一种控制装置、控制方法以及计算机能够读取的记录介质，在由远程操作员进行的移动体的远程操作中，抑制从移动体发送的影像数据的传送延迟。移动体是远程操作员的远程操作的对象，并且具备多个摄像头。控制移动体的控制装置取得由多个摄像头分别得到的多个影像数据作为向远程操作员侧的远程操作员终端发送的发送对象数据。控制装置取得从移动体到远程操作员终端的通信的通信速度的信息。控制装置判定是否需要进行数据削减以将多个影像数据的每秒的总数据量抑制为通信速度以下。在判定为需要进行数据削减的情况下，控制装置执行以将总数据量抑制为通信速度以下的方式减少多个影像数据中的至少一个的发送数据量的数据量调整处理。调整处理。调整处理。
【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法以及计算机能够读取的记录介质
[0001]本公开涉及远程操作员对移动体的远程操作。尤其是，本公开涉及对来自作为远程操作的对象的移动体的影像数据的发送进行控制的技术。
技术介绍
[0002]专利文献1公开了车载通信装置。车载通信装置对应于移动通信方式和WiFi通信方式这两者。在检测到车辆的异常的情况下，车载通信装置将表示车辆行驶状况的数值数据和图像数据向指定服务器发送。此时，车载通信装置通过移动通信方式发送数值数据，通过WiFi通信方式发送图像数据。
[0003]此外，作为与由摄像头拍摄到的图像的通信相关的技术，已知有专利文献2和专利文献3。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2018
‑
120443号公报
[0007]专利文献2：日本特开2005
‑
222307号公报
[0008]专利文献3：日本特开平10
‑
112861号公报
技术实现思路
[0009]专利技术所要解决的课题
[0010]考虑远程操作员对移动体(例如车辆、机器人)的远程操作。在移动体的远程操作中，通过搭载于移动体的摄像头得到的影像数据被发送到远程操作员侧的远程操作员终端。此时，若通信速度降低，则影像数据的传送延迟有可能增大。影像数据的传送延迟的增大会导致远程操作员的判断、操作的延迟，成为远程操作的精度降低的原因。
[0011]本公开的目的之一在于，提供能够在远程操作员对移动体的远程操作中，抑制从移动体发送的影像数据的传送延迟的技术。
[0012]用于解决课题的技术方案
[0013]第1观点涉及控制移动体的控制装置。
[0014]移动体是远程操作员的远程操作的对象，并且具备多个摄像头。
[0015]控制装置具备1个或多个处理器。
[0016]1个或多个处理器取得由多个摄像头分别得到的多个影像数据作为向远程操作员侧的远程操作员终端发送的发送对象数据。
[0017]1个或多个处理器取得从移动体到远程操作员终端的通信的通信速度的信息。
[0018]1个或多个处理器判定是否需要进行数据削减以将多个影像数据的每秒的总数据量抑制为通信速度以下。
[0019]在判定为需要进行数据削减的情况下，1个或多个处理器执行以将总数据量抑制为通信速度以下的方式减少多个影像数据中的至少一个的发送数据量的数据量调整处理。
[0020]第2观点涉及控制移动体的控制方法。
[0021]移动体是远程操作员的远程操作的对象，并且具备多个摄像头。
[0022]控制方法包括：
[0023]取得由多个摄像头分别得到的多个影像数据作为向远程操作员侧的远程操作员终端发送的发送对象数据的处理；
[0024]取得从移动体到远程操作员终端的通信的通信速度的信息的处理；
[0025]判定是否需要进行数据削减以将多个影像数据的每秒的总数据量抑制为通信速度以下的处理；以及
[0026]在判定为需要进行数据削减的情况下，以将总数据量抑制为通信速度以下的方式减少多个影像数据中的至少一个的发送数据量的数据量调整处理。
[0027]第3观点涉及由计算机执行，对移动体进行控制的控制程序。
[0028]移动体是远程操作员的远程操作的对象，并且具备多个摄像头。
[0029]控制程序使计算机执行以下处理：
[0030]取得由多个摄像头分别得到的多个影像数据作为向远程操作员侧的远程操作员终端发送的发送对象数据的处理；
[0031]取得从移动体到远程操作员终端的通信的通信速度的信息的处理；
[0032]判定是否需要进行数据削减以将多个影像数据的每秒的总数据量抑制为通信速度以下的处理；以及
[0033]在判定为需要进行数据削减的情况下，以将总数据量抑制为通信速度以下的方式减少多个影像数据中的至少一个的发送数据量的数据量调整处理。
[0034]专利技术效果
[0035]根据本公开，考虑了从移动体到远程操作员终端的通信的通信速度。并且，以将多个影像数据的每秒的总数据量抑制为通信速度以下的方式进行数据量调整处理。通过该数据量调整处理，能够抑制从移动体发送的影像数据的传送延迟。由于影像数据的传送延迟被抑制，因此远程操作员的判断、操作的延迟也被抑制。即，能够抑制起因于传送延迟的远程操作的精度降低。从移动体的远程操作的安全性提高的观点出发，这是优选的。
附图说明
[0036]图1是示出本公开的实施方式的远程操作系统的构成例的概略图。
[0037]图2是示出与本公开的实施方式的数据量调整处理相关的功能构成例的框图。
[0038]图3是示出与本公开的实施方式的数据量调整处理相关的处理的流程图。
[0039]图4是用于说明将本公开的实施方式的摄像头优先级考虑在内的数据量调整处理的框图。
[0040]图5是用于说明本公开的实施方式的摄像头优先级的动态设定例的概念图。
[0041]图6是用于说明将本公开的实施方式的摄像头优先级考虑在内的数据量调整处理的例子的概念图。
[0042]图7是用于说明将本公开的实施方式的摄像头优先级考虑在内的数据量调整处理的其他例的概念图。
[0043]图8是用于说明本公开的实施方式的Fix等级的设定例的概念图。
[0044]图9是示出与本公开的实施方式的Fix等级相关的功能构成例的框图。
[0045]图10是用于说明本公开的实施方式的Fix等级的转变例的概念图。
[0046]图11是示出本公开的实施方式的车辆的构成例的框图。
[0047]附图标记说明
[0048]1远程操作系统
[0049]100车辆
[0050]101通信部
[0051]102影像数据取得部
[0052]103通信状态取得部
[0053]104判定部
[0054]104A等级判定部
[0055]104B等级转变调整部
[0056]105数据量调整部
[0057]105P优先级设定部
[0058]110通信装置
[0059]120传感器组
[0060]130行驶装置
[0061]150控制装置
[0062]160处理器
[0063]170存储装置
[0064]200远程操作员终端
[0065]300管理装置
[0066]C1～Cn摄像头
[0067]DIR行进方向信息
[0068]FL Fix等级
[0069]IMG图像
[0070]OPE远程操作信息
[0071]POL优先级策略信息
[0072]RES判定结果信息
[0073]S1～Sn影像数据
[0074]VCL车辆信息
具体实施方式...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，是对移动体进行控制的控制装置，所述移动体是远程操作员的远程操作的对象，并且具备多个摄像头，所述控制装置具备：1个或多个处理器，所述1个或多个处理器构成为执行以下处理：取得由所述多个摄像头分别得到的多个影像数据作为向所述远程操作员侧的远程操作员终端发送的发送对象数据的处理；取得从所述移动体向所述远程操作员终端的通信的通信速度的信息的处理；判定是否需要进行数据削减以将所述多个影像数据的每秒的总数据量抑制为所述通信速度以下的处理；以及在判定为需要进行所述数据削减的情况下，以将所述总数据量抑制为所述通信速度以下的方式减少所述多个影像数据中的至少一个的发送数据量的数据量调整处理。2.根据权利要求1所述的控制装置，还具备：1个或多个存储装置，其保存表示所述多个摄像头的优先级的设定策略的优先级策略信息，所述1个或多个处理器基于所述优先级策略信息，以使由所述优先级更高的摄像头得到的影像数据的所述发送数据量更多的方式执行所述数据量调整处理。3.根据权利要求2所述的控制装置，所述多个摄像头包括第1摄像头、和优先级比所述第1摄像头低的第2摄像头，所述多个影像数据包括由所述第1摄像头得到的第1影像数据、和由所述第2摄像头得到的第2影像数据，在所述数据量调整处理中，所述1个或多个处理器不减少所述第1影像数据的所述发送数据量地使所述第2影像数据的分辨率比默认值低。4.根据权利要求2所述的控制装置，所述多个摄像头包括第1摄像头、和优先级比所述第1摄像头低的第2摄像头，所述多个影像数据包括由所述第1摄像头得到的第1影像数据、和由所述第2摄像头得到的第2影像数据，在所述数据量调整处理中，所述1个或多个处理器发送所述第1影像数据，停止所述第2影像数据的发送。5.根据权利要求2～4中任一项所述的控制装置，所述多个摄像头的所述优先级取决于所述移动体的行进方向，具有距所述行进方向较近的视野方向的摄像头的所述优先级比具有距所述行进方向较远的视野方向的摄像头的所述优先级高，在所述数据量调整处理中，所述1个或多个处理器取得包括所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：末广优树，伊东孝纮，金子直矢，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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