本申请涉及一种传感器的角度校正方法、校正装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取传感器对一平面物拍摄的深度图像；基于深度图像中各像素点的基准像素深度和深度图像中预设数量个局部图像内各像素点的实际像素深度，确定各局部图像的深度误差程度；局部图像为对深度图像按照平面物所在的图像区域等分的图像片段，深度误差程度表征局部图像的平均像素深度与基准像素深度之间的差异程度；基于各局部图像的深度误差程度之间的差异，对传感器的拍摄角度进行校正。采用本方法能够提高校正传感器的拍摄角度的准确度和效率。正传感器的拍摄角度的准确度和效率。正传感器的拍摄角度的准确度和效率。
【技术实现步骤摘要】
传感器的角度校正方法、校正装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种传感器的角度校正方法、传感器的角度校正装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]图像传感器是用于使用对光起反应的光敏半导体材料将光转换为电信号的图像拍摄装置。随着汽车、医疗、计算机和通信行业的发展，在诸如智能手机、数码相机、游戏机、物联网、机器人、安全相机和医疗微型相机等各个领域中，对高精准度的图像传感器的需求正在增长。
[0003]在图像传感器应用时，需要校准图像传感器的拍摄角度至预设角度，才能使得图像传感器的拍摄精准度达到最佳。目前的图像传感器校准，一般是通过检测工装(如角度测量仪)对图像传感器的拍摄角度进行校正。但是由于检测工装的使用成本相对较高，以及随着使用次数的增长，其测量精度也会逐步降低，导致图像传感器的校正效率和校正准确度不高，从而增大了图像传感器在应用时的误差。
技术实现思路
[0004]本公开提供一种传感器的角度校正方法、传感器的角度校正装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，以至少解决相关技术中图像传感器的校正准确度不高的问题。本公开的技术方案如下：
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种传感器的角度校正方法，包括：
[0006]获取传感器对一平面物拍摄的深度图像；
[0007]基于所述深度图像中各像素点的基准像素深度和所述深度图像中预设数量个局部图像内各像素点的实际像素深度，确定各所述局部图像的深度误差程度；所述局部图像为对所述深度图像按照所述平面物所在的图像区域等分的图像片段，所述深度误差程度表征所述局部图像的平均像素深度与所述基准像素深度之间的差异程度；
[0008]基于各所述局部图像的深度误差程度之间的差异，对所述传感器的拍摄角度进行校正。
[0009]在一示例性实施例中，所述基于各所述局部图像的深度误差程度，对所述传感器的拍摄角度进行校正，包括：
[0010]基于所述深度误差程度，配置各所述局部图像的色彩空间特征；所述色彩空间特征包括用于展示所述局部图像的色调、饱和度和亮度；
[0011]基于各所述局部图像的色彩空间特征，对所述深度图像进行展示；
[0012]基于展示的所述深度图像和各所述局部图像的深度误差程度，校正所述传感器的拍摄角度。
[0013]在一示例性实施例中，所述深度误差程度基于深度误差倍率表征，所述亮度处于预设的亮度区间；
[0014]所述基于所述深度误差程度，配置各所述局部图像的色彩空间特征，包括：
[0015]在所述局部图像的深度误差倍率为正倍率的情况下，配置所述局部图像的色调为第一原色以及亮度为所述亮度区间的上限值；
[0016]在所述局部图像的深度误差倍率为负倍率的情况下，配置所述局部图像的色调为第二原色以及亮度为所述亮度区间的上限值；
[0017]其中，所述第一原色为三原色中的一种，所述第二原色为所述三原色中的另一种。
[0018]在一示例性实施例中，所述深度误差程度基于深度误差倍率表征，所述饱和度处于预设的饱和度区间；
[0019]所述基于所述深度误差程度，配置各所述局部图像的色彩空间特征，包括：
[0020]在所述局部图像的深度误差倍率不小于0且不大于1的情况下，配置所述局部图像的饱和度为所述饱和度区间的上限值和所述深度误差倍率之间的乘积值；
[0021]在所述局部图像的深度误差倍率不小于
‑
1且小于0的情况下，配置所述局部图像的饱和度为所述饱和度区间的上限值和所述深度误差倍率的绝对值之间的乘积值；
[0022]在所述局部图像的深度误差倍率大于1的情况下，配置所述局部图像的饱和度为所述饱和度区间的上限值；
[0023]在所述局部图像的深度误差倍率小于
‑
1的情况下，配置所述局部图像的饱和度为所述饱和度区间的上限值。
[0024]在一示例性实施例中，所述基于所述深度图像中各像素点的基准像素深度和所述深度图像中预设数量个局部图像内各像素点的实际像素深度，确定各所述局部图像的深度误差程度，包括：
[0025]基于各所述局部图像内像素点的实际像素深度，确定各所述局部图像的平均像素深度；
[0026]基于各所述局部图像的平均像素深度和所述深度图像的基准像素深度之间的差值，确定各所述局部图像的深度平均差；
[0027]基于各所述局部图像的深度平均差与所述深度图像的标称误差之间的商值，确定各所述局部图像的深度误差程度；
[0028]其中，所述标称误差表征在所述传感器与所述平面物之间的拍摄距离下，对所述传感器的拍摄角度误差的容忍度。
[0029]在一示例性实施例中，在所述基于各所述局部图像的深度平均差与所述深度图像的标称误差之间的商值，确定各所述局部图像的深度误差程度之前，还包括：
[0030]基于所述拍摄距离，确定所述深度图像的标称误差阈值；
[0031]基于所述标称误差阈值和所述基准像素深度之间的乘积，确定所述深度图像的标称误差。
[0032]在一示例性实施例中，在所述确定各所述局部图像的深度误差程度之前，还包括：
[0033]在所述深度图像中，对所述平面物所包括的图像区域标注一矩形框；
[0034]按照所述矩形框的各条边的中点，将所述矩形框所在的图像区域等分为四个子区域，并将各所述子区域所对应的图像作为所述局部图像。
[0035]根据本公开实施例的第二方面，提供一种传感器的角度校正装置，包括：
[0036]图像获取单元，被配置为执行获取传感器对一平面物拍摄的深度图像；
[0037]误差确定单元，被配置为执行基于所述深度图像中各像素点的基准像素深度和所述深度图像中预设数量个局部图像内各像素点的实际像素深度，确定各所述局部图像的深度误差程度；所述局部图像为对所述深度图像按照所述平面物所在的图像区域等分的图像片段，所述深度误差程度表征所述局部图像的平均像素深度与所述基准像素深度之间的差异程度；
[0038]角度校正单元，被配置为执行基于各所述局部图像的深度误差程度之间的差异，对所述传感器的拍摄角度进行校正。
[0039]根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
[0040]处理器；
[0041]用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
[0042]其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令，以实现如上所述的传感器的角度校正方法。
[0043]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括计算机程序，当所述计算机程序由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如上述任一项所述的传感器的角度校正方法。
[0044]根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括程序指令，所述程序指令被电子设备的处理器执行时，使得所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种传感器的角度校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取传感器对一平面物拍摄的深度图像；基于所述深度图像中各像素点的基准像素深度和所述深度图像中预设数量个局部图像内各像素点的实际像素深度，确定各所述局部图像的深度误差程度；所述局部图像为对所述深度图像按照所述平面物所在的图像区域等分的图像片段，所述深度误差程度表征所述局部图像的平均像素深度与所述基准像素深度之间的差异程度；基于各所述局部图像的深度误差程度之间的差异，对所述传感器的拍摄角度进行校正。2.根据权利要求1述的方法，其特征在于，所述基于各所述局部图像的深度误差程度，对所述传感器的拍摄角度进行校正，包括：基于所述深度误差程度，配置各所述局部图像的色彩空间特征；所述色彩空间特征包括用于展示所述局部图像的色调、饱和度和亮度；基于各所述局部图像的色彩空间特征，对所述深度图像进行展示；基于展示的所述深度图像和各所述局部图像的深度误差程度，校正所述传感器的拍摄角度。3.根据权利要求2述的方法，其特征在于，所述深度误差程度基于深度误差倍率表征，所述亮度处于预设的亮度区间；所述基于所述深度误差程度，配置各所述局部图像的色彩空间特征，包括：在所述局部图像的深度误差倍率为正倍率的情况下，配置所述局部图像的色调为第一原色以及亮度为所述亮度区间的上限值；在所述局部图像的深度误差倍率为负倍率的情况下，配置所述局部图像的色调为第二原色以及亮度为所述亮度区间的上限值；其中，所述第一原色为三原色中的一种，所述第二原色为所述三原色中的另一种。4.根据权利要求2述的方法，其特征在于，所述深度误差程度基于深度误差倍率表征，所述饱和度处于预设的饱和度区间；所述基于所述深度误差程度，配置各所述局部图像的色彩空间特征，包括：在所述局部图像的深度误差倍率不小于0且不大于1的情况下，配置所述局部图像的饱和度为所述饱和度区间的上限值和所述深度误差倍率之间的乘积值；在所述局部图像的深度误差倍率不小于
‑
1且小于0的情况下，配置所述局部图像的饱和度为所述饱和度区间的上限值和所述深度误差倍率的绝对值之间的乘积值；在所述局部图像的深度误差倍率大于1的情况下，配置所述局部图像的饱和度为所述饱和度区间的上限值；在所述局部图像的深度误差倍率小于
‑
1的情况下，配置所述局部图像的饱和度为所述饱和度区间的上限值。5.根据权利要求1述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖建强，程伟，陈刚，
申请(专利权)人：日立楼宇技术广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。