搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开一种搬运机器人，包括车架(100)和多个驱动轮组件(200)，所述多个驱动轮组件(200)设于所述车架(100)，其中，所述驱动轮组件(200)包括驱动轮(210)、第一驱动件(220)和第二驱动件(230)，所述驱动轮(210)活动地设于所述车架(100)，所述第一驱动件(220)与所述驱动轮(210)连接，用于驱动所述驱动轮(210)绕其中心轴线转动，所述第二驱动件(230)与所述驱动轮(210)连接，用于驱动所述驱动轮(210)绕垂直于所述中心轴线的第一轴线转动。上述方案可以解决相关技术中的搬运机器人的运动模式相对单一的问题。运动模式相对单一的问题。运动模式相对单一的问题。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]搬运机器人是一种可以进行自动化搬运作业的机器人。在相关技术中，搬运机器人的驱动轮采用双电机驱动，搬运机器人的单侧使用一台电机，通过皮带或链条进行同步传动，因此，搬运机器人只能实现简单的平移及原地转向，从而使得搬运机器人的运动模式相对单一。

技术实现思路

[0003]本专利技术公开一种搬运机器人，以解决相关技术中的搬运机器人的运动模式相对单一的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：
[0005]本申请公开一种搬运机器人，包括车架和多个驱动轮组件，所述多个驱动轮组件设于所述车架，其中，所述驱动轮组件包括驱动轮、第一驱动件和第二驱动件，所述驱动轮活动地设于所述车架，所述第一驱动件与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮绕其中心轴线转动，所述第二驱动件与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮绕垂直于所述中心轴线的第一轴线转动。
[0006]本专利技术采用的技术方案能够达到以下技术效果：
[0007]本申请实施例公开的搬运机器人通过设置多个驱动轮组件，每个驱动轮组件设置为包括驱动轮、第一驱动件和第二驱动件的结构，使得每个驱动轮组件的第一驱动件驱动驱动轮绕中心轴线转动以使搬运机器人移动，第二驱动件控制驱动轮绕第一轴线转动，以控制搬运机器人转向，从而在多个驱动轮组件相互配合的情况下，可以实现搬运机器人的直行、横移、普通旋转、阿克曼旋转等运动，从而使得搬运机器人的运动更灵活。
附图说明
[0008]图1为本专利技术实施例公开的搬运机器人在第一视角下的结构示意图；
[0009]图2为本专利技术实施例公开的搬运机器人在第二视角下的结构示意图；
[0010]图3为本专利技术实施例公开的驱动轮组件的结构示意图；
[0011]图4(a)为本专利技术实施例公开的搬运机器人处于直行模式的示意图；
[0012]图4(b)为本专利技术实施例公开的搬运机器人处于横移模式的示意图；
[0013]图4(c)为本专利技术实施例公开的搬运机器人处于普通旋转模式的示意图；
[0014]图4(d)为本专利技术实施例公开的搬运机器人处于阿克曼旋转模式的示意图；
[0015]图5为本专利技术实施例公开的支撑平台在第二位置下的示意图；
[0016]图6为本专利技术实施例公开的支撑平台在第一位置下的示意图；
[0017]图7为本专利技术实施例公开的门板处于避让位置的示意图；
[0018]图8为本专利技术实施例公开的搬运机器人的局部结构示意图；
[0019]图9为本专利技术实施例公开的支撑平台在第二位置下的示意图；
[0020]图10为本专利技术实施例公开的支撑平台在第一位置下的示意图；
[0021]附图标记说明：
[0022]100
‑
车架、110
‑
门板、
[0023]200
‑
驱动轮组件、210
‑
驱动轮、220
‑
第一驱动件、230
‑
第二驱动件、231
‑
固定部、232
‑
转动部、
[0024]300
‑
升降机构、310
‑
第一杆件、320
‑
第二杆件、330
‑
第三驱动件、340
‑
第一转轴、350
‑
第二转轴、360
‑
铰接轴、
[0025]400
‑
支撑平台、
[0026]510
‑
第一滑块、520
‑
第二滑块、530
‑
第一滑轨、540
‑
第二滑轨、
[0027]600
‑
弹性件、610
‑
安装柱、
[0028]710
‑
集成按钮、720
‑
防撞条、730
‑
激光雷达传感器、740
‑
急停按钮、750
‑
显示屏、760
‑
读码相机、770
‑
充电口、
[0029]800
‑
电路集成模块。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]以下结合附图，详细说明本专利技术各个实施例公开的技术方案。
[0032]请参考图1至图10，本专利技术实施例公开一种搬运机器人，所公开的搬运机器人包括车架100和多个驱动轮组件200，多个驱动轮组件200设于车架100，驱动轮组件用于实现搬运机器人的移动。
[0033]驱动轮组件200包括驱动轮210、第一驱动件220和第二驱动件230。驱动轮210活动地设于车架100。
[0034]第一驱动件220与驱动轮210连接，用于驱动驱动轮210绕其中心轴线转动，从而实现搬运机器人的移动。
[0035]第二驱动件230与驱动轮210连接，用于驱动驱动轮210绕垂直于中心轴线的第一轴线转动，从而实现搬运机器人的转向。
[0036]需要说明的是，在搬运机器人的驱动轮210的中心轴线处于水平状态的情况下，第一轴线沿竖直方向延伸，因此，在第一驱动件220驱动驱动轮210绕中心轴线转动以使搬运机器人移动的情况下，驱动轮210与地面或移动轨道接触的位置位于第一轴线的延伸方向上，第二驱动件230可以控制驱动轮210绕第一轴线转动，以控制搬运机器人转向。由于具有多个驱动轮组件200，多个驱动轮组件200相互配合可以实现搬运机器人的直行、横移、普通旋转、阿克曼旋转等，如图4(a)为直行模式、图4(b)为横移模式、图4(c)为普通旋转模式、图4(d)为阿克曼旋转模式。
[0037]本申请实施例公开的搬运机器人通过设置多个驱动轮组件200，每个驱动轮组件
200设置为包括驱动轮210、第一驱动件220和第二驱动件230的结构，使得每个驱动轮组件200的第一驱动件220驱动驱动轮210绕中心轴线转动以使搬运机器人移动，第二驱动件230控制驱动轮210绕第一轴线转动，以控制搬运机器人转向，从而在多个驱动轮组件200相互配合的情况下，可以实现搬运机器人的直行、横移、普通旋转、阿克曼旋转等运动，从而使得搬运机器人的运动更灵活。
[0038]为了提升搬运机器人移动时的平稳性，可选的，第一驱动件220可以包括第一电机和减速器，第一电机可以通过减速器与驱动轮连接。
[0039]本申请实施例公开的搬运机器人通过将第一驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括车架(100)和多个驱动轮组件(200)，所述多个驱动轮组件(200)设于所述车架(100)，其中，所述驱动轮组件(200)包括驱动轮(210)、第一驱动件(220)和第二驱动件(230)，所述驱动轮(210)活动地设于所述车架(100)，所述第一驱动件(220)与所述驱动轮(210)连接，用于驱动所述驱动轮(210)绕其中心轴线转动，所述第二驱动件(230)与所述驱动轮(210)连接，用于驱动所述驱动轮(210)绕垂直于所述中心轴线的第一轴线转动。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动件(220)包括第一电机和减速器，所述第一电机通过所述减速器与所述驱动轮连接。3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动件(230)包括固定部(231)和转动部(232)，所述固定部(231)与所述车架(100)固定连接，所述转动部(232)与所述固定部(231)在绕所述第一轴线方向转动连接，所述转动部(232)与所述驱动轮(210)连接。4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括升降机构(300)和支撑平台(400)，所述升降机构(300)设于所述车架(100)，所述升降机构(300)与所述支撑平台(400)连接，用于驱动所述支撑平台(400)升降。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降机构(300)包括第一杆件(310)、第二杆件(320)和第三驱动件(330)，所述第三驱动件(330)设于所述车架(100)，所述第一杆件(310)和所述第二杆件(320)交叉、且转动连接，所述第一杆件(310)的第一端与所述支撑平台(400)活动连接，所述第一杆件(310)的第二端与所述车架(100)转动连接，所述第二杆件(320)的第一端与所述支撑平台(400)转动连接，所述第二杆件(320)的第二端与所述第三驱动件(330)连接，所述第三驱动件(330)用于驱动所述第二杆件(320)的第二端移动，所述第一杆件(310)的第一端可随所述第二杆件(320)的第二端移动而沿所述支撑平台(400)移动，以使所述升降机构(300)带动所述支撑平台(400)升降。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一杆件(310)和所述第二杆件(320)均为多个，多个所述第一杆件(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙猛杰，白寒，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：