远程操作系统、远程操作控制方法以及远程操作员终端技术方案

提供一种远程操作系统、远程操作控制方法以及远程操作员终端，确保由远程操作员进行的移动体的远程操作的安全性。远程操作系统控制由远程操作员进行的移动体的远程操作。远程操作系统取得通过搭载于移动体的摄像头拍摄的图像。远程操作系统基于所取得的图像来判别拍摄了图像时的环境条件。远程操作系统进行根据环境条件改善图像的视认性的视认性改善处理。远程操作系统对远程操作员提示视认性得到了改善的改善图像。进而远程操作系统在进行了与环境条件中的天气条件相应的视认性改善处理的情况下，基于移动体的位置处的天气信息来判定行驶限制条件是否成立。在行驶限制条件成立的情况下，远程操作系统执行对移动体的行驶进行限制的行驶限制处理。行限制的行驶限制处理。行限制的行驶限制处理。

【技术实现步骤摘要】
Zhang,Dongdong Hou,Lu Yuan,and Gang Hua,"Gate d Context Aggregation Network for Image Dehazing and Deraining",arXiv:1811.08747v2[cs.CV],December 15,2018(https://arxiv.org/abs/1811.08747)

技术实现思路

[0015]专利技术要解决的技术问题
[0016]对由远程操作员进行的移动体(例如车辆、机器人)的远程操作进行考虑。在移动体的远程操作中，使用由搭载于移动体的摄像头拍摄的图像。由摄像头拍摄的图像的视认性会因天气、时间等的环境条件而受到影响。于是，为了使远程操作的精度提高，考虑进行改善图像的视认性的图像处理。但是，在该情况下，代替图像的视认性被改善，图像会从移动体周围的实际发生背离。远程操作员看到的图像会变为比移动体周围的实际环境好，因此，远程操作员有可能会进行与实际环境不相称的远程操作。
[0017]本公开的一个目的在于提供能够确保由远程操作员进行的移动体的远程操作的安全性的技术。
[0018]用于解决问题的技术方案
[0019]第1观点涉及控制由远程操作员进行的移动体的远程操作的远程操作系统。
[0020]远程操作系统具备一个或者多个处理器。
[0021]一个或者多个处理器构成为执行：
[0022]取得通过搭载于移动体的摄像头拍摄的图像的处理；
[0023]基于图像来判别拍摄了图像时的环境条件的处理；
[0024]根据环境条件来改善图像的视认性的视认性改善处理；
[0025]对远程操作员提示视认性得到了改善的改善图像的处理；
[0026]在进行了与环境条件中的天气条件相应的视认性改善处理的情况下，基于移动体的位置处的天气信息来判定行驶限制条件是否成立的处理；以及
[0027]在行驶限制条件成立的情况下对移动体的行驶进行限制的行驶限制处理。
[0028]第2观点涉及控制由远程操作员进行的移动体的远程操作的远程操作控制方法。
[0029]远程操作控制方法包括：
[0030]取得通过搭载于移动体的摄像头拍摄的图像的处理；
[0031]基于图像来判别拍摄了图像时的环境条件的处理；
[0032]根据环境条件来改善图像的视认性的视认性改善处理；
[0033]对远程操作员提示视认性得到了改善的改善图像的处理；
[0034]在进行了与环境条件中的天气条件相应的视认性改善处理的情况下，基于移动体的位置处的天气信息来判定行驶限制条件是否成立的处理；以及
[0035]在行驶限制条件成立的情况下对移动体的行驶进行限制的行驶限制处理。
[0036]第3观点涉及进行移动体的远程操作的远程操作员侧的远程操作员终端。
[0037]远程操作员终端具备一个或者多个处理器。
[0038]一个或者多个处理器构成为执行：
[0039]取得通过搭载于移动体的摄像头拍摄的图像的处理；
[0040]基于图像来判别拍摄了图像时的环境条件的处理；
[0041]根据环境条件来改善图像的视认性的视认性改善处理；
[0042]对远程操作员提示视认性得到了改善的改善图像的处理；
[0043]在进行了与环境条件中的天气条件相应的视认性改善处理的情况下，基于移动体的位置处的天气信息来判定行驶限制条件是否成立的处理；以及
[0044]在行驶限制条件成立的情况下对移动体的行驶进行限制的行驶限制处理。
[0045]专利技术的效果
[0046]根据本公开，根据由摄像头拍摄了图像时的环境条件来进行视认性改善处理。在进行了与环境条件中的天气条件相应的视认性改善处理的情况下，改善图像被提示给远程操作员，并且，移动体的行驶被根据需要来进行限制。假如远程操作员进行了与移动体周围的实际环境不相称的远程操作，移动体的行驶也被进行限制，因此，能确保安全性。即，能确保由远程操作员进行的移动体的远程操作的安全性。
附图说明
[0047]图1是表示本公开的实施方式涉及的远程操作系统的构成例的概略图。
[0048]图2是用于对本公开的实施方式涉及的图像改善部的概要进行说明的概念图。
[0049]图3是表示本公开的实施方式涉及的图像改善部的功能构成例的框图。
[0050]图4是表示本公开的实施方式涉及的图像改善部的处理的流程图。
[0051]图5是用于对本公开的实施方式涉及的环境条件判别处理(步骤S20)进行说明的概念图。
[0052]图6是表示本公开的实施方式涉及的视认性改善处理(步骤S30)的一个例子的流程图。
[0053]图7是用于对本公开的实施方式涉及的行驶限制处理的概要进行说明的概念图。
[0054]图8是表示本公开的实施方式涉及的行驶限制处理所关联的功能构成例的框图。
[0055]图9是表示本公开的实施方式涉及的行驶限制处理所关联的处理的流程图。
[0056]图10是表示本公开的实施方式涉及的天气信息与行驶限制的对应关系的一个例子的图。
[0057]图11是表示变形例涉及的行驶限制处理所关联的功能构成例的框图。
[0058]图12是表示变形例涉及的行驶限制处理所关联的处理的流程图。
[0059]图13是表示本公开的实施方式涉及的车辆的构成例的框图。
[0060]图14是表示本公开的实施方式涉及的远程操作员终端的构成例的框图。
[0061]图15是表示本公开的实施方式涉及的管理装置的构成例的框图。
[0062]标号说明
[0063]1远程操作系统；10图像改善部；20环境条件判别部；21天气判别部；22时间段判别部；23眩光判别部；24雾判别部；30视认性改善处理部；31抖动修正部；33雾除去处理部；35亮度修正处理部；37雨除去处理部；39对比度调整部；40显示部；50操作量调整部；51判定部；53行驶限制部；80通知部；100车辆；200远程操作员终端；300管理装置；C摄像头；IMG图像；IMG＿S改善图像；OPE远程操作信息；VCL车辆信息；WX天气信息
具体实施方式
[0064]参照附图对本公开的实施方式进行说明。
[0065]1.远程操作系统的概要
[0066]对移动体的远程操作(远程驾驶)进行考虑。作为远程操作的对象、即移动体，可例示车辆、机器人、飞行物等。车辆既可以是自动驾驶车辆，也可以是驾驶员驾驶的车辆。作为机器人，可例示物流机器人、作业机器人等。作为飞行物，可例示飞机、无人机等。
[0067]作为一个例子，在以下的说明中，对作为远程操作的对象的移动体为车辆的情况进行考虑。在进行一般化的情况下，将以下说明中的“车辆”表达替换为“移动体”。
[0068]图1是表示本实施方式涉及的远程操作系统1的构成例的概略图。远程操作系统1包括车辆100本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程操作系统，控制由远程操作员进行的移动体的远程操作，所述远程操作系统具备一个或者多个处理器，所述一个或者多个处理器构成为执行：取得通过搭载于所述移动体的摄像头拍摄的图像的处理；基于所述图像来判别拍摄了所述图像时的环境条件的处理；根据所述环境条件来改善所述图像的视认性的视认性改善处理；对所述远程操作员提示所述视认性得到了改善的改善图像的处理；在进行了与所述环境条件中的天气条件相应的所述视认性改善处理的情况下，基于所述移动体的位置处的天气信息来判定行驶限制条件是否成立的处理；以及在所述行驶限制条件成立的情况下对所述移动体的行驶进行限制的行驶限制处理。2.根据权利要求1所述的远程操作系统，在未进行与所述天气条件相应的所述视认性改善处理的情况下，所述一个或者多个处理器不执行所述行驶限制处理。3.根据权利要求1或者2所述的远程操作系统，在执行所述行驶限制处理的期间，所述一个或者多个处理器对所述远程操作员通知所述移动体的行驶正在被限制这一状况。4.根据权利要求1～3中任一项所述的远程操作系统，所述一个或者多个处理器进一步，基于所述移动体的所述位置处的所述天气信息，取得所述移动体的所述位置处的暴风雨天气程度，在所述暴风雨天气程度为阈值以上的情况下，判定为所述行驶限制条件成立。5.根据权利要求1～4中任一项所述的远程操作系统，行驶参数包括所述移动体的速度、操舵角以及操舵速度中的至少一个，所述行驶限制处理包括将所述行驶参数的上限值设定为比默认值低的处理。6.根据权利要求5所述的远...

【专利技术属性】
技术研发人员：末广优树，渡边敏畅，
申请(专利权)人：欧温星球控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：