【技术实现步骤摘要】
虚拟车道线生成方法、装置、设备、介质和程序产品
[0001]本公开涉及高精地图
，尤其涉及一种虚拟车道线生成方法、装置、设备、介质和程序产品。
技术介绍
[0002]在实际道路的车道合并或车道分离的区域中，存在未施画车道线的情况，在此类区域，人类驾驶员可以基于经验确定行驶区域。由于高精地图可作为智能驾驶或高级辅助驾驶等功能的决策数据，为了使得智能驾驶车辆或者高级辅助驾驶系统可以做出正确的决策，在高精地图制作过程中，针对上述未施画车道线区域，需要制作虚拟车道线，即在未施画车道线的车道合并或车道分离的区域中，制作虚拟车道线。由于现实世界在前述区域中并未实际施画车道线，因此，提供能够生成质量符合要求的虚拟车道线是领域技术人员需要解决的问题。
[0003]目前，在未施画车道线的车道合并或车道分离的区域，制作虚拟车道线的方案可如图1所示。参见图1，在中断车道线L2的、沿着车道方向的两侧的相邻车道线L1和L3中，任选一个车道线(如选中L1)，并在该选中的车道线(L1)上、与中断车道线L2的悬挂点A一定距离(如10米)处选定...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟车道线生成方法，其特征在于，包括：基于待处理道路中相同通行方向上的车道的车道属性信息，确定所述待处理道路中存在的车道线悬挂点；确定沿所述通行方向的、所述车道线悬挂点两侧的相邻车道线之间的垂线距离；基于预设指标，确定相邻两个所述垂线距离之间的宽度变化指标值；从所述宽度变化指标值中，筛选满足宽度变化收敛条件的目标指标值，其中，所述宽度变化收敛条件用于表征道路的宽度变化收敛于预设变化范围的条件；基于所述目标指标值对应的、车道线垂直方向上的车道位置，确定所述待处理道路的车道变化点；基于所述车道线悬挂点、所述车道变化点和两侧的所述相邻车道线，生成所述车道悬挂点和车道变化点之间的虚拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述宽度变化收敛条件用预设阈值范围表征，所述从所述宽度变化指标值中，筛选满足宽度变化收敛条件的目标指标值包括：沿预设遍历方向比较各所述宽度变化指标值与预设阈值范围；将首个落入所述预设阈值范围的所述宽度变化指标值，确定为所述目标指标值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述沿预设遍历方向比较各所述宽度变化指标值与预设阈值范围之后，所述方法还包括：若存在连续的预设数量的所述宽度变化指标值落入所述预设阈值范围，则将首个落入所述预设阈值范围的所述宽度变化指标值，确定为所述目标指标值。4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述基于预设指标，确定相邻两个所述垂线距离之间的宽度变化指标值之后，所述方法还包括：若各所述宽度变化指标值均不满足所述宽度变化收敛条件，则基于车道宽度、横向行驶速度和车道速度上限，确定虚拟车道线的需求长度；其中，所述横向行驶速度为车辆以所述车道速度上限跨车道行驶时的平均速度在车道宽度方向上的速度分量；基于所述车道线悬挂点和所述需求长度，在远离所述车道线悬挂点所在的已有车道线一侧的任一所述相邻车道线上，确定所述车道变化点。5.根据权利要求1
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4中任意一项权利要求所述的方法，其中，所述基于所述车道线悬挂点、所述车道变化点和两侧的所述相邻车道线，生成所述车道悬挂点和车道变化点之间的虚拟车道线包括：分别以所述相邻车道线作为参考线，基于所述车道线悬挂点和所述车道变化点，生成与所述参考线对应的候选车道线；基于各所述候选车道线对应的车道线平滑度，从各所述候选车道线中确定所述虚拟车道线。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述分别以所述相邻车道线作为参考线，基于所述车道线悬挂点和所述车道变化点，生成与所述参考线对应的候选车道线包括：针对任一所述参考线，以所述车道线悬挂点和所述车道变化点为端点，复制所述参考线的线型，生成与所述参考线对应的所述候选车道线。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述分别以所述相邻车道线作为参考线，基于所述车道线悬挂点和所述车道变化点，生成与所述参考线对应的候选车道线包括：
将所述车道线悬挂点处的通行方向作为所述车道线悬挂点的方向约束；将任一所述参考线在所述车道变化点处的作为所述车道变化点的方向约束；基于所述车道线悬挂点、所述车道线悬挂点的方向约束、所述车道变化点和所述车道变化点的方向约束，执行曲线绘制处理，生成与所述参考线对应的所述候选车道线。8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述分别以所述相邻车道线作为参考线，基于所述车道线悬挂点和所述车道变化点，生成与所述参考线对应的候选车道线包括：从所述车道线悬挂点所在的已有车道线中确定多个车道线采样点；针对任一所述参考线：从所述车道变化点对应的、车道线垂直方向上的车道位置开始，在远离所述车道线悬挂点所在的已有车道线一侧的所述参考线上，确定多个所述车道线...
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