一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，包括：行走轮机构，用于在钢管内壁行走以使得所述爬壁机器人在所述钢管内部移动；车体支架，与所述行走轮机构连接；磁吸附部件，安装于所述车体支架上，所述磁吸附部件用于提供与所述钢管内壁的磁性吸附力；检测装置，安装于所述车体支架上，所述检测装置用于检测所述钢管内壁进行焊缝检测以及腐蚀检测。本实用新型专利技术可以降低水电站压力管道的检测成本，降低实现对水电站压力管道检测的难度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，尤其涉及一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人。

技术介绍

[0002]管道广泛应用各工业领域，是重要的输送工具之一。工业上的管道一般长期处在工况恶劣的环境，容易产生堵塞、破裂、变形等状况，严重影响正常的生产运行甚至会导致安全事故的发生，为保证管道的正常运作，可以使用管道机器人定期对管道进行探查、维护和定点施工作业。
[0003]通常水电站压力钢管的检测可以采用搭设满堂脚手架、检测台车等方式依赖人工靠近管道内外表面进行检测。压力钢管一般为圆形管道，直径在2～10m范围内不等，管道铺设角度多变，一般为垂直管道或倾斜角度较大的管道，并且进入管道的通道较少，通道口比较小。上述检测一般为有限空间作业，管道内部的空气质量状况和是否存在有毒有害气体等也不明确。受此影响，采用满堂脚手架或检测台车等方式进行检测，存在工期长，效率不高，风险性较大等缺点，而且架设脚手架费用高，对于直径变化范围较大管道无法重复利用。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，其可以降低水电站压力管道的检测成本，降低实现对水电站压力管道检测的难度。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，包括：
[0006]行走轮机构，用于在钢管内壁行走以使得所述爬壁机器人在所述钢管内部移动；
[0007]车体支架，与所述行走轮机构连接；
[0008]磁吸附部件，安装于所述车体支架上，所述磁吸附部件用于提供与所述钢管内壁的磁性吸附力；
[0009]检测装置，安装于所述车体支架上，所述检测装置用于检测所述钢管内壁进行焊缝检测以及腐蚀检测。
[0010]作为上述技术方案的优选，所述行走轮机构的数量为四个，其中两个行走轮机构呈前后对称分布且相互连接以构成第一车体，另外两个行走轮机构呈前后对称分布且相互连接以构成第二车体，所述第一车体和第二车体的两端分别设置有调节板，所述车体支架包括外端连接板，所述外端连接板靠近两端的位置分别设置有多个穿孔，多个所述穿孔呈圆周阵列分布，所述调节板上与所述穿孔相互对应设置有安装孔，所述穿孔和所述安装孔中设置有紧固件。
[0011]作为上述技术方案的优选，所述行走轮机构包括减速电机和行走轮，所述行走轮与减速减低的主轴连接。
[0012]作为上述技术方案的优选，所述行走轮为麦克纳姆轮。
[0013]作为上述技术方案的优选，所述外端连接板上固定设置有探照灯，所述检测装置包括工业相机。
[0014]作为上述技术方案的优选，所述外端连接板上设置有姿势传感器。
[0015]作为上述技术方案的优选，所述检测装置还包括激光轮廓仪。
[0016]作为上述技术方案的优选，所述车体支架还包括中间连接支架，所述中间连接支架设置于所述第一车体和第二车体之间且所述中间连接支架的两侧分别与所述第一车体和第二车体连接，所述激光轮廓仪与所述中间连接支架连接。
[0017]作为上述技术方案的优选，所述车体支架还包括安装支架，所述安装支架设置于所述中间连接支架的上方，且所述安装支架与所述中间连接支架可拆卸连接，所述激光轮廓仪安装于所述安装支架上。
[0018]作为上述技术方案的优选，所述磁吸附部件为矩形永磁铁，所述第一车体和第二车体的两个行走轮机构相互靠近的一侧设置有梯形连接板，所述梯形连接板的侧面与吸附连接板的端部连接，所述吸附连接板的下表面设置有磁轭板，所述矩形永磁铁固定在所述磁轭板上。
[0019]本技术提供一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，其包括行走轮机构、车体支架、磁吸附部件和检测装置，其行走轮机构通过车体支架连接，并且磁吸附部件和检测装置均设置在车体支架上，其在工作的时候将其放置在压力钢管的内部，其通过行走轮机构钢管内壁行走以使得所述爬壁机器人在所述钢管内部移动，而磁吸附部件提供与钢管内壁之间的磁性吸附力可以实现其爬壁工作，在移动的过程中检测装置对检测装置用于检测所述钢管内壁进行焊缝检测以及腐蚀检测，由于其可以在多种规格不同型号的钢管中实习对钢管的焊缝以及腐蚀程度进行检测，相对于现有技术中人工检测，其可以降低工作风险，并且降低水电站压力管道的检测成本，降低实现对水电站压力管道检测的难度。
[0020]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
[0021]图1示出了本实施例中一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人的立体结构示意图；
[0022]图2示出了本实施例中第一车体和第二车体的连接结构示意图；
[0023]图3示出了本实施例中两个行走轮机构的连接结构示意图；
[0024]图4示出了本实施例中外端连接板和调节板的连接结构示意图；
[0025]图5示出了本实施例中的爬壁机器人的工作状态示意图；
[0026]图中：20、第一车体；30、第二车体；40、磁吸附部件；50、姿态传感器；60、工业相机；70、探照灯；80、外端连接板；90、调节板；100、行走轮机构；110、激光轮廓仪；120、安装支架；130、梯形连接板；140、磁轭板；150、吸附连接板；801、穿孔；901、安装孔；1001、行走轮；1002、减速电机。
具体实施方式
[0027]为使本技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]参见图1至图5所示，本技术实施例提供了一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，包括：
[0029]行走轮机构100，用于在钢管内壁行走以使得爬壁机器人在钢管内部移动；
[0030]车体支架，与行走轮机构100连接；
[0031]磁吸附部件40，安装于车体支架上，磁吸附部件40用于提供与钢管内壁的磁性吸附力；
[0032]检测装置，安装于车体支架上，检测装置用于检测钢管内壁进行焊缝检测以及腐蚀检测。
[0033]本实施例提供的一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，其包括行走轮机构100、车体支架、磁吸附部件40和检测装置，其行走轮机构100通过车体支架连接，并且磁吸附部件40和检测装置均设置在车体支架上，其在工作的时候将其放置在压力钢管的内部，其通过行走轮机构100钢管内壁行走以使得爬壁机器人在钢管内部移动，而磁吸附部件40提供与钢管内壁之间的磁性吸附力可以实现其爬壁工作，在移动的过程中检测装置对检测装置用于检测钢管内壁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，其特征在于，包括：行走轮机构，用于在钢管内壁行走以使得所述爬壁机器人在所述钢管内部移动；车体支架，与所述行走轮机构连接；磁吸附部件，安装于所述车体支架上，所述磁吸附部件用于提供与所述钢管内壁的磁性吸附力；检测装置，安装于所述车体支架上，所述检测装置用于检测所述钢管内壁进行焊缝检测以及腐蚀检测。2.根据权利要求1所述的压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮机构的数量为四个，其中两个行走轮机构呈前后对称分布且相互连接以构成第一车体，另外两个行走轮机构呈前后对称分布且相互连接以构成第二车体，所述第一车体和第二车体的两端分别设置有调节板，所述车体支架包括外端连接板，所述外端连接板靠近两端的位置分别设置有多个穿孔，多个所述穿孔呈圆周阵列分布，所述调节板上与所述穿孔相互对应设置有安装孔，所述穿孔和所述安装孔中设置有紧固件。3.根据权利要求1所述的压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮机构包括减速电机和行走轮，所述行走轮与减速减低的主轴连接。4.根据权利要求3所述的压力钢管内壁无损检测的爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮为麦克纳姆轮。5.根据权利要求2所述的压力钢管内壁无损检...

【专利技术属性】
技术研发人员：许晓军，周江海，赖志文，李芝灿，张愉乐，吴善强，董小康，
申请(专利权)人：中国华电集团有限公司衢州乌溪江分公司，
类型：新型
国别省市：