的加速操作器非操作时控制再生制动用驱动部，以便从左右电动马达向电源组件再生电力，再生制动左右车轮；在行走时的加速操作器非操作时且从转弯操作器输入有转弯指示的情况下，控制部控制车轮的制动力，使左右车轮中成为转弯内侧的车轮的制动力大于成为转弯外侧的车轮的制动力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及具备分别用左右电动马达独立驱动行走的左右车轮、可自由转向的引导轮 即转向轮和被驱动用来进行对地作业的作业机的电动对地作业车。
技术介绍
以往，具备被驱动用来进行割草作业或耕田等对地作业的作业机的对地作业车已经为 众人所知。对于这样的对地作业车，人们也在设计具备分别用左右电动马达独立驱动行走 的作为主驱动轮的左右车轮和可自由转向的作为引导轮的转向轮的电动对地作业车。例如，作为作业车，有装载作为作业机的割草机而作业者坐在车上操纵行走和割草的 可自力行走的割草车，将其称为乘用型割草车。作为割草机，例如有旋转割草工具等。虽然乘用型割草车是车辆的一种，但是并不用于道路行走，是一种专门在庭院等的所 谓路外使用而沿地表面移动进行割草作业的车辆，上面装载着驱动车轮和驱动割草机的驱 动源。特别是乘用型割草车中把用电动马达作为驱动车轮的驱动源的叫做乘用型电动割草 车。电动马达由电池等供电源供给电力，但是也有装载用内燃机发电的发电机，而把所发 的电供给电池的混合型乘用割草车。例如，在日本国特表2006-507789号公报中展示有一种混合动力装置，装载着把转子 连结在内燃机的发动机轴上的发动机 发电机一体机。作为动力装置示例的割草机分别将 独立的电动马达连结在多个驱动轮上，可以独立地按可变速度控制各个驱动轮，这样，就 能够进行割草机的平稳启动、停止、变速、换向、转弯。作为由驱动轮的独立变速来转弯 的例子，都是在左右后轮上分别都连结着电动马达的方案。在美国专利第7017327B2号公报中展示有一种混合型割草机，是用连接在被配置在前 方的发动机上的交流发电机的电力来驱动割草刀刃驱动用的筛面马达、被独立控制的左右 后轮驱动用的左右车轮马达以及能使左右前轮绕车轴在约180度的范围内转向的转向马 达。这里，为使割草机转弯，而由转向控制部的输入计算左右后轮的速度差，由此来控制 车轮马达，同时，把转向信号送到转向马达进行左右前轮的位置的控制。这样，不再使左 右后轮转向就能够使割草机转弯。5作为有关本专利技术的现有技术文献，除日本特表2006-507789号公报和美国专利第 7017327B2号公报之外，还有日本特开平5-122805号公报和日本特开平10-164708号公报。作为在乘用型电动割草车中进行转弯的方法，在日本特表2006-507789号公报中展示 有用分别独立地设置在左右后轮上的电动马达来使左后轮的转速与右后轮的转速不同的方 案；在美国专利第7017327B2号公报中展示有用左右车轮马达把速度差赋予左右后轮同时 用转向马达进行左右前轮的位置的控制而进行转弯的方案。以往，作为乘用型电动割草车，都具备分别用左右电动马达独立驱动行走的作为主驱 动轮的左右车轮和可自由转向的作为引导轮的转向轮，用作为转弯操作器的转向盘进行车 辆转弯的指示，用作为加速操作器的加速踏板进行车辆的加速的指示。用这样的乘用型电 动割草车，当运作人员用转弯操作器给出了转弯指示时，被输入了对应于该指示的信号的控制器就用对应于左右车轮的电动马达产生转速差，由此来使左右车轮按不同的速度旋转， 车辆因此而转弯。在这样的乘用型电动割草车的情况下，用转向盘的操作来指示转弯方向，用加速踏板 的操作来指示速度。因此，在行走中，在将脚离开了加速踏板的加速踏板非动作时即惯性 行走时或制动时，电动马达都停止旋转。所以，在惯性行走时，即便运作人员用转向盘进 行转弯指示，乘用型电动割草车也不能使左右车轮产生转速差，这就很难使车辆按运作人 员期望的方向转弯行走。另一方面，在乘用型电动割草车以倾斜的状态即车辆以通过朝前后方向的重心的轴为 中心而向左右单方倾斜的状态沿斜面行走的情况下，由于重力作用而使车辆偏向左右单侧， 所以即使在惯性行走时转向盘指示直行状态的情况下，车辆也会向下侧转弯，而很难沿运 作人员期望的方向行走。当然，在转向盘指示转弯的情况下也很难沿所期望的方向行走。 这样，从能够使车辆更有效地安全行走方面考虑，由于在惯性行走时车辆很难沿所期望的 方向行走，这就有改进的余地。另外，从能够使车辆更有效地安全行走方面考虑，由于在 惯性行走时车辆不停止而沿不希望的方向继续行走，这也要进行改进。然而在日本特表 2006-507789号公报、美国专利第7017327B2号公报、日本特开平5-122805号公报和日本 特开平10-164708号公报中都没有展示消除这种弊病的手段。而且在上述的具有割草机的 乘用型电动割草车之外的具有其他作业机的电动对地作业车的情况下，同样也有可能产生 这样的弊病。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种电动对地作业车，能够按照用左右电动马达独立地驱动左 右车轮行走，例如通过左右电动马达的转速差来转弯，即使在惯性行走时等的行走时的加 速操作器非操作时也能更有效地进行车辆的安全行走。本专利技术的电动对地作业车的特征在于具备分别由左右电动马达独立驱动行走的主驱动 轮即左右车轮、至少一个可自由转向的导向轮即转向轮、被驱动用来进行对地作业的作业 机、用来进行加速指示的加速操作器、用来进行转弯指示的转弯操作器以及控制部；在行 走时的加速操作器非操作时且从转弯操作器输入有转弯指示的情况下，控制部控制车轮的 制动力或驱动力即加在车轮上的力，使左右车轮中成为转弯内侧的车轮的转速低于成为转 弯外侧的车轮的转速。按照上述的电动对地作业车，由于在行走时的加速操作器非操作时且从转弯操作器输 入有转弯指示的情况下，控制部控制车轮的制动力或驱动力即加在车轮上的力，以便使左右车轮中成为转弯内侧的车轮的转速低于成为转弯外侧的车轮的转速，所以，在行走时的 加速操作器非操作时，转弯内侧的车轮的转速就低于转弯外侧的车轮的转速。因此，即使 在行走时的加速操作器非操作时的情况下，也能够使车辆转弯，可以更有效地进行车辆的 安全行走。本专利技术的电动对地作业车的特征在于具备分别由左右电动马达独立驱动行走的主驱动 轮即左右车轮、至少一个可自由转向的导向轮即转向轮、被驱动用来进行对地作业的作业 机、用来进行加速指示的加速操作器、用来进行转弯指示的转弯操作器以及控制部，控制 部在行走时的加速操作器非操作时控制再生制动用驱动部而从左右电动马达向电源组件再 生电力，由此来再生制动左右车轮；在行走时的加速操作器非操作时且从转弯操作器输入 有转弯指示的情况下，控制部控制车轮的制动力，使左右车轮中成为转弯内侧的车轮的制 动力大于成为转弯外侧的车轮的制动力。按照上述的电动对地作业车，由于在行走时的加速操作器非操作时且从转弯操作器输 入有转弯指示的情况下，控制部控制车轮的制动力，使左右车轮中成为转弯内侧的车轮的制动力大于成为转弯外侧的车轮的制动力，所以，在行走时的加速操作器非操作时，转弯 内侧的车轮的转速就低于转弯外侧的车轮的转速。因此，即使在行走时的加速操作器非操 作时的情况下，也能够使车辆转弯，可以更有效地进行车辆的安全行走。在本专利技术的电动对地作业车中，在行走时的加速操作器非操作时且从转弯操作器输入 有转弯指示的情况下，控制部最好控制对应于左右电动马达的至少一方的再生制动用驱动7部，而使从对应于左右车轮中成为转弯内侧的车轮的电动马达得到的转弯内侧再生制动力， 大于从对应于成为转弯外侧的车轮的电动马达得到的转弯外侧再生制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动对地作业车，其特征在于，　具备：　分别由左右电动马达独立驱动行走的主驱动轮即左右车轮、　至少一个可自由转向的导向轮即转向轮、　被驱动用来进行对地作业的作业机、　用来进行加速指示的加速操作器、　用来 进行转弯指示的转弯操作器、以及　控制部；　在行走时的加速操作器非操作时且从转弯操作器输入有转弯指示的情况下，控制部控制车轮的制动力或驱动力即加在车轮上的力，使左右车轮中成为转弯内侧的车轮的转速低于成为转弯外侧的车轮的转速。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：石井宣广，笹原谦悟，海老原智幸，古贺和成，
申请(专利权)人：株式会社神崎高级工机制作所，
类型：发明
国别省市：JP[日本]