爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备技术

本发明专利技术实施例所提供的一种爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备，涉及爬壁机器人技术领域。该爬行检测设备包括底盘以及至少两个舵轮，而底盘包括至少三个并排布置的底板，且相邻两个底板之间转动连接。底板包括第一安装部和第二安装部，第一安装部和第二安装部分别临近底板两个相对的非连接的边缘，通过将至少两个舵轮分别安装于不同的底板的第一安装部和第二安装部，如此，当爬行检测设备在不同曲率半径的壁面上转向时，通过控制多个舵轮转向，可以保证爬行检测设备初始位姿不变，进而在调整爬行检测设备的爬行方向时，以使爬行检测设备的底盘与壁面一直处于贴合，有效防止爬行检测设备从壁面上掉落，大大提高了检测安全性。大大提高了检测安全性。大大提高了检测安全性。

【技术实现步骤摘要】
爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备


[0001]本专利技术涉及爬壁机器人
，具体而言，涉及一种爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备。

技术介绍

[0002]民航飞机在飞行一定的时间和距离之后，需要检查飞机蒙皮表观损伤，如撞击凹坑、雷击点、裂纹、划痕、腐蚀等。在蒙皮表观损伤检查时，需要对飞机背部、机翼、尾翼等所有部位进行全面覆盖检测，风机上许多部位为不同曲率半径的柱面构造，因此，检查风险高，工作难度大。
[0003]目前多采用爬壁机器人对飞机各部位进行检查。但爬壁机器人在壁面上爬行转向时，爬壁机器人整体会发生偏转，使得爬壁机器人无法与壁面贴合，存在爬壁机器人掉落的风险。

技术实现思路

[0004]基于上述研究，本专利技术提供一种爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备，通过控制爬行检测设备的多个舵轮进行转向，以调整爬行检测设备的爬行方向，避免爬行检测设备整体发生偏转，保证爬行检测设备的底盘与壁面一直处于贴合，有效防止爬行检测设备从壁面上掉落，大大提高了检测安全性。
[0005]本专利技术的实施例可以通过以下方面实现：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种爬行检测设备，其特征在于，用于对不同曲率半径的壁面进行表观损伤检测，爬行检测设备包括：
[0007]底盘，底盘包括至少三个并排布置的底板，相邻两个底板之间转动连接，以使底盘适配不同曲率半径的壁面；底板包括第一安装部和第二安装部，第一安装部和第二安装部分别临近底板两个相对的非连接的边缘；
[0008]至少两个舵轮，至少两个舵轮分别安装于不同的底板的第一安装部和第二安装部。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供一种爬行控制方法，应用于前述的爬行检测设备，爬行检测设备用于对不同曲率半径的壁面进行表观损伤检测，爬行控制方法包括：
[0010]确定待测壁面的待检区域；
[0011]控制设置于爬行检测设备的多个舵轮在待检区域中进行爬行，并在到达待检区域中每个预设的转向点时，控制多个舵轮转向，以使爬行检测设备在保持初始姿态下，调整爬行检测设备的爬行方向。
[0012]本专利技术实施例所提供的一种爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备，该爬行检测设备包括底盘以及至少两个舵轮，而底盘包括至少三个并排布置的底板，且相邻两个底板之间转动连接，以使底盘适配不同曲率半径的壁面。底板包括第一安装部和第二安装部，第一安装部和第二安装部分别临近底板两个相对的非连接的边缘，通过将至少两个舵轮分
别安装于不同的底板的第一安装部和第二安装部，如此，当爬行检测设备在不同曲率半径的壁面上转向时，通过控制多个舵轮转向，可以保证爬行检测设备初始位姿不变，进而在调整爬行检测设备的爬行方向时，可使爬行检测设备的底盘与壁面一直处于贴合，有效防止爬行检测设备从壁面上掉落，大大提高了检测安全性。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本专利技术实施例所提供的爬行检测设备在壁面上进行爬行检测的实际场景示意图。
[0015]图2为本专利技术实施例所提供的爬行检测设备的示意图。
[0016]图3为本专利技术实施例所提供的底板上安装部的示意图。
[0017]图4为本专利技术实施例所提供的密封裙边在底板上围绕的一种示意图。
[0018]图5为本专利技术实施例所提供的密封裙边在底板上围绕的另一种示意图。
[0019]图6为本专利技术实施例所提供的爬行控制方法的一种流程图。
[0020]图7为本专利技术实施例所提供的爬行检测设备的爬行示意图。
[0021]图8为本专利技术实施例所提供的电子设备的一种结构示意图。
[0022]图标：1
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底板，2
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舵轮，3
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非连接的边缘，4
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连接的边缘，5
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爬行检测设备，6
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第一安装部，7
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第二安装部，8
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密封裙边，9
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检测组件，100
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电子设备；10
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爬行控制装置；20
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存储器；30
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处理器；40
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通信单元。
具体实施方式
[0023]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0024]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0026]在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0027]民航飞机在飞行一定的时间和距离之后，需要检查飞机蒙皮表观损伤，如撞击凹坑、雷击点、裂纹、划痕、腐蚀等。在蒙皮表观损伤检查时，需要对飞机背部、机翼、尾翼等所有部位进行全面覆盖检测，风机上许多部位为不同曲率半径的柱面构造，因此，检查风险高，工作难度大。目前多采用爬壁机器人对飞机各部位进行检查。这种爬壁机器人的底盘由两块底板转动连接，以适配壁面，底盘下安装有磁性车轮，用以在壁面行走。但是这种爬壁机器人在壁面上爬行转向时，由于机器人整体发生偏转，使得底板的形状与壁面不贴合，导致爬壁机器人掉落。
[0028]基于上述内容，结合图1所示，本实施例提供一种实际场景，包括爬行检测设备以及待检测的壁面，爬行检测设备在壁面上爬行，并对壁面的壁面进行表观损伤检测。其中，本实施例对壁面的曲率半径不做限定。爬行检测设备包括底盘、检测组件以及至少两个舵轮。底盘包括并排布置的多个底板，且相邻两个底板之间为转动连接，以使底盘适配不同曲率半径的壁面。而当爬行检测设备需要在不同曲率半径的壁面上转向时，通过控制多个舵轮转向，以调整爬行检测设备的爬行方向，并且保证爬行检测设备的初始位姿不变，使得爬行检测设备的底盘与壁面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬行检测设备，其特征在于，用于对不同曲率半径的壁面进行表观损伤检测，所述爬行检测设备包括：底盘，所述底盘包括至少三个并排布置的底板，相邻两个所述底板之间转动连接，以使所述底盘适配不同曲率半径的壁面；所述底板包括第一安装部和第二安装部，所述第一安装部和所述第二安装部分别临近所述底板两个相对的非连接的边缘；至少两个舵轮，所述至少两个舵轮分别安装于不同的底板的第一安装部和第二安装部。2.根据权利要求1所述的爬行检测设备，其特征在于，所述爬行检测设备还包括至少一个安装于所述底板上的随动轮，且各所述舵轮与各所述随动轮分别安装在不同的底板上。3.根据权利要求1所述的爬行检测设备，其特征在于，所述爬行检测设备还包括用于对壁面进行表观损伤检测的检测组件；所述检测组件设置于至少一个所述底板上。4.一种爬行控制方法，其特征在于，应用于权利要求1
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3任一项所述的爬行检测设备，所述爬行检测设备用于对不同曲率半径的壁面进行表观损伤检测，所述爬行控制方法包括：确定待测壁面的待检区域；控制设置于所述爬行检测设备的多个舵轮在所述待检区域中进行爬行，并在到达所述待检区域中每个预设的转向点时，控制所述多个舵轮转向，以使所述爬行检测设备在保持初始姿态下，调整所述爬行检测设备的爬行方向。5.根据权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述在到达所述待检区域中每个预设的转向点时，控制所述多个舵轮转向，包括：针对所述爬行检测设备到达的每个所述转向点，根据预设的检测方向，获取该转向点相邻的下一个转向点；根据所述爬行检测设备到达的该转向点以及该转向点相邻的下一个转向点，确定所述爬行检测设备的转动方向；根据所述转动方向，控制所述爬行检测设备的多个舵轮转向。6.根据权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述控制设置于所述爬行检测设备的多个舵轮在所述待检区域中进行爬行，包括：将所述爬行检测设备的爬行方向与预设的行进方向进行比较；若比...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺骥，王迎初，胥健，凌正刚，桂仲成，
申请(专利权)人：上海圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：