一种行走装置以及手术机器人，包括机架、两个车轮组件，以及与机架活动连接的悬挂机构，悬挂机构包括：第一平衡件，通过第一枢轴与机架枢转连接，两个车轮组件分别活动地连接至第一平衡件的两侧端；第一连接件，每一车轮组件通过第一连接件与机架连接，其一端与机架转动连接、另一端与相应的车轮组件转动连接，第一连接件用于实现相应车轮组件相对于机架的上下浮动；第二连接件，每一车轮组件与第一平衡件的相应侧端通过第二连接件转动连接，第二连接件用于带动第一平衡件绕第一枢轴相对机架枢转，使得两个车轮组件相对于第一枢轴彼此反向浮动，自动调整位置以确保所有车轮贴地，而且悬挂机构整体上近似刚性结构，稳定性好。稳定性好。稳定性好。
【技术实现步骤摘要】
行走装置以及手术机器人
[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种行走装置以及手术机器人。
技术介绍
[0002]近年来出现了可代替人手进行手术操作的手术机器人，该技术将手术器械搭载于手术机器人的机械臂上，医生在远端手持控制器动作，机器人解算还原控制器的动作指令，驱动机械臂使手术器械通过小孔进入患者体内并进行相应的手术操作。
[0003]由于手术机器人的重量较大，为方便在手术室之间移动或运送手术机器人，手术机器人通常设置在行走装置上，使手术机器人具有行走及灵活转向功能，能够稳定地调整其方位。
[0004]现有技术中，手术机器人的行走装置主要有三轮和四轮两种，其中三轮结构可以实现所有轮子的同时着地，对地面平整度要求不高，但承载力有限；四轮结构的轮子可对称布置、承载力强、稳定性好，但行走于平整度不高的地面时，其中一个轮子容易悬空不受力，降低了行走装置的稳定性。
[0005]现有技术中，为了使手术机器人的行走装置的轮子同时贴地行走，一些产品的轮子与机架采用弹性连接的方式，通过弹性伸缩自适应不平整的地面，但这会降低行走装置的刚性，手术机器人在驻停进行手术的过程中若受到外力容易产生晃动而对患者造成伤害。
技术实现思路
[0006]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种行走装置以及具有该行走装置的手术机器人以解决上述一个或多个技术问题。
[0007]一方面，本技术提供一种行走装置，包括机架、两个车轮组件以及与所述机架活动连接的悬挂机构，所述悬挂机构包括：第一平衡件，所述第一平衡件的两侧端之间通过第一枢轴与所述机架枢转连接，两个所述车轮组件分别活动地连接至所述第一平衡件的两侧端；第一连接件，每一所述车轮组件通过所述第一连接件与所述机架连接，所述第一连接件的一端与所述机架转动连接、另一端与相应的所述车轮组件转动连接，所述第一连接件用于实现相应车轮组件相对于所述机架上下浮动；第二连接件，每一所述车轮组件与所述第一平衡件的相应侧端通过所述第二连接件转动连接，所述第二连接件用于带动所述第一平衡件绕第一枢轴相对所述机架枢转，使得两个所述车轮组件相对于所述第一枢轴彼此反向浮动。
[0008]在一些实施例中，悬挂机构还包括活动设置在机架上的第二平衡件，第二平衡件的两侧端分别通过第二连接件活动连接车轮组件和第一平衡件的侧端。第一平衡件发生运动可随时带动第二平衡件运动，第二平衡件的设置缩小了悬挂机构整体上的占地面积，方便留出空间站人。
[0009]在一些实施例中，第二平衡件包括第二平衡梁以及固定设置在机架上的第二平衡
座，第二平衡梁的中部通过第二枢轴与第二平衡座转动连接，第二枢轴与第一枢轴垂直设置。第二平衡件相对于第一平衡件垂直设置，缩小了悬挂机构整体上的占地面积，方便留出空间站人，并且第二平衡座的设置使得第二平衡梁的转动更加稳定。
[0010]在一些实施例中，第一平衡件包括第一平衡梁以及固定设置在机架上的第一平衡座，第一平衡梁的中部通过第一枢轴与第一平衡座转动连接。第一平衡座对第一平衡梁提供支撑，可以使得第一平衡梁的转动更加平稳，第一平衡梁使连接在其两端的两个车轮组件的受力时刻相同，每当地面不平整时，与第一平衡梁相连的两个车轮组件高低位置会自适应变化，保持与地面贴合。
[0011]在一些实施例中，第一连接件与第一平衡梁平行设置。第一连接件与第一平衡梁同向延伸，转动时在同样的方向上产生位移，避免车轮组件整体相对机架倾斜。
[0012]在一些实施例中，第一连接件包括多个连杆，对称地设置于车轮组件的相对两侧面。
[0013]在一些实施例中，车轮组件的相对两侧面分别设置有两个连杆，每一侧面上的两个连杆相互平行并分别连接至该侧面的顶部和底部。连杆对称设置于两侧且上下布置，使得受力更加均衡，带动车轮或被车轮带动升降移动更加稳定。
[0014]在一些实施例中，第二连接件包括球连杆，球连杆的一端与第一平衡件的相应侧端转动连接，球连杆的另一端与对应的车轮组件转动连接。球连杆的设置方便了第二平衡梁与第一平衡梁的连接和相对运动，也方便了第二平衡梁和车轮组件的连接和相对运动。
[0015]在一些实施例中，车轮组件包括固定件和与之相连的车轮，固定件通过第一连接件与机架转动连接，固定件与第二连接件转动连接。固定件用于固定连接车轮，车轮组件通过固定件与第一连接件转动连接。
[0016]在一些实施例中，机架还包括固定设置在机架上的第二轮架，固定件通过第一连接件与第二轮架可转动地连接，第二轮架内形成有内腔，固定件活动地设置于内腔中。第二轮架的设置可以方便固定件与机架的连接，固定件设置于内腔中一方面使得整体结构更加紧凑，另一方面进一步限制了固定件以及车轮组件的活动方向。
[0017]在一些实施例中，车轮组件包括车轮和与车轮连接的驱动件，驱动件包括驱动电机以及传动连接车轮和驱动电机的减速器。车轮与驱动电机连接，整体上构成自驱动车轮，可以方便地控制每一车轮的方向，方便行走装置的移动，特别是横移、转向等。
[0018]在一些实施例中，悬挂机构设置于机架的尾部，两个车轮组件为左后轮和右后轮，左后轮和右后轮之间形成用户站立空间；行走装置还包括左前轮和右前轮，左前轮和右前轮分别通过第一轮架与机架连接。四轮结构可以提供更好的承载力，同时通过悬挂机构可以确保四轮同时着地，保证行走过程中的稳定性。
[0019]另一方面，本技术提供一种手术机器人，包括上述行走装置以及设置于所述行走装置的机架上的机械臂，所述机械臂用于搭载手术器械。
[0020]相较于现有技术，本技术的行走装置通过第一平衡件调整车轮的高低位置，行走时稳定性高，行走装置整体上近似刚性结构，在驻停后无需其它器件进行支撑，如应用于手术机器人时驻停后可以直接进行手术操作，在手术操作的过程中也避免了弹性支撑受到外力后所产生的晃动等问题，有效提升手术操作的成功率。
附图说明
[0021]图1为本技术行走装置一实施例的示意图。
[0022]图2为图1所示行走装置的车轮组件的示意图。
[0023]图3为图1所示行走装置的悬挂机构与两个车轮组件的组装示意图。
[0024]图4为图3所示悬挂机构的第一平衡件的示意图。
[0025]图5为图4所示第一平衡件的爆炸图。
[0026]图6为图3所示悬挂机构的第一连接件与车轮组件的组装示意图。
[0027]图7为图6所示第一连接件、固定件以及第二轮架的组装示意图。
[0028]图8为图7所示第二轮架的示意图。
[0029]图9为图7所示第一连接件和固定件的示意图。
[0030]图10为图3所示悬挂机构的第二平衡件与第二连接件的示意图。
[0031]图11为图10所示第二平衡件、第二连接件与机架的组装示意图。
[0032]图12为图10所示第二连接件的示意图。
[0033]图13为本技术手术机器人一实施例的示意图。
[0034]附图标号说本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，包括机架、两个车轮组件以及与所述机架活动连接的悬挂机构，所述悬挂机构包括：第一平衡件，所述第一平衡件的两侧端之间通过第一枢轴与所述机架枢转连接，两个所述车轮组件分别活动地连接至所述第一平衡件的两侧端；第一连接件，每一所述车轮组件通过所述第一连接件与所述机架连接，所述第一连接件的一端与所述机架转动连接、另一端与相应的所述车轮组件转动连接，所述第一连接件用于实现相应车轮组件相对于所述机架上下浮动；第二连接件，每一所述车轮组件与所述第一平衡件的相应侧端通过所述第二连接件转动连接，所述第二连接件用于带动所述第一平衡件绕第一枢轴相对所述机架枢转，使得两个所述车轮组件相对于所述第一枢轴彼此反向浮动。2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述悬挂机构还包括活动设置在所述机架上的第二平衡件，所述第二平衡件的两侧端分别通过所述第二连接件活动连接所述车轮组件和所述第一平衡件的侧端。3.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第二平衡件包括第二平衡梁以及固定设置在所述机架上的第二平衡座，所述第二平衡梁的中部通过第二枢轴与所述第二平衡座转动连接，所述第二枢轴与所述第一枢轴垂直设置。4.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一平衡件包括第一平衡梁以及固定设置在所述机架上的第一平衡座，所述第一平衡梁的中部通过所述第一枢轴与所述第一平衡座转动连接。5.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述第一连接件与所述第一平衡梁平行设置。6.如权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述第一连接件包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢朝钦，吴成钢，何法旺，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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