一种多机协作贴砖系统及多机协作贴砖方法技术方案

本申请涉及建筑行业工业机器人的技术领域，尤其涉及一种多机协作贴砖系统及多机协作贴砖方法。多机协作贴砖系统中，铺贴机器人可按照预定的作业路径进行地砖铺贴作业，根据作业路径以及待铺贴砖数量确定需要补砖时的取砖位置，将取砖位置发送给送砖设备；送砖设备根据取砖位置得到送砖位置；并提前移动至送砖位置，以使铺贴机器人到达取砖位置时能够立即从送砖设备的放砖平台上取砖。该多机协作贴砖系统能够实现全自动化贴砖，能够控制送砖设备在当前待铺贴砖完成铺贴之前预先到达指定位置等待铺贴机器人补砖，从而避免了铺贴机器人在补砖过程中消耗的等待时间，实现快速补砖，提高铺贴效率。提高铺贴效率。提高铺贴效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多机协作贴砖系统及多机协作贴砖方法


[0001]本申请涉及建筑行业工业机器人的
，特别是涉及一种多机协作贴砖系统及多机协作贴砖方法。

技术介绍

[0002]传统的建筑施工中地砖铺贴通常由人工完成，施工步骤缺乏标准化，工人铺贴经验参差不齐，容易导致贴砖质量差。随着行业的发展，市面上出现了一些能够自动进行贴砖的铺贴机器人。但是，此类铺贴机器人通常只具有单独的铺砖功能或铺浆功能，自动化程度较低。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种多机协作贴砖系统以及多机协作贴砖方法，多机协作贴砖系统能够实现全自动化贴砖，并且能够控制送砖设备在铺贴机器人需要补砖时，预先达到送砖位置，以便于铺贴机器人快速补砖，提高铺贴效率。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供一种多机协作贴砖系统，包括：铺贴机器人和送砖设备；
[0005]铺贴机器人包括第一移动底盘，以及设置于第一移动底盘上的主控制单元、砖仓和铺砖机构；
[0006]送砖设备包括第二移动底盘，以及设置于第二移动底盘上的放砖平台和第一从控制单元，第一从控制单元与主控制单元通信连接；
[0007]主控制单元用于控制铺贴机器人按照预定的作业路径进行地砖铺贴作业，并获取砖仓内的待铺贴砖数量；主控制单元还用于根据作业路径以及待铺贴砖数量确定取砖位置，并将取砖位置发送给第一从控制单元；
[0008]第一从控制单元用于根据取砖位置得到送砖位置；第一从控制单元还用于控制第二移动底盘带动送砖设备移动至送砖位置，以使铺贴机器人移动至取砖位置时，能够从放砖平台上取砖并进行地砖铺贴作业。
[0009]在一个可选的实施例中，还包括送浆设备，送浆设备包括第三移动底盘，以及设置于所述第三移动底盘上的补浆单元和第二从控制单元，所述第二从控制单元与所述主控制单元通信连接；
[0010]所述铺贴机器人还包括位于所述第一移动底盘上的铺浆机构，所述铺浆机构具有料斗；
[0011]所述主控制单元还用于控制所述铺贴机器人按照预定的作业路径进行浆料铺贴，并获取所述料仓内的浆料量；所述主控制单元还用于根据所述作业路径以及所述浆料量确定补浆位置，并将所述补浆位置发送给所述第二从控制单元；
[0012]所述第二从控制单元用于根据所述补浆位置得到送浆位置；所述第二从控制单元还用于控制所述第三移动底盘带动所述送浆设备移动至所述送浆位置，以使所述铺贴机器
人移动至所述补浆位置时，能够通过所述补浆单元补浆。
[0013]在一个可选的实施例中，所述取砖位置为所述砖仓内的所述待铺贴砖数量为零时，所述铺贴机器人在所述作业路径上所位于的工作位置。
[0014]在一个可选的实施例中，送砖设备上设置有第一测距单元；
[0015]送砖设备移动至送砖位置，以及铺贴机器人移动至取砖位置时，第一测距单元用于测量送砖设备和铺砖机器人之间的相对位置信息；
[0016]所述第一从控制单元用于根据相对位置信息，控制第二移动底盘移动，以调整送砖设备与铺贴机器人之间的相对位置。
[0017]在一个可选的实施例中，料斗为外置料斗；所述铺贴机器人还包括位于所述第一移动底盘上的铺浆机构，所述铺浆机构具有外置料斗；
[0018]所述外置料斗可拆卸地安装于所述第一移动底盘，且所述外置料斗的出口与所述铺浆机构的进浆口相互连通。
[0019]在一个可选的实施例中，主控制单元还用于获取外置料斗内的浆料装载量，并根据作业路径确定需要更换外置料斗时铺贴机器人位于的补浆位置，并向外部通知该补浆位置。
[0020]在一个可选的实施例中，铺浆机构包括泵浆单元；第一移动底盘的中部设置有下沉式安装位；泵浆单元安装于下沉式安装位；
[0021]第一移动底盘上还设置有电控柜，电控柜的顶部设置砖仓，电控柜的中部镂空，形成泵浆单元的储胶部，外置料斗可拆卸的安装于储胶部的上方，且外置料斗底部的出料口位于储胶部内。
[0022]在一个可选的实施例中，铺浆机构包括位移调整机构和铺浆终端，铺浆终端通过位移调整机构安装于第一移动底盘上；
[0023]位移调整机构包括X方向位移模块和Z方向位移模块；X方向位移模块用于调整铺浆终端在铺浆路径左右方向上的距离，Z方向位移模块用于使铺浆终端向前伸出或向第一移动底盘收回。
[0024]在一个可选的实施例中，铺浆机构还包括第二测距单元和纠偏测量单元；第二测距单元安装于第一移动底盘上，纠偏测量单元安装于第一移动底盘上，所述第二测距单元和所述纠偏测量单元均并与主控制单元信号连接；第二测距单元用于测量铺浆终端与其前方墙面的距离，纠偏测量单元用于检测铺浆终端侧部的参考线；
[0025]在正面靠墙铺贴第一块砖时，主控制单元通过第二测距单元获取铺浆终端与前方墙体之间的距离，并通过Z方向位移模块控制铺浆终端向前伸出，以使铺浆终端贴近正面墙体实现靠墙铺浆；主控制单元还通过调整X方向位移模块，以使铺浆终端与纠偏测量单元所检测的参考线不发生偏移。
[0026]在一个可选的实施例中，所述铺浆机构铺贴机器人还包括第三测距单元；所述第三测距单元安装于所述第一移动底盘上，并与所述主控制单元信号连接，所述第三测距单元用于测量所述铺浆机构与其侧面墙体的距离；
[0027]在靠近门垛或侧面靠墙铺贴时，所述主控制单元通过所述第三测距单元获取所述铺浆终端与侧面墙体之间的距离，并通过所述X方向位移模块控制所述铺浆终端向侧面墙体伸出，以使所述铺浆终端贴近侧面墙体实现靠墙铺浆，以及使所述第一移动底盘远离侧
面墙体或门垛。
[0028]在一个可选的实施例中，铺砖机构包括机械臂支撑架、机械臂和抓取组件；机械臂支撑架可拆卸地安装于第一移动底盘上；机械臂安装于机械臂支撑架上，抓取组件安装于机械臂上。
[0029]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种多机协作贴砖方法，包括如下步骤：
[0030]控制铺贴机器人按照预定的作业路径进行地砖铺贴作业，其中，铺贴机器人包括第一移动底盘，以及设置于第一移动底盘上的砖仓和铺砖机构；
[0031]获取砖仓内的待铺贴砖数量；
[0032]根据作业路径以及砖仓内的待铺贴砖数量确定取砖位置；
[0033]将取砖位置发送给送砖设备，以使送砖设备根据取砖位置得到送砖位置，并移动至送砖位置；
[0034]铺贴机器人移动至取砖位置时，控制其从送砖设备的放砖平台上取砖。
[0035]在一个可选的实施例中，还包括如下步骤：
[0036]控制所述铺贴机器人按照预定的作业路径进行浆料铺贴，其中，所述铺贴机器人还包括位于所述第一移动底盘上的铺浆机构，所述铺浆机构具有料斗；
[0037]获取所述料斗内的浆料量；
[0038]根据所述作业路径以及所述浆料量确定补浆位置；
[0039]将所述补浆位置发送给送浆设备；
[0040]铺贴机器人移动至补浆位置时，通过所述送浆设备补浆。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机协作贴砖系统，其特征在于，包括：铺贴机器人和送砖设备；所述铺贴机器人包括第一移动底盘，以及设置于所述第一移动底盘上的主控制单元、砖仓和铺砖机构；所述送砖设备包括第二移动底盘，以及设置于所述第二移动底盘上的放砖平台和第一从控制单元，所述第一从控制单元与所述主控制单元通信连接；所述主控制单元用于控制所述铺贴机器人按照预定的作业路径进行地砖铺贴作业，并获取所述砖仓内的待铺贴砖数量；所述主控制单元还用于根据所述作业路径以及所述待铺贴砖数量确定取砖位置，并将所述取砖位置发送给所述第一从控制单元；所述第一从控制单元用于根据所述取砖位置得到送砖位置；所述第一从控制单元还用于控制所述第二移动底盘带动所述送砖设备移动至所述送砖位置，以使所述铺贴机器人移动至所述取砖位置时，能够从所述放砖平台上取砖并进行地砖铺贴作业。2.根据权利要求1所述的多机协作贴砖系统，其特征在于：还包括送浆设备，所述送浆设备包括第三移动底盘，以及设置于所述第三移动底盘上的补浆单元和第二从控制单元，所述第二从控制单元与所述主控制单元通信连接；所述铺贴机器人还包括位于所述第一移动底盘上的铺浆机构，所述铺浆机构具有料斗；所述主控制单元还用于控制所述铺贴机器人按照预定的作业路径进行浆料铺贴，并获取所述料斗内的浆料量；所述主控制单元还用于根据所述作业路径以及所述浆料量确定补浆位置，并将所述补浆位置发送给所述第二从控制单元；所述第二从控制单元用于根据所述补浆位置得到送浆位置；所述第二从控制单元还用于控制所述第三移动底盘带动所述送浆设备移动至所述送浆位置，以使所述铺贴机器人移动至所述补浆位置时，能够通过所述补浆单元补浆。3.根据权利要求1所述的多机协作贴砖系统，其特征在于：所述取砖位置为所述砖仓内的所述待铺贴砖数量为零时，所述铺贴机器人在所述作业路径上所位于的工作位置。4.根据权利要求1所述的多机协作贴砖系统，其特征在于，所述送砖设备上设置有第一测距单元；所述送砖设备移动至所述送砖位置，以及所述铺贴机器人移动至所述取砖位置时，所述第一测距单元用于测量所述送砖设备和所述铺砖机器人之间的相对位置信息；所述第一从控制单元用于根据所述相对位置信息，控制所述第二移动底盘移动，以调整所述送砖设备与所述铺贴机器人之间的相对位置。5.根据权利要求1所述的多机协作贴砖系统，其特征在于，所述铺贴机器人还包括位于所述第一移动底盘上的铺浆机构，所述铺浆机构具有外置料斗；所述外置料斗可拆卸地安装于所述第一移动底盘，且所述外置料斗的出口与所述铺浆机构的进浆口相互连通。6.根据权利要求5所述的多机协作贴砖系统，其特征在于：所述主控制单元还用于获取所述外置料斗内的浆料装载量，并根据所述作业路径确定需要更换所述外置料斗时所述铺贴机器人位于的补浆位置，并向外部通知该补浆位置。7.根据权利要求5所述的多机协作贴砖系统，其特征在于，所述铺浆机构包括泵浆单
元；所述第一移动底盘的中部设置有下沉式安装位；所述泵浆单元安装于所述下沉式安装位；所述第一移动底盘上还设置有电控柜，所述电控柜的顶部设置所述砖仓，所述电控柜的中部...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄锐雪，
申请(专利权)人：深圳美筑智成科技有限公司，
类型：发明
国别省市：