一种用于管道内壁的爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于管道内壁的爬壁机器人，包括：第一车体，所述第一车体上设置有行走轮以及磁吸部件；第二车体，所述第二车体上设置有行走轮以及磁吸部件，所述第二车体与所述第一车体通过铰链连接以使得所述第一车体和第二车体能够相对于铰接处转动以形成任意夹角，所述第一车体上的行走轮与所述第二车体上的行走轮以铰接处呈对称镜像分布；锁紧装置，与所述第一车体以及第二车体连接，所述锁紧装置能够将所述第一车体和所述第二车体锁紧定位在设定夹角；驱动机构，与所述行走轮连接用于驱动所述行走轮转动。本实用新型专利技术可以适应于对各种不同管径的管道进行爬壁检测。适应于对各种不同管径的管道进行爬壁检测。适应于对各种不同管径的管道进行爬壁检测。

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道内壁的爬壁机器人


[0001]本技术涉及管道检测机器人
，尤其涉及一种用于管道内壁的爬壁机器人。

技术介绍

[0002]随着水电站的运行，压力钢管可能存在异常或者局部病害。为了全面了解压力钢管各构件服役情况，并为电站运行养护提供基础数据，评价压力钢管的服役性能和安全性能，压力钢管的常规定期检测工作必不可少。
[0003]通常压力钢管的检测可以采用搭设满堂脚手架、检测台车等方式依赖人工靠近管道内外表面进行检测。压力钢管一般为圆形管道，直径在2～14m范围内不等，管道铺设角度多变，一般为垂直管道或倾斜角度较大的管道，并且进入管道的通道较少，通道口比较小。上述检测一般为有限空间作业，管道内部的空气质量状况和是否存在有毒有害气体等也不明确，现有技术中也有通过管道机器人对压力管道进行管道检测，然而现有技术中的管道机器人其行走轮无法调节，其无法适应于对各种不同管径的管道进行检测。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种用于管道内壁的爬壁机器人，其可以适应于对各种不同管径的管道进行爬壁检测。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供一种用于管道内壁的爬壁机器人，包括：
[0006]第一车体，所述第一车体上设置有行走轮以及磁吸部件；
[0007]第二车体，所述第二车体上设置有行走轮以及磁吸部件，所述第二车体与所述第一车体通过铰链连接以使得所述第一车体和第二车体能够相对于铰接处转动以形成任意夹角，所述第一车体上的行走轮与所述第二车体上的行走轮以铰接处呈对称镜像分布；<br/>[0008]锁紧装置，与所述第一车体以及第二车体连接，所述锁紧装置能够将所述第一车体和所述第二车体锁紧定位在设定夹角；
[0009]驱动机构，与所述行走轮连接用于驱动所述行走轮转动；
[0010]作为上述技术方案的优选，所述行走轮的数量为四个，所述第一车体和所述第二车体上分别设置有两个行走轮，所述驱动机构为减速电机，所述减速电机的数量与所述行走轮的数量对应，每一所述减速电机与一行走轮连接。
[0011]作为上述技术方案的优选，所述行走轮为麦克纳姆轮。
[0012]作为上述技术方案的优选，所述第一车体和所述第二车体上固定设置有磁轭板，所述磁吸部件设置在所述磁轭板上。
[0013]作为上述技术方案的优选，所述磁轭板上设置有牛眼轮，所述牛眼轮的轮体突出所述磁吸部件的下端。
[0014]作为上述技术方案的优选，所述第一车体和所述第二车体上设置有把手。
[0015]作为上述技术方案的优选，所述第一车体为圆盘式阻尼转轴铰链。
[0016]作为上述技术方案的优选，所述第一车体和/或第二车体上设置有摄像头以及探照灯。
[0017]作为上述技术方案的优选，所述第一车体和/或第二车体上设置有检测设备、除锈设备或喷涂设备。
[0018]作为上述技术方案的优选，所述检测设备为探伤设备或壁厚检测仪。
[0019]本技术提供一种用于管道内壁的爬壁机器人，其包括第一车体、第二车体、锁紧装置以及驱动机构，在第一车体和第二车体上设置有磁吸部件，该磁吸部件提供与钢管内壁的磁性吸附力，并且第一车体和第二车体上设置行走轮，在工作的时候，行走轮与钢管内壁接触，另外，驱动机构则驱动行走轮在钢管内壁进行移动，由于第一车体和第二车体通过铰链连接，因此其可以根据具体钢管的管径来调节第一车体和第二车体之间的夹角以与钢管的内壁的弧度相适应，以使得行走轮与内壁接触更加适宜，然后通过锁紧装置使得第一车体和第二车体保持在设定的夹角，因此，本实施例提供的一种用于管道内壁的爬壁机器人可以适应于对各种不同管径的管道进行爬壁检测。
[0020]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
[0021]图1示出了本实施例中一种用于管道内壁的爬壁机器人的立体结构示意图；
[0022]图2示出了本实施例中一种用于管道内壁的爬壁机器人的另一角度的立体结构示意图；
[0023]图3示出了本实施例中一种用于管道内壁的爬壁机器人的工作示意图；
[0024]图4示出了本实施例中牛眼轮的安装结构示意图；
[0025]图中：10、第一车体；20、第二车体；30、铰链；40、行走轮；50、把手；60、锁紧装置；70、磁轭板；80、磁吸部件；90、轮座；100、驱动机构；110、牛眼轮。
具体实施方式
[0026]为使本技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]参见图1至图4所示，本技术实施例提供了一种用于管道内壁的爬壁机器人，包括：
[0028]第一车体10，第一车体10上设置有行走轮40以及磁吸部件80；
[0029]第二车体20，第二车体20上设置有行走轮40以及磁吸部件80，第二车体20与第一车体10通过铰链30连接以使得第一车体10和第二车体20能够相对于铰接处转动以形成任意夹角，第一车体10上的行走轮40与第二车体20上的行走轮40以铰接处呈对称镜像分布；
[0030]锁紧装置60，与第一车体10以及第二车体20连接，锁紧装置60能够将第一车体10
和第二车体20锁紧定位在设定夹角；
[0031]驱动机构100，与行走轮40连接用于驱动行走轮40转动。
[0032]本实施例提供额一种用于管道内壁的爬壁机器人，其包括第一车体10、第二车体20、锁紧装置60以及驱动机构100，在第一车体10和第二车体20上设置有磁吸部件80，该磁吸部件80提供与钢管内壁的磁性吸附力，并且第一车体10和第二车体20上设置行走轮40，在工作的时候，行走轮40与钢管内壁接触，另外，驱动机构100则驱动行走轮40在钢管内壁进行移动，由于第一车体10和第二车体20通过铰链30连接，因此其可以根据具体钢管的管径来调节第一车体10和第二车体20之间的夹角以与钢管的内壁的弧度相适应，以使得行走轮40与内壁接触更加适宜，然后通过锁紧装置60使得第一车体10和第二车体20保持在设定的夹角，因此，本实施例提供的一种用于管道内壁的爬壁机器人可以适应于对各种不同管径的管道进行爬壁检测。
[0033]在本实施例的进一步可实施方式中，行走轮40的数量为四个，第一车体10和第二车体20上分别设置有两个行走轮40，驱动机构100为减速电机，减速电机的数量与行走轮40的数量对应，每一减速电机与一行走轮40连接。
[0034]本实施例中每一行走轮40均由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于管道内壁的爬壁机器人，其特征在于，包括：第一车体，所述第一车体上设置有行走轮以及磁吸部件；第二车体，所述第二车体上设置有行走轮以及磁吸部件，所述第二车体与所述第一车体通过铰链连接以使得所述第一车体和第二车体能够相对于铰接处转动以形成任意夹角，所述第一车体上的行走轮与所述第二车体上的行走轮以铰接处呈对称镜像分布；锁紧装置，与所述第一车体以及第二车体连接，所述锁紧装置能够将所述第一车体和所述第二车体锁紧定位在设定夹角；驱动机构，与所述行走轮连接用于驱动所述行走轮转动。2.根据权利要求1所述的用于管道内壁的爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮的数量为四个，所述第一车体和所述第二车体上分别设置有两个行走轮，所述驱动机构为减速电机，所述减速电机的数量与所述行走轮的数量对应，每一所述减速电机与一行走轮连接。3.根据权利要求1所述的用于管道内壁的爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮为麦克纳姆轮。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：周宁刚，周正华，徐剑峰，陈长游，胡建宇，吴善强，董小康，
申请(专利权)人：中国华电集团有限公司衢州乌溪江分公司，
类型：新型
国别省市：