一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器，该方法包括以下步骤：采集车辆的图像数据、车辆信号和IMU数据：将图像数据、车辆信号和IMU数据进行同步，通过图像时间戳查询得到最接近图像时间戳的IMU数据和车辆信号，将IMU数据和车辆信号中的关键信息叠加到图像数据上；将叠加关键信息的图像数据进行编码并保存，再处理余下的IMU数据和车辆信号，实现图像、IMU数据和车辆信号的同步；最后保存。本发明专利技术先通过时间戳同步的方式同步IMU数据、车辆信号和图像数据，再把IMU数据及车辆信号中的关键信息叠加到图像上，再进行编码和同步处理，方便后期视频回注，便于快速进行数据分析处理，工作效率高。工作效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器


[0001]本专利技术属于车辆安全
，具体涉及一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器。

技术介绍

[0002]记忆泊车，全名停车场记忆泊车功能(Valet Parking Assist)，是在自动泊车功能的基础上，通过路线记忆、辅助驾驶等功能，实现更加全面、自动的停车场景应用。
[0003]由于要实现路线记忆功能，所以车辆准确、连续定位就很重要。IMU和轮速信号都可以实现车辆定位，传统方式多采用单独采集的方式，但是，单独的IMU定位不利于长距离定位，误差会累计，存在漂移现象，而单独的轮速定位，易受路面、车轮转动、行驶环境的影响，也存在定位误差。此外，采用单独采集方式还存在文件数量多、后期数据同步困难、读取验证较为复杂等难题。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器。
[0005]为实现上述目的，达到上述技术效果，本专利技术采用的技术方案为：
[0006]一种采集车辆运行状态的方法，包括以下步骤：
[0007]1)分别采集车辆的图像数据、车辆信号和IMU数据：
[0008]2)将图像数据、车辆信号和IMU数据进行同步处理，随后，通过图像时间戳查询得到最接近图像时间戳的IMU数据和车辆信号，再将IMU数据和车辆信号中的关键信息直接叠加到图像数据上；
[0009]3)将叠加了关键信息的图像数据进行编码并保存到MP4文件中，然后将从ImuData队列中截取的两帧之间的所有IMU数据保存到图像数据的尾部，中间以自定义数据分隔；之后，将VehSig队列中截取的两帧图像之间的所有所需车辆信号数据保存到IMU数据的尾部，中间以自定义数据分隔；这样一帧图像和其对应的IMU数据、车辆信号数据就同步了起来；
[0010]4)最后，将MP4文件保存到SD卡中，用于算法回注。
[0011]进一步的，步骤1)中，所述车辆的图像数据通过摄像头模块采集得到，所述图像数据保存到InvoImage结构体中并追加到InvoImage队列的尾部。
[0012]进一步的，步骤1)中，所述车辆的车辆信号通过MCU获取并通过SPI传输给SOC，SOC将所需车辆信号保存到VehSig结构体中，并追加到VehSig队列的尾部。
[0013]进一步的，步骤1)中，所述车辆的IMU数据通过SOC读取，所述IMU数据保存到ImuData结构体中并追加到ImuData队列的尾部，所述ImuData结构体的格式与IMU数据包格式一致。
[0014]进一步的，步骤2)中，将图像数据、车辆信号和IMU数据进行同步处理，随后，通过图像时间戳查询得到最接近图像时间戳的IMU数据和车辆信号，再将IMU数据和车辆信号中
的关键信息直接叠加到图像数据上的步骤包括：
[0015]从InvoImage队列中拿取图像数据，获取每帧图像数据的时间戳，以此时间戳为基准，从ImuData队列中截取两帧图像之间的所有IMU数据，从VehSig队列中截取两帧图像之间的所有需要的车辆信号，然后将时间最近的一包IMU数据中的关键信息和时间最近的车辆信号数据中的关键信息一起叠加到图像数据上。
[0016]进一步的，步骤3)中，将叠加了关键信息的图像数据进行编码并保存到MP4文件中的步骤包括：
[0017]将叠加了关键信息的图像数据经H264编码后保存到MP4文件中。
[0018]本专利技术还公开了一种采集车辆运行状态的装置，包括：
[0019]InvoImage结构体；
[0020]ImuData结构体，其格式与IMU数据包格式一致；
[0021]VehSig结构体，用于记录车辆信号；
[0022]InvoData结构体，其内部包含InvoImage队列、ImuData队列和VehSig队列；
[0023]摄像头模块，所述摄像头模块通过MIPI接口与控制器输入端相连，用于采集车辆的图像数据，采集到的图像数据保存到InvoImage结构体中并追加到InvoImage队列的尾部；
[0024]IMU设备，所述IMU设备通过USB与控制器输入端相连，用于获取IMU数据，控制器的SOC通过串口读取IMU数据并将其保存到ImuData结构体中，追加到ImuData队列的尾部；
[0025]MCU，所述MCU通过SPI与SOC相连，用于获取车辆的车辆信号，SOC读取车辆信号并将其保存到VehSig结构体中，追加到VehSig队列的尾部；
[0026]信息叠加模块，用于将与图像数据的时间戳时间最近的一包IMU数据中的关键信息和时间最近的车辆信号数据中的关键信息一起叠加到图像数据上；
[0027]编码模块，用于编码叠加了关键信息的图像数据；所述信息叠加模块的输出结果输入到编码模块中，编码模块对叠加了关键信息的图像数据进行编码；
[0028]保存模块，用于保存经过编码的数据；所述编码模块的输出结果输入到保存模块中，保存模块进行数据的保存。
[0029]本专利技术还公开了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如上所述的一种采集车辆运行状态的方法。
[0030]本专利技术还公开了一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，所述程序运行时执行如上所述的一种采集车辆运行状态的方法。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0032]本专利技术公开了一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器，该方法包括以下步骤：1)分别采集车辆的图像数据、车辆信号和IMU数据：2)将图像数据、车辆信号和IMU数据进行同步处理，随后，通过图像时间戳查询得到最接近图像时间戳的IMU数据和车辆信号，再将IMU数据和车辆信号中的关键信息直接叠加到图像数据上；3)将叠加了关键信息的图像数据进行编码并保存到MP4文件中，然后将从ImuData队列中截取的两帧之间的所有IMU数据保存到图像数据的尾部，中间以自定义数据分隔；之后，将VehSig队列中截取的两帧图像之间的所有所需车辆信号数据保存到IMU数据的尾部，中间以自定义数据分隔；这样一帧图像和其对应的IMU数据、车辆信号数据就同步了起来；4)最后，将MP4文件保存到SD
卡中，用于算法回注。本专利技术提供的采集车辆运行状态的方法中，先通过时间戳同步的方式同步IMU数据、车辆信号(包括：车速信号、轮距信号、挡位信号等)和图像数据，再把需要的IMU数据及车辆信号中的关键信息分别叠加到图像上，随后进行H264编码、保存、同步处理，SOC将三种数据一起保存到MP4文件中，方便后期视频回注及进行数据分析验证，避开了单独采集数据的弊端，且回放图像时可直接观察到关键信息，便于快速进行数据分析和处理，工作效率显著提高，适合进行工业化推广使用。
具体实施方式
[0033]下面对本专利技术进行详本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采集车辆运行状态的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)分别采集车辆的图像数据、车辆信号和IMU数据：2)将图像数据、车辆信号和IMU数据进行同步处理，随后，通过图像时间戳查询得到最接近图像时间戳的IMU数据和车辆信号，再将IMU数据和车辆信号中的关键信息直接叠加到图像数据上；3)将叠加了关键信息的图像数据进行编码并保存到MP4文件中，然后将从ImuData队列中截取的两帧之间的所有IMU数据保存到图像数据的尾部，中间以自定义数据分隔；之后，将VehSig队列中截取的两帧图像之间的所有所需车辆信号数据保存到IMU数据的尾部，中间以自定义数据分隔；这样一帧图像和其对应的IMU数据、车辆信号数据就同步了起来；4)最后，将MP4文件保存到SD卡中，用于算法回注。2.根据权利要求1所述的一种采集车辆运行状态的方法，其特征在于，步骤1)中，所述车辆的图像数据通过摄像头模块采集得到，所述图像数据保存到InvoImage结构体中并追加到InvoImage队列的尾部。3.根据权利要求1所述的一种采集车辆运行状态的方法，其特征在于，步骤1)中，所述车辆的车辆信号通过MCU获取并通过SPI传输给SOC，SOC将所需车辆信号保存到VehSig结构体中，并追加到VehSig队列的尾部。4.根据权利要求1所述的一种采集车辆运行状态的方法，其特征在于，步骤1)中，所述车辆的IMU数据通过SOC读取，所述IMU数据保存到ImuData结构体中并追加到ImuData队列的尾部，所述ImuData结构体的格式与IMU数据包格式一致。5.根据权利要求1所述的一种采集车辆运行状态的方法，其特征在于，步骤2)中，将图像数据、车辆信号和IMU数据进行同步处理，随后，通过图像时间戳查询得到最接近图像时间戳的IMU数据和车辆信号，再将IMU数据和车辆信号中的关键信息直接叠加到图像数据上的步骤包括：从InvoImage队列中拿取图像数据，获取每帧图像数据的时间戳，以此时间戳为基准，从ImuData队列中截取两帧图像之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马也，王俊红，宋平，刘旺，李全，冯英豪，
申请(专利权)人：北京茵沃汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：