辐射巡测机器人测试方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种辐射巡测机器人测试方法、装置以及存储介质，该方法包括：获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，并获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，并根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况，以及将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能，能够根据巡测机器人在没有辐射源时探测的本底数据和有辐射源时探测的实际数据确定测量区域的实际辐射情况，并将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，从而可以测试巡测机器人探测性能，有利于提升巡测机器人在实际辐射探测工作中的探测效果。工作中的探测效果。工作中的探测效果。

【技术实现步骤摘要】
辐射巡测机器人测试方法、装置以及存储介质


[0001]本公开涉及辐射应急处理
，尤其涉及一种辐射巡测机器人测试方法、装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]核电厂等大型核设施发生超设计基准的严重核事故时，可能向环境释放大量放射性物质。这些放射性物质通过烟羽、吸入、食入等途径使得应急人员和(或)公众受到照射。事故应急的不同阶段，均需要及时、充分、准确的获取各类监测数据。与人工监测作业方式相比，无人车载监测实施作业方式，测量速度快范围大、采样类型广、受地形限制小、排障能力强、极大提高工作效率的同时，保障及时、准确获得数据。因此，巡测机器人性能好坏直接影响辐射探测的结果。

技术实现思路

[0003]本申请提出了一种辐射巡测机器人测试方法、装置以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]本申请第一方面实施例提出了一种辐射巡测机器人测试方法，包括：获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，其中，辐射本底数据是测量区域未设置辐射点源时探测到的；获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，其中，辐射实际数据是测量区域设置辐射点源时探测到的；根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况；以及将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能。
[0005]本申请第二方面实施例提出了一种辐射巡测机器人测试装置，包括：第一获取模块，用于获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，其中，辐射本底数据是测量区域未设置辐射点源时探测到的；第二获取模块，用于获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，其中，辐射实际数据是测量区域设置辐射点源时探测到的；第一确定模块，用于根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况；以及比较模块，用于将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能。
[0006]本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例的辐射巡测机器人测试方法。
[0007]本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的辐射巡测机器人测试方法。
[0008]本实施例中，通过获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测
点的辐射本底数据，并获取巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射实际数据，并根据辐射本底数据和辐射实际数据，确定测量区域的实际辐射情况，以及将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定巡测机器人的性能，能够根据巡测机器人在没有辐射源时探测的本底数据和有辐射源时探测的实际数据确定测量区域的实际辐射情况，并将实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，从而可以测试巡测机器人探测性能，有利于提升巡测机器人在实际辐射探测工作中的探测效果。
[0009]本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
[0010]本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0011]图1是本公开一实施例提出的辐射巡测机器人测试方法的流程示意图；
[0012]图2是本公开实施例提出的设置辐射点源的测量区域的结构示意图；
[0013]图3A是本公开实施例提出的多个探测点辐射本底数据的分布示意图；
[0014]图3B是本公开实施例提出的多个探测点辐射实际数据的分布示意图；
[0015]图4是本公开实施例提出的气溶胶粒子测量系统计算过程示意图；
[0016]图5是本公开另一实施例提出的辐射巡测机器人测试装置的示意图；
[0017]图6示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
[0018]下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
[0019]其中，需要说明的是，本实施例的辐射巡测机器人测试方法的执行主体可以为辐射巡测机器人测试装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备可以包括但不限于终端、服务器端等。
[0020]为了实现本实施例的辐射巡测机器人测试方法，本公开实施例提供一种辐射巡测机器人测试系统，该系统可以包括巡测机器人和后台分析系统。其中，巡测机器人至少包括移动平台(例如：小车)、设置在移动平台上的辐射探测器、供电系统、地理定位装置(GIS)、数据传输系统(例如PLC)、避障系统、计算系统、图像采集系统以及其它任意可能的模块，对此不做限制。其中，本实施例的巡测机器人例如可以采用4.5～18V直流电压，采样能耗小于1W，数据I/O逻辑水平(5V)115kBd，通过RS485总线通讯，工作环境温度为
‑
20
°
C～50℃，30℃时的工作环境湿度可以是93％。巡测机器人可以在测量区域探测辐射数据，并反馈至后台分析系统。
[0021]一些实施例，巡测机器人的辐射探测器例如可以采用碘化铯(CsI)晶体探测器(2*2晶体阵列或3*3晶体阵列)，其可以配置光电倍增管、硅光敏二极管(或雪崩二极管阵列)；
能量线性范围可以为50keV～3MeV，γ剂量率线性范围可以为0.1μGy/h～10.0Gy/h，分辨率可以为0.01μGy/h。此外，碘化铯(CsI)晶体探测器2秒内可分辨探测
±
0.1μGy/h，测量环境本底统计涨落小于0.1μGy/h；谱测量系统可以为1024道，每道16位；采集频率：秒采集。通量：达到100000cps；谱识别范围：本底至100μGy/h；稳定性和线性校正:相对偏差小于2％或1道。探测器探测辐射后，可以通过计算模块进行计算，进一步通过数据传输系统反馈至后台分析系统。具体地，探测器获取的信号通过IF变换，将γ辐射强度转换成与之成正比的电压信号，经单道或甄别器，输出信号在单片机的控制下通过标准串口传输到计算机(即，后台分析系统)，经软件计算处理，完成测量过程的自动存储。本实施例的巡测机器人采用高灵敏度和探测器阵列方式实现了宽量程测量，可确保测量范围内线性良好，不引起过高测量误差。
[0022]图1是根据本公开一实施例提供的辐射巡测机器人测试方法的流程示意图。参考图1所示，该方法包括：
[0023]S101：获取巡测机器人在测量区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辐射巡测机器人测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取巡测机器人在测量区域沿目标巡检路线探测到的多个探测点的辐射本底数据，其中，所述辐射本底数据是所述测量区域未设置辐射点源时探测到的；获取所述巡测机器人沿所述目标巡检路线探测到的所述多个探测点的辐射实际数据，其中，所述辐射实际数据是所述测量区域设置辐射点源时探测到的；根据所述辐射本底数据和所述辐射实际数据，确定所述测量区域的实际辐射情况；以及将所述实际辐射情况与理论辐射情况进行比较，确定所述巡测机器人的性能。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述辐射点源设置在距离所述测量区域地面目标高度处，所述目标巡检路线为所述地面上距离所述辐射点源目标距离的路线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述巡测机器人沿所述目标巡检路线探测到的所述多个探测点的辐射实际数据之前，还包括：根据所述辐射点源的点源类型，确定辐射范围；以及根据所述辐射范围计算所述目标高度和所述目标距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述辐射点源在所述多个探测点的实际辐射情况之前，还包括：根据所述多个探测点的位置坐标，分别将所述辐射本底数据和所述辐射实际数据在所述测量区域对应的平面图上进行标定。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述巡测机器人沿目标巡检路线探测到的多个探测点的气溶胶粒子活跃度；根据所述气溶胶粒子活跃度和对应的探测时间，确定所述测量区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲崇军，曹磊，禹继芳，李璟涛，王遥，宁莎莎，
申请(专利权)人：国家电投集团电站运营技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：