一种爬壁设备自跟随防护系统及跟随方法技术方案

本发明专利技术公开了一种爬壁设备自跟随防护系统及跟随方法，包括跟随设备、定位系统、以及控制系统，定位系统包括定位标志组件，定位标志组件安置在待防护的爬壁设备上；跟随设备能够跟随待防护爬壁设备移动，并在待防护爬壁设备下方形成防护区域；所述跟随设备上设置有识别摄像组件，所述识别摄像组件能够实时向上方拍摄视频；控制系统根据识别摄像组件实时拍摄以及传输的其正上方的视频数据进行计算分析识别标志点，以及跟随设备与待防护爬壁设备之间的位移矢量，并据此控制驱动组件驱动跟随设备移动，使得跟随设备上识别摄像组件拍摄的中心保持对应于待防护爬壁设备上的定位标志组件。本发明专利技术提供的方案能够有效实现针对爬壁机器人的非接触式安全保护。人的非接触式安全保护。人的非接触式安全保护。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁设备自跟随防护系统及跟随方法


[0001]本专利技术涉及智能检测
，具体涉及爬壁设备的安全防护技术。

技术介绍

[0002]建筑工程与基础设施工程中，爬壁式检测机器人依靠磁吸附、负压吸附、静电吸附等方式，能够在钢、混凝土、木板等表面进行检测工作。爬壁机器人一般应用于高处的平整结构，通过爬壁机器人上搭载的检测仪器，对结构物进行检测。
[0003]其中负压吸附式爬壁机器人相比磁吸附机器人作业难度大，机器人运行的稳定性受结构壁面情况、扇叶转速、裙摆状况等因素影响，并且机器人的偶然性断电等将导致设备从高处坠落，造成设备损坏或安全事故。
[0004]安全防护措施是爬壁机器人应用过程中的技术难点。常规安全防护措施一般通过结构高处挂安全绳，绳的一端与机器人连接，保证设备坠落时能够悬空。但对于隧道、风洞等线性工程，一方面结构顶部难以布设挂点(铆钉等对结构有损伤)；另一方面，检测点位多，隧道一般需要全覆盖检测，检测过程中需要不断更换挂点，作业效率低。
[0005]由此可见，提供一种非接触式爬壁机器人安全防护措施为本领域亟需解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.爬壁设备自跟随防护系统，其特征在于，包括跟随设备、定位系统、以及控制系统，所述定位系统包括定位标志组件，所述定位标志组件安置在待防护的爬壁设备上，用于配合形成相应的标志点；所述跟随设备能够跟随待防护爬壁设备移动，并在待防护爬壁设备下方形成防护区域；所述跟随设备上设置有识别摄像组件，所述识别摄像组件能够实时向上方拍摄视频，并将拍摄的视频数据实时传输至控制系统；所述控制系统控制连接跟随设备上的驱动组件以及识别摄像组件，根据识别摄像组件实时拍摄以及传输的其正上方的视频数据进行计算分析识别标志点，以及跟随设备与待防护爬壁设备之间的位移矢量，并据此形成跟随控制指令，控制驱动组件驱动跟随设备移动，使得跟随设备上识别摄像组件拍摄的中心保持对应于待防护爬壁设备上的定位标志组件。2.根据权利要求1所述的爬壁设备自跟随防护系统，其特征在于，所述跟随设备上设置有防护垫和/或伸缩架，所述防护垫在跟随设备上形成配合于爬壁设备的跌落防护区域；所述伸缩架能够扩展跟随设备的支撑范围。3.根据权利要求1所述的爬壁设备自跟随防护系统，其特征在于，所述控制系统针对接收到的视频数据通过预先设定的标志点形状和颜色进行分析，筛选得到标志点。4.根据权利要求1所述的爬壁设备自跟随防护系统，其特征在于，所述控制系统根据筛选得到的标志点，确定该标志点在当前图像中对应的标志点像素点位置信息，同时确定当前图像中心原点对应的中心原点像素点位置信息；连接当前图像中中心原点像素点到标志点的像素点得到位移矢量，且方向为中心原点指向标志点。5.根据权利要求1所述的爬壁设备自跟随防护系统，其特征在于，所述控制系统基于U...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙文博，彭建，李拙民，马济鲁，张凡，蒋绮琛，张林，于鑫，姜来祥，李得乐，
申请(专利权)人：中国建筑第八工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：