【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及错台检测，特别是一种基于3d线阵相机的机场错台识别方法。
技术介绍
1、在飞机起降的关键时刻，道面的平整度直接关联到飞机的安全运行，由于多种因素，如气候变化、地基沉降或长期磨损，可能导致道面产生错台，进一步影响其平整性，为确保飞行安全，机场道面的错台检测成为了不可或缺的环节。
2、传统的机场道面错台监测方法主要依赖人工，使用直尺或三角尺进行实地测量，这种方法不仅自动化程度低，还容易受到操作者技能和经验的影响，导致测量误差。近年来，基于光纤传感技术的机场错台监测的应用，即主要通过将光纤埋置与道面结构层内来监测道面接缝处的受力变形情况，但是这种方法需要耗费的资源巨大，难以大规模应用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种基于3d线阵相机的机场错台识别方法。
2、本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种基于3d线阵相机的机场错台识别方法，包括以下步骤：
3、s1：通过机器人搭载的线阵相机采集3d线阵数据并对其进行预处理；
4、s2：卷积核提取疑似错台区域；
5、s3：通过unet网络在机场地灯数据集上训练得到机场地灯识别模型，通过模型过滤误检区域；
6、s4：对疑似错台区域进行判定。
7、优选的，步骤s1中，还包括以下步骤：
8、s11：对一张图像中的所有深度值进行排序，并去除10％最大数据与10％最小数据；
9、s12：其余数据求取
10、优选的，步骤s2中，还包括以下步骤：
11、s21：创建水平和垂直方向上的卷积核；
12、s22：通过两个卷积核对处理后的数据进行卷积；
13、s23：卷积结果按0.5的权重进行相加，提取存在高度差异的区域。
14、优选的，步骤s4中，还包括以下步骤：
15、s41：根据错台区域外接矩形的宽高判断错台类型，当宽度大于高度时，则为水平错台，反之为垂直错台；
16、s42：对于水平错台，错台上方区域为：
17、x_top＝x；
18、w_top＝w；
19、y_top＝y–n；
20、h_top＝n+0.2*h
21、其中，x和y分别为错台区域的左上角坐标，w为宽度，h为高度，n＝30，
22、错台下方区域为：
23、x_bot＝x；
24、w_bot＝w；
25、y_bot＝y+0.8*h；
26、h_bot＝n+0.2*h；
27、对于垂直错台，左方区域为：
28、y_left＝y；
29、h_left＝h；
30、x_left＝x–n；
31、w_left＝n+0.2*w；
32、对于右方区域为：
33、y_left＝y；
34、h_left＝h；
35、x_left＝x+0.8*w；
36、w_left＝n+0.2*w；
37、s43：计算对应错台的两个区域的平均深度，再相减得到错台的深度值；
38、s44：深度值除以标定参数得出错台的实际高度值，并将错台分为多个等级。
39、本专利技术具有以下优点：本专利技术通过线阵相机采集3d数据，使用卷积核提取错台高度差异的区域，并且通过模型过滤误检区域再提取错台高度，从而取代了传统的人工检测方法，提高了巡检效率，可快速识别机场道面接缝处的错台病害；与预埋光纤监测方法相比，降低了检测成本。
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1.一种基于3D线阵相机的机场错台识别方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于3D线阵相机的机场错台识别方法，其特征在于：所述步骤S1中，还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于3D线阵相机的机场错台识别方法，其特征在于：所述步骤S2中，还包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于3D线阵相机的机场错台识别方法，其特征在于：所述步骤S4中，还包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种基于3d线阵相机的机场错台识别方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于3d线阵相机的机场错台识别方法，其特征在于：所述步骤s1中，还包括以下步骤：
3.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹兆宇，邓治林，贾鸿顺，桂仲成，
申请(专利权)人：上海圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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