本公开涉及虚拟车道线生成方法、装置、设备、介质和程序产品。包括：基于待处理道路中相同通行方向上的车道的车道属性信息，确定待处理道路中存在的车道线悬挂点；确定沿通行方向的、车道线悬挂点两侧的相邻车道线之间的垂线距离；基于预设指标，确定相邻两个垂线距离之间的宽度变化指标值；从宽度变化指标值中，筛选满足宽度变化收敛条件的目标指标值，其中，宽度变化收敛条件用于表征车道宽度变化指标值收敛于预设变化范围的条件；基于目标指标值对应的、车道线垂直方向上的车道位置，确定待处理道路的车道变化点；基于车道线悬挂点、车道变化点和两侧的相邻车道线，生成车道悬挂点和车道变化点之间的虚拟车道线。提高虚拟车道线的平滑性。线的平滑性。线的平滑性。
【技术实现步骤摘要】
虚拟车道线生成方法、装置、设备、介质和程序产品
[0001]本公开涉及高精地图
，尤其涉及一种虚拟车道线生成方法、装置、设备、介质和程序产品。
技术介绍
[0002]在实际道路的车道合并或车道分离的区域中，存在未施画车道线的情况，在此类区域，人类驾驶员可以基于经验确定行驶区域。由于高精地图可作为智能驾驶或高级辅助驾驶等功能的决策数据，为了使得智能驾驶车辆或者高级辅助驾驶系统可以做出正确的决策，在高精地图制作过程中，针对上述未施画车道线区域，需要制作虚拟车道线，即在未施画车道线的车道合并或车道分离的区域中，制作虚拟车道线。由于现实世界在前述区域中并未实际施画车道线，因此，提供能够生成质量符合要求的虚拟车道线是领域技术人员需要解决的问题。
[0003]目前，在未施画车道线的车道合并或车道分离的区域，制作虚拟车道线的方案可如图1所示。参见图1，在中断车道线L2的、沿着车道方向的两侧的相邻车道线L1和L3中，任选一个车道线(如选中L1)，并在该选中的车道线(L1)上、与中断车道线L2的悬挂点A一定距离(如10米)处选定一个位置点B，再连接悬挂点A和该位置点B，形成虚拟车道线AB。但是，这样制作的虚拟车道线存在车道线突变、不平滑的问题，影响前述智能驾驶或者高级辅助驾驶等功能的实现。
技术实现思路
[0004]为了解决上述变道区域中的虚拟车道线平滑性较差的技术问题，本公开提供了一种虚拟车道线生成方法、装置、设备、介质和程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种虚拟车道线生成方法，包括：
[0006]基于待处理道路中相同通行方向上的车道的车道属性信息，确定所述待处理道路中存在的车道线悬挂点；
[0007]确定沿所述通行方向的、所述车道线悬挂点两侧的相邻车道线之间的垂线距离；
[0008]基于预设指标，确定相邻两个所述垂线距离之间的宽度变化指标值；
[0009]从所述宽度变化指标值中筛选满足宽度变化收敛条件的目标指标值，其中，所述宽度变化收敛条件用于表征宽度变化指标值收敛于预设变化范围的条件；
[0010]基于所述目标指标值对应、车道线垂直方向上的的车道位置，确定所述待处理道路的车道变化点；
[0011]基于所述车道线悬挂点、所述车道变化点和两侧的所述相邻车道线，生成所述车道悬挂点和车道变化点之间的虚拟车道线。
[0012]第二方面，本公开实施例还提供了一种虚拟车道线生成装置，包括：
[0013]车道线悬挂点确定模块，用于基于待处理道路中相同通行方向上的车道的车道属性信息，确定所述待处理道路中存在的车道线悬挂点；
[0014]垂线距离确定模块，用于确定沿所述通行方向的、所述车道线悬挂点两侧的相邻车道线之间的多个垂线距离；
[0015]宽度变化指标值确定模块，用于基于预设指标，确定各所述垂线距离中相邻两个所述垂线距离之间的宽度变化指标值；
[0016]目标指标值筛选模块，用于从所述宽度变化指标值中，筛选满足宽度变化收敛条件的目标指标值，其中，所述宽度变化收敛条件用于表征道路的宽度变化收敛于预设变化范围的条件；
[0017]车道变化点确定模块，用于基于所述目标指标值对应、车道线垂直方向上的车道位置，确定所述待处理道路的车道变化点；
[0018]虚拟车道线生成模块，用于基于所述车道线悬挂点、所述车道变化点和两侧的所述相邻车道线，生成所述车道悬挂点和车道变化点之间的虚拟车道线。
[0019]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0020]存储器和处理器，所述存储器用于存储所述处理器可执行指令；
[0021]所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现本公开任意实施例所提供的所述虚拟车道线生成方法。
[0022]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的所述虚拟车道线生成方法。
[0023]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行本公开任意实施例所提供的所述虚拟车道线生成方法。
[0024]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比至少具有如下优点：基于待处理道路中相同通行方向上的车道的车道属性信息，确定待处理道路中存在的车道线悬挂点；确定沿所述通行方向的、车道线悬挂点两侧的相邻车道线之间的垂线距离；基于预设指标，确定相邻两个垂线距离之间的宽度变化指标值；从宽度变化指标值中，筛选满足宽度变化收敛条件的目标指标值，其中，宽度变化收敛条件用于表征宽度变化指标值收敛于预设变化范围的条件；基于目标指标值对应的、车道线垂直方向上的车道位置，确定待处理道路的车道变化点；基于车道线悬挂点、车道变化点和两侧的相邻车道线，生成车道悬挂点和车道变化点之间的虚拟车道线。由此，能够根据车道线悬挂点、车道线悬挂点两侧的车道线之间的宽度变化以及特定的宽度限制条件，确定更加符合实际情况的车道变化点，最终基于车道线悬挂点、车道变化点和车道线悬挂点两侧的相邻车道线，生成虚拟车道线，很大程度上避免了虚拟车道线发生突变的情况，从而提高了虚拟车道线的平滑性，为后续高精地图数据的应用领域(如自动驾驶领域或者高级辅助驾驶等功能)提供更加稳定和平滑的车道线数据。
附图说明
[0025]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0026]图1为现有技术中的虚拟车道线的生成结果示意图；
[0027]图2为本公开实施例提供的一种虚拟车道线生成方法的流程示意图；
[0028]图3为本公开实施例提供的一种待处理道路的虚拟车道线的生成原理示意图；
[0029]图4为图2示出的虚拟车道线生成方法中S240的细化流程示意图；
[0030]图5为本公开实施例提供的另一种待处理道路的虚拟车道线的生成原理示意图；
[0031]图6为图2示出的虚拟车道线生成方法中S250的细化流程示意图；
[0032]图7为本公开实施例提供的一种虚拟车道线生成装置的结构示意图；
[0033]图8为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0035]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟车道线生成方法，其特征在于，包括：基于待处理道路中相同通行方向上的车道的车道属性信息，确定所述待处理道路中存在的车道线悬挂点；确定沿所述通行方向的、所述车道线悬挂点两侧的相邻车道线之间的垂线距离；基于预设指标，确定相邻两个所述垂线距离之间的宽度变化指标值；从所述宽度变化指标值中，筛选满足宽度变化收敛条件的目标指标值，其中，所述宽度变化收敛条件用于表征道路的宽度变化收敛于预设变化范围的条件；基于所述目标指标值对应的、车道线垂直方向上的车道位置，确定所述待处理道路的车道变化点；基于所述车道线悬挂点、所述车道变化点和两侧的所述相邻车道线，生成所述车道悬挂点和车道变化点之间的虚拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述宽度变化收敛条件用预设阈值范围表征，所述从所述宽度变化指标值中，筛选满足宽度变化收敛条件的目标指标值包括：沿预设遍历方向比较各所述宽度变化指标值与预设阈值范围；将首个落入所述预设阈值范围的所述宽度变化指标值，确定为所述目标指标值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述沿预设遍历方向比较各所述宽度变化指标值与预设阈值范围之后，所述方法还包括：若存在连续的预设数量的所述宽度变化指标值落入所述预设阈值范围，则将首个落入所述预设阈值范围的所述宽度变化指标值，确定为所述目标指标值。4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述基于预设指标，确定相邻两个所述垂线距离之间的宽度变化指标值之后，所述方法还包括：若各所述宽度变化指标值均不满足所述宽度变化收敛条件，则基于车道宽度、横向行驶速度和车道速度上限，确定虚拟车道线的需求长度；其中，所述横向行驶速度为车辆以所述车道速度上限跨车道行驶时的平均速度在车道宽度方向上的速度分量；基于所述车道线悬挂点和所述需求长度，在远离所述车道线悬挂点所在的已有车道线一侧的任一所述相邻车道线上，确定所述车道变化点。5.根据权利要求1
‑
4中任意一项权利要求所述的方法，其中，所述基于所述车道线悬挂点、所述车道变化点和两侧的所述相邻车道线，生成所述车道悬挂点和车道变化点之间的虚拟车道线包括：分别以所述相邻车道线作为参考线，基于所述车道线悬挂点和所述车道变化点，生成与所述参考线对应的候选车道线；基于各所述候选车道线对应的车道线平滑度，从各所述候选车道线中确定所述虚拟车道线。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述分别以所述相邻车道线作为参考线，基于所述车道线悬挂点和所述车道变化点，生成与所述参考线对应的候选车道线包括：针对任一所述参考线，以所述车道线悬挂点和所述车道变化点为端点，复制所述参考线的线型，生成与所述参考线对应的所述候选车道线。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述分别以所述相邻车道线作为参考线，基于所述车道线悬挂点和所述车道变化点，生成与所述参考线对应的候选车道线包括：
将所述车道线悬挂点处的通行方向作为所述车道线悬挂点的方向约束；将任一所述参考线在所述车道变化点处的作为所述车道变化点的方向约束；基于所述车道线悬挂点、所述车道线悬挂点的方向约束、所述车道变化点和所述车道变化点的方向约束，执行曲线绘制处理，生成与所述参考线对应的所述候选车道线。8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述分别以所述相邻车道线作为参考线，基于所述车道线悬挂点和所述车道变化点，生成与所述参考线对应的候选车道线包括：从所述车道线悬挂点所在的已有车道线中确定多个车道线采样点；针对任一所述参考线：从所述车道变化点对应的、车道线垂直方向上的车道位置开始，在远离所述车道线悬挂点所在的已有车道线一侧的所述参考线上，确定多个所述车道线...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛红磊，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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