在自主机器人设备的基座平台上用的模块化货物存储设备制造技术

描述了一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件。该组件包括：模块化移动性基座，其具有推进件、转向件、用于避免碰撞的传感器和悬架致动器；模块化辅助功率模块，其具有电源和货物门；模块化货物存储系统，其具有折叠式结构壁和闩锁系统；以及模块化移动自主模块，其覆盖货物存储系统并提供人类交互界面、外部传感器、无线接口和自主控制器，该自主控制器具有联接到移动自主模块上的人类交互界面和传感器的接口电路。该组件具有功率和数据运输总线，该功率和数据运输总线跨不同模块化部件提供通信和功率管道。进一步描述了一种用于按需组装这种机器人设备的方法，该方法具有用于在组装期间认证不同模块化部件的步骤。有用于在组装期间认证不同模块化部件的步骤。有用于在组装期间认证不同模块化部件的步骤。

【技术实现步骤摘要】
Facility Using a Modular Autonomous Bot Apparatus Assembly，a Dispatch Server and an Enhanced Remotely Actuated Logistics Receptacle Apparatus”的非临时专利申请号_/_,_；以及(13)题为“Methods and Systems for Navigating to a Designated Shipping Location as Part of a Multi
‑
leg Logistics Operations usig a Wireless Node Network and Multiple Node
‑
Enabled Autonomous Transport Vehicles in the Network”的非临时专利申请号_/_,_。


[0005]本公开总体上涉及物流领域中的系统、设备、组件和方法，且更特别地涉及与高度自主运输系统的部署和使用有关的增强型系统、设备、组件和方法的各个方面，该高度自主运输系统可包括和利用以下各者：多用途类型的模块化自主物流车辆运输(MALVT)或节点使能的自主运输车辆(AV)的元件、这种多用途类型的模块化自主物流车辆运输(MALVT)或节点使能的自主运输车辆(AV)的组件、以及涉及多用途类型的模块化自主物流车辆运输(MALVT)或节点使能的自主运输车辆(AV)的系统。

技术介绍

[0006]在涉及递送和拾取物品和物体以用于在各位置之间运输的物流
中，现有系统已部署了厢式货车和快递人员，其管理和实施调度的物流操作以从企业和住宅位置递送和拾取这种物品和物体。然而，部署手动控制的物流递送车辆和系统可能招致。
[0007]一般而言，存在可以从始发位置移动和操控到不同位置的自主和半自主车辆，但是在物流领域中并非没有问题。例如，常见的自主或半自主物流系统的适应性小于所需要的适应性。特定的自主物流递送车辆可能缺乏针对有特定任务分配(tasked)的物流操作的兼容性或者高效处理广泛多种不同尺寸的物品/物体的能力。此外，已知的自主物流递送解决方案可能招致涉及针对给定的物流操作调度超大型递送车辆的不期望的浪费。缺乏与位置的设施的互操作性和通路障碍也是自主控制的常见物流递送车辆所面临的问题。
[0008]为了解决这些要求并呈现用于自主递送或拾取正被装运的物品/物体的进一步增强和改进的装置、组件、系统和方法，仍然需要可提供更广泛、更稳健、适应性和交互式的自主物流车辆的改进的系统，所述自主物流车辆利用模块化自主物流机器人设备(作为组件的各个模块化部件，作为这种部件的特定组件)和模块化自主物流车辆的系统来解决这种问题，所述系统以成本有效、动态、创新的解决方案来这样做，该解决方案在利用这种模块化部件和使用这种部件的模块化自主物流车辆的实际应用中解决这种问题。

技术实现思路

[0009]在以下描述中，某些方面和实施例将变得明白。应理解，在没有这些方面和实施例的一个或多个特征的情况下，这些方面和实施例可在其最广泛意义上实践。应理解，这些方面和实施例仅是示例性的。
[0010]在以下描述中，某些方面和实施例将变得明白。应理解，在没有这些方面和实施例的一个或多个特征的情况下，这些方面和实施例可在其最广泛意义上实践。应理解，这些方面和实施例仅是示例性的。
[0011]本公开的一个方面涉及一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件。在这个方面，该组件包括模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统或模块、以及模块化移动自主控制模块，以上各者与公共功率和命令/数据运输总线对接并模块化地联接在一起。模块化移动性基座具有：可转向动力基座平台，其响应于导航输入以引起可转向动力基座平台的移动和路径的改变；基座传感器，其安置在可转向动力基座平台上并且在模块化移动性基座的路径中的物体上生成基座反馈传感器数据；致动器，其用于使可转向动力基座平台相对于地面的取向倾斜；移动性控制器，其联接到基座传感器和所述一组致动器，并且可操作以接收基座反馈传感器数据并生成导航输入；以及到公共功率和数据运输总线的接口。模块化辅助功率模块可拆卸地连接到模块化移动性基座，并且具有：基座适配器平台，其中在基座适配器平台的顶部上具有有效载荷区域；辅助电源，其安置为基座适配器平台的一部分；铰接式货物门，其从基座适配器平台的一侧延伸；以及其自己的到公共功率和数据运输总线的接口。模块化货物存储模块可拆卸地连接到模块化辅助功率模块，并且具有：一组折叠式结构壁，其被组装在辅助功率模块的基座适配器平台上以利用模块化辅助功率模块的铰接式货物门来部分地围封有效载荷区域。模块化货物存储模块还具有：锁定手柄，其引起模块化货物存储系统闩锁到基座适配器平台；以及其自己的到公共功率和数据运输总线的接口。模块化移动自主模块可拆卸地连接到模块化货物存储模块的折叠式结构壁的顶部，并且具有：人类交互界面(例如，显示器、多元件灯面板)；传感器；无线通信接口；以及自主控制器，其具有联接到模块化移动自主模块上的人类交互界面和传感器的接口电路。模块化移动自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以：至少通过公共功率和数据运输总线从移动性控制器接收基座反馈传感器数据信息；从模块化移动自主模块上的传感器接收机载传感器数据；至少基于来自定位电路的位置数据、从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及由自主控制器保持的目的地信息数据，来生成转向控制命令和推进控制命令；通过公共模块化部件功率和数据运输总线将转向控制命令和推进控制命令传输到移动性控制器；以及生成运输和递送信息以在人类交互界面上提供。在这个方面，基于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块各自是经认证的模块化部件。
[0012]在又一方面，描述了一种用于按需构建运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件的方法。在该附加的方面，该方法涉及：使组装服务器接收针对组装模块化自主机器人设备组件的请求；使组装服务器生成所指派的调度使用简档，该调度使用简档基于针对组装的请求来识别模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的类型以用作模块化自主机器人设备组件的授权部分；使用安置在所选模块化移动性基座和所选模块化辅助功率模块中的每一者上的互锁对准接口，将所选模块化移动性基座可拆卸地安装到所选模块化辅助功率模块；将所选模块化货物存储系统可拆卸地安装到所选模块化辅助功率模块的顶部；将所选模块化移动自主控制模块可拆卸地安装到所选模块化货物存储系统的顶部；使用锁定手柄，将所选模块化货物存储系统固定至所选模块化辅助功率模块和所选模块化移动自主控制模块中的每一者，该锁定
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种供在运输被装运物品的模块化自主机器人设备的基座平台上使用的模块化货物存储设备，所述模块化货物存储设备包括：一组折叠式结构壁，其被构造成在所述基座平台上方以及在所述基座平台上方的至少三个侧面上至少部分地围封有效载荷区域并在所述有效载荷区域的所述至少三个侧面上形成一组竖直边界；安置在所述折叠式结构壁中的至少一个上的互锁对准接口，所述互锁对准接口包括：一组闩锁，其安置在所述折叠式结构壁中的所述至少一个上，以及联接到所述一组闩锁的锁定手柄，所述锁定手柄致动所述一组闩锁以引起所述一组闩锁与至少所述基座平台互锁；以及安置在所述折叠式结构壁中的所述至少一个上的模块化部件功率和数据运输总线，所述模块化部件功率和数据运输总线具有顶侧模块化部件电子器件接口和底侧模块化部件电子器件接口，其中，所述顶侧模块化部件电子器件接口安置在所述折叠式结构壁中的所述至少一个的顶边缘上，并且其中，所述底侧模块化部件电子器件接口安置在所述折叠式结构壁中的所述至少一个的底边缘上，其中，所述顶侧模块化部件电子器件接口和所述底侧模块化部件电子器件接口中的每一者具有（a）功率管道插座以及（b）命令和数据通信接口。2.根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其中，所述一组闩锁包括一对纵向支撑闩锁，所述一对纵向支撑闩锁可滑动地附接到所述折叠式结构壁中的所述至少一个并联接到所述锁定手柄，其中，所述纵向支撑闩锁中的每一者具有安置在所述折叠式结构壁中的所述至少一个的顶部上方的顶部互锁闩锁以及安置在所述折叠式结构壁中的所述至少一个的底部上方的底部互锁闩锁；并且其中，所述锁定手柄致动所述纵向支撑闩锁中的至少一个相对于所述纵向支撑闩锁中的另一个沿第一方向的滑动移动以接合所述一组闩锁，并且其中，所述锁定手柄致动所述纵向支撑闩锁中的至少一个相对于所述纵向支撑闩锁中的另一个沿相反方向的滑动移动以接合所述一组闩锁。3. 根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其中，所述锁定手柄通过所述锁定手柄相对于所述一对纵向支撑闩锁的旋转来致动所述纵向支撑闩锁中的至少一个相对于所述纵向支撑闩锁中的另一个的所述滑动移动。4.根据权利要求2所述的模块化货物存储设备，其中，两个所述纵向支撑闩锁响应于所述锁定手柄的致动而进行的所述滑动移动使所述纵向支撑闩锁中的每一个上的所述顶部互锁闩锁在所述折叠式结构壁中的所述至少一个的顶部上方朝向彼此移动，以接合在所述模块化自主机器人设备的安置在所述模块化货物存储设备上方的部件上的一组配合的闩锁；并且其中，两个所述纵向支撑闩锁响应于所述锁定手柄的致动而进行的所述滑动移动也使所述纵向支撑闩锁中的每一者上的所述底部互锁闩锁在所述折叠式结构壁中的所述至少一个的底部下方朝向彼此移动，以接合在所述模块化货物存储设备下方的所述基座平台上的一组配合的闩锁。5.根据权利要求4所述的模块化货物存储设备，其中，所述模块化自主机器人设备的安置在所述模块化货物存储设备上方的所述部件包括模块化移动自主模块部件，所述模块化
移动自主模块部件通过使所述移动自主模块部件上的所述一组配合的闩锁由于致动所述锁定手柄而与所述顶部互锁闩锁处于接合来固定到所述模块化货物存储设备。6.根据权利要求4所述的模块化货物存储设备，其中，所述模块化自主机器人设备的安置在所述模块化货物存储设备下方的所述基座平台包括模块化辅助功率模块部件，所述模块化辅助功率模块部件通过使所述辅助功率模块部件上的所述一组配合的闩锁由于致动所述锁定手柄而与所述底部互锁闩锁处于接合来固定到所述模块化货物存储设备。7.根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其中，所述锁定手柄包括响应于来自所述模块化自主机器人设备的控制部件的闩锁锁定控制输入的致动机电锁定手柄，所述闩锁锁定控制输入由所述致动机电锁定手柄通过所述模块化部件功率和数据运输总线接收，所述致动机电锁定手柄可操作以响应于所述闩锁锁定控制输入来致动所述一组闩锁。8.根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其中，所述锁定手柄进一步包括响应于来自所述模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线闩锁锁定控制输入的致动机电锁定手柄，所述无线闩锁锁定控制输入由所述致动机电锁定手柄无线地接收，从而响应于所述授权的无线闩锁锁定控制输入而引起所述致动机电锁定手柄致动所述一组闩锁。9.根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其中，所述锁定手柄进一步包括致动机电锁定手柄，所述致动机电锁定手柄响应于来自安置在所述模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线闩锁锁定控制输入，所述授权的无线闩锁锁定控制输入由所述致动机电锁定手柄无线地接收，从而响应于所述授权的无线闩锁锁定控制输入而引起所述致动机电锁定手柄致动所述一组闩锁。10. 根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其中，所述锁定手柄包括：安置在所述折叠式结构壁中的所述至少一个上的用户输入面板，所述用户输入面板接受来自用户的闩锁锁定控制输入；以及可操作地联接到所述用户输入面板以接收所述闩锁锁定控制输入的致动机电锁定手柄，所述致动机电锁定手柄响应于来自所述用户输入面板的所述闩锁锁定控制输入以响应于所述闩锁锁定控制输入来致动所述一组闩锁。11.根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其中，所述模块化自主机器人设备的安置在所述模块化货物存储设备下方的所述基座平台具有货物门，所述货物门在处于关闭位置中时与所述模块化货物存储设备的所述折叠式结构壁配合以在所述有效载荷区域的所有侧面上形成一组竖直边界。12.根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其中，所述一组折叠式结构壁包括被构造成竖直地围封所述基座平台上方的所述有效载荷区域的至少一组四个货物存储结构壁，其中，所述折叠式结构壁中的一个包括可移动地附接到所述折叠式结构壁中的另一个的货物门，所述货物门被选择性地打开以提供到所述有效载荷区域内的入口。13.根据权利要求12所述的模块化辅助功率模块，其中，所述货物门使用自关闭致动接头可移动地附接到所述折叠式结构壁中的所述另一个。14.根据权利要求13所述的模块化辅助功率模块，其中，所述自关闭致动接头包括弹簧加载的铰链。15. 根据权利要求12所述的模块化货物存储设备，其进一步包括：固定到所述折叠式结构壁中的具有所述货物门的所述另一个的门致动器，所述门致动
器可操作以选择性地移动所述货物门来提供到所述有效载荷区域内的入口，以及门致动器驱动器，其联接到所述门致动器并且响应于来自所述模块化自主机器人设备的控制部件的货物门控制输入，所述货物门控制输入通过所述模块化部件功率和数据运输总线接收，从而响应于所述货物门控制输入而引起所述门致动器选择性地移动所述货物门。16. 根据权利要求12所述的模块化货物存储设备，其进一步包括：固定到所述折叠式结构壁中的具有所述货物门的所述另一个的门致动器，所述门致动器可操作以选择性地移动所述货物门来提供到所述有效载荷区域内的入口，以及门致动器驱动器，其联接到所述门致动器并且响应于来自所述模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线货物门控制输入，所述授权的无线货物门控制输入由所述门致动器驱动器无线地接收并且响应于所述授权的无线货物门控制输入而引起所述门致动器移动所述货物门。17. 根据权利要求12所述的模块化货物存储设备，其进一步包括：固定到所述折叠式结构壁中的具有所述货物门的所述另一个的门致动器，所述门致动器可操作以选择性地移动所述货物门来提供到所述有效载荷区域内的入口，以及门致动器驱动器，其联接到所述门致动器并且响应于来自安置在所述模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线货物门控制输入，所述授权的无线货物门控制输入由所述门致动器驱动器无线地接收并且响应于所述授权的无线货物门控制输入而引起所述门致动器移动所述货物门。18.根据权利要求12所述的模块化货物存储设备，其中，所述货物门进一步包括响应于来自所述模块化自主机器人设备的控制部件的门锁控制输入的致动机电锁，所述门锁控制输入由所述致动机电锁通过所述模块化部件功率和数据运输总线接收，所述致动机电锁可操作以响应于所述门锁控制输入来选择性地固定或解锁所述货物门。19.根据权利要求12所述的模块化货物存储设备，其中，所述货物门进一步包括响应于来自所述模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线门锁控制输入的致动机电锁，所述无线门锁控制输入由所述致动机电锁无线地接收，从而响应于所述授权的无线门锁控制输入而引起所述致动机电锁选择性地固定或解锁所述货物门。20.根据权利要求12所述的模块化货物存储设备，其中，所述货物门进一步包括致动机电锁，所述致动机电锁响应于来自安置在所述模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线门锁控制输入，所述授权的无线门锁控制输入由所述致动机电锁无线地接收，从而响应于所述授权的无线门锁控制输入而引起所述致动机电锁选择性地固定或解锁所述货物门。21.根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括安置在所述折叠式结构壁中的一个上的电子显示界面，所述电子显示界面联接到所述模块化部件功率和数据运输总线，所述电子显示界面可操作以在所述折叠式结构壁中的所述一个上生成视觉消息。22.根据权利要求21所述的模块化货物存储设备，其中，所述电子显示界面包括半透明面板，所述半透明面板允许通过所述货物门的可见性，同时还可操作以在所述货物门上生成具有生成的字符的所述视觉消息。23.根据权利要求21所述的模块化货物存储设备，其中，所述视觉消息包括与所述被装
运物品的递送有关的提示指令。24.根据权利要求21所述的模块化货物存储设备，其中，所述视觉消息包括关于所述被装运物品的电子显示信息。25.根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括安置在所述折叠式结构壁中的至少一个的内侧上的一个或多个传感器，所述传感器可操作以监测所述模块化货物存储设备在所述有效载荷区域中的内容物。26.根据权利要求25所述的模块化货物存储设备，其中，所述传感器中的至少一个包括接近度传感器以用于在所述被装运物品保持在所述有效载荷区域内时检测所述物品的位置。27.根据权利要求25所述的模块化货物存储设备，其中，所述传感器中的至少一个包括接近度传感器以用于在所述被装运物品保持在所述有效载荷区域内时检测所述物品的高度。28.根据权利要求25所述的模块化货物存储设备，其中，所述传感器中的至少一个包括环境传感器以用于检测所述有效载荷区域内的当前环境条件。29.根据权利要求25所述的模块化货物存储设备，其中，所述传感器可操作地联接到所述模块化部件功率和数据运输总线，以用于通过所述模块化部件功率和数据运输总线报告来自所述传感器的传感器数据。30.根据权利要求25所述的模块化货物存储设备，其进一步包括安置在所述折叠式结构壁中的一个上并且联接到所述传感器中的每一个的传感器无线收发器，并且其中，所述传感器无线收发器将所述传感器数据无线地提供给所述模块化自主机器人设备的授权的控制部件。31.根据权利要求25所述的模块化货物存储设备，其进一步包括安置在所述折叠式结构壁中的一个上并且联接到所述传感器中的每一个的传感器无线收发器，并且其中，所述传感器无线收发器将所述传感器数据无线地提供给安置在所述模块化自主机器人设备外部的授权的外部无线节点。32.根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到所述折叠式结构壁中的一个的气候控制模块，所述气候控制模块联接到所述模块化部件功率和数据运输总线以至少给所述气候控制模块供电，其中，所述气候控制模块可操作以更改紧挨着所述气候控制模块的环境，从而保持紧挨着所述气候控制模块的期望的环境。33.根据权利要求32所述的模块化货物存储设备，其中，所述一组折叠式结构壁包括一组折叠式隔热结构壁。34.根据权利要求33所述的模块化货物存储设备，其中，所述气候控制模块临时附接到所述折叠式隔热结构壁中的所述一个，使得当所述一组折叠式隔热结构壁被构造成处于折叠存储状态时，所述气候控制模块是可移除的。35.根据权利要求32所述的模块化货物存储设备，其中，所述气候控制模块利用用以感测紧挨着所述气候控制模块的所述环境的内置式环境传感器以及反馈恒温器进行自调节，所述反馈恒温器使用来自所述环境传感器的传感器数据作为用于更改紧挨着所述气候控制模块的所述环境以保持紧挨着所述气候控制模块的所述期望的环境的基础。36.根据权利要求32所述的模块化货物存储设备，其中，所述气候控制模块响应于来自
所述模块化自主机器人设备的控制部件的气候控制输入，所述气候控制输入由气候控制模块通过所述模块化部件功率和数据运输总线来接收，所述气候控制模块可操作以响应于所述气候控制输入来更改紧挨着所述气候控制模块的所述环境从而保持紧挨着所述气候控制模块的所述期望的环境。37.根据权利要求32所述的模块化货物存储设备，其中，所述气候控制模块响应于来自所述模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线气候控制输入，所述无线气候控制输入由所述气候控制模块无线地接收，从而响应于所述授权的无线气候控制输入而引起所述气候控制模块更改紧挨着所述气候控制模块的所述环境以保持紧挨着所述气候控制模块的所述期望的环境。38.根据权利要求32所述的模块化货物存储设备，其中，所述气候控制模块响应于来自安置在所述模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线气候控制输入，所述授权的无线气候控制输入由所述气候控制模块无线地接收，从而响应于所述授权的无线气候控制输入而引起所述气候控制模块更改紧挨着所述气候控制模块的所述环境以保持紧挨着所述气候控制模块的所述期望的环境。39. 根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到所述折叠式结构壁中的一个的致动滑动臂组件，所述致动滑动臂组件联接到所述模块化部件功率和数据运输总线以至少给所述致动滑动臂组件供电，其中，所述致动滑动臂组件包括：致动滑动臂，其可移除地贴附到所述折叠式结构壁中的所述一个；以及联接到所述至少一个致动滑动臂并且响应于由所述模块化自主机器人设备的控制部件生成的滑动臂控制输入的滑动臂致动器驱动器，所述滑动臂致动器驱动器响应于所述滑动臂控制输入而引起所述致动滑动臂将所述被装运物品移动到所述有效载荷区域内。40. 根据权利要求1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到所述折叠式结构壁中的一个的致动滑动臂组件，所述致动滑动臂组件联接到所述模块化部件功率和数据运输总线以至少给所述致动滑动臂组件供电，其中，所述致动滑动臂组件包括：致动滑动臂，其可移除地贴附到所述折叠式结构壁中的所述一个；以及联接到所述至少一个致动滑动臂并且响应于由安置在所述模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的无线滑动臂控制输入的滑动臂致动器驱动器，所述滑动臂致动器驱动器响应于所述授权的无线滑动臂控制输入而引起所述致动滑动臂将所述被装运物品移动到所述有效载荷区域内。41.根据权利要求25所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到所述折叠式结构壁中的一个的致动抓取臂组件，所述致动抓取臂组件联接到所述模块化部件功率和数据运输总线以至少给所述致动抓取臂组件供电，其中，所述致动抓取臂组件包括：可移除地联接到所述折叠式结构壁中的所述一个的致动抓取臂，所述致动抓取臂具有：静止基座，其可移除地附接到所述折叠式结构壁中的所述一个，可移动抓取臂，其以多个移动自由度联接到所述静止基座，以及握持头，其安置在所述可移动抓取臂的所述远端上，其中所述握持头可铰接以在所述被装运物品安置在所述基座适配器平台的所述顶侧上时抓取到所述被装运物品上；以及联接到所述致动抓取臂和所述传感器的抓取臂致动器驱动器，所述抓取臂致动器驱动
器响应于由所述模块化自主机器人设备的控制部件生成的抓取臂控制输入以及来自所述传感器的传感器数据，所述抓取臂致动器驱动器响应于所述抓取臂控制输入而（a）使用所述传感器数据来检测所述被装运物品，（b）引起所述致动抓取臂朝向所述被装运物品移动，（c）引起所述握持头抓取到所述被装运物品上，以及（d）引起所述致动抓取臂将如被保持在所述握持头内的所述被装运物品从所述有效载荷区域内移动到所述有效载荷区域外部。42.根据权利要求25所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到所述折叠式结构壁中的一个的致动抓取臂组件，所述致动抓取臂组件联接到所述模块化部件功率和数据运输总线以至少给所述致动抓取臂组件供电，其中，所述致动抓取臂组件包括：可移除地联接到所述折叠式结构壁中的所述一个的致动抓取臂，所述致动抓取臂具有：静止基座，其可移除地附接到所述折叠式结构壁中的所述一个，可移动抓取臂，其以多个移动自由度联接到所述静止基座，以及握持头，其安置在所述可移动抓取臂的所述远端上，其中所述握持头可铰接以在所述被装运物品安置在所述基座适配器平台的所述顶侧上时抓取到所述被装运物品上；以及联接到所述致动抓取臂和所述传感器的抓取臂致动器驱动器，所述抓取臂致动器驱动器响应于由安置在所述模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的无线抓取臂控制输入以及来自所述传感器的传感器数据，所述抓取臂致动器驱动器响应于所述授权的无线抓取臂控制输入而（a）使用所述传感器数据来检测所述被装运物品，（b）引起所述致动抓取臂朝向所述被装运物品移动，（c）引起所述握持头抓取到所述被装运物品上，以及（d）引起所述致动抓取臂将如被保持在所述握持头内的所述被装运物品从所述有效载荷区域内移动到所述有效载荷区域外部。43.一种供在运输被装运物品的模块化自主机器人设备的基座平台上使用的模块化货物存储设备，所述模块化货物存储设备包括：一组结构壁，其被构造成在所述基座平台上方以及在所述基座平台上方的至少三个侧面上至少部分地围封有效载荷区域并在所述有效载荷区域的至少三个侧面上形成一组竖直边界；安置在所述结构壁中的至少一个上的互锁对准接口，所述互锁对准接口用于与至少所述基座平台接合；以及安置在所述结构壁上的模块化部件功率和数据运输总线，所述模块化部件功率和数据运输总线与所述模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件对接。44. 根据权利要求43所述的模块化货物存储设备，其中，所述模块化部件功率和数据运输总线包括：顶侧模块化部件电子器件接口；以及底侧模块化部件电子器件接口；其中，所述顶侧模块化部件电子器件接口安置在所述结构壁的顶边缘上，并且其中，所述底侧模块化部件电子器件接口安置在所述结构壁中的所述至少一个的底边缘上；并且其中，所述顶侧模块化部件电子器件接口和所述底侧模块化部件电子器件接口中的每一者具有（a）功率管道插座，以及
（b）命令和数据通信接口。45. 根据权利要求43所述的模块化货物存储设备，其中，所述互锁对准接口包括：一组闩锁，其安置在所述结构壁中的所述至少一个上；以及联接到所述一组闩锁的锁定手柄，所述锁定手柄致动所述一组闩锁以引起所述一组闩锁与至少所述基座平台互锁。46.根据权利要求45所述的模块化货物存储设备，其中，所述一组闩锁包括一对支撑闩锁，所述一对支撑闩锁附接到所述结构壁中的所述至少一个并联接到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：OP，
申请(专利权)人：联邦快递服务公司，
类型：发明
国别省市：