用于在再生期间稳定双轮式或三轮式的车辆的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于在再生期间对双轮式或三轮式的车辆(100)的轮子(104)进行稳定的方法，其中，在使用轮子(104)的再生的驱动马达(106)的转速梯度(116)的情况下从再生特性曲线(120)中读取出用于驱动马达(106)的再生力矩(112)的缩放系数(118)，并且在使用缩放系数(118)的情况下设定再生力矩(112)，以便稳定轮子(104)。子(104)。子(104)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在再生期间稳定双轮式或三轮式的车辆的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于在再生期间对双轮式或三轮式的车辆的轮子进行稳定的方法以及一种对应的设备。

技术介绍

[0002]当车辆的一个或多个轮子失去其路面附着时，该车辆会失去控制。轮子例如可能在制动时锁止并且失去路面附着。而后也可能仅还非常受限地传递侧面导向力。
[0003]为了阻止这种情况，车辆能够装备有防抱死系统。防抱死系统通过轮子处的速度传感器来监测轮子的轮速并且例如操控对个性化的轮制动器的脉冲式的松开，以便使开始锁止的轮子重新加速并且获得路面附着。
[0004]在电驱动的车辆中尝试在尽可能多的情况下进行电制动，以便回收电能。电制动能够被称为再生。在电制动时，车辆的驱动轮通过驱动马达被制动。即使在再生时也可能锁止被制动的轮子。这尤其适用于双轮式或三轮式的车辆，如例如踏板车(Scooter)、滑板车(Roller)等。

技术实现思路

[0005]在此背景下，利用这里所介绍的方案来介绍按照独立权利要求的一种用于在再生期间对双轮式或三轮式的车辆的轮子进行稳定的方法以及一种对应的设备，并且最后介绍一种对应的计算机程序产品和一种机器可读的存储介质。这里所介绍的方案的有利的改进方案和改善方案从说明书得到并且在从属权利要求中得以描述。
[0006]在具有电驱动装置的双轮式或三轮式的车辆中，通常使用与轮子直接耦接的电动马达。通过直接耦接，电动马达的转速直接跟随所耦接的轮子的转速。因为电动马达的用于操控电动马达的控制电子器件监测电动马达的转子的当前位置，所以也已知转子的当前的加速度或者说减速度。
[0007]本专利技术的优点。
[0008]本专利技术的实施方式能够以有利的方式实现的是，在电驱动的双轮式或三轮式的车辆中在没有轮子处的自身的转速传感器的情况下提供防抱死功能。通过省去附加的传感装置能够以低的额外成本实现功能性。
[0009]提出了一种用于在再生期间对双轮式或三轮式的车辆的轮子进行稳定的方法，其中，在使用轮子的再生的驱动马达的转速梯度的情况下，从再生特性曲线中读取出用于驱动马达的再生力矩的缩放系数，并且在使用缩放系数的情况下设定再生力矩，以便稳定轮子或者说车辆。
[0010]关于本专利技术的实施方式的构思能够主要视为以下文中所描述的构思和认知为基础。
[0011]双轮式或三轮式的车辆能够是电驱动的踏板车。车辆能够在使用简单的组件的情况下进行构造并且能够成本低廉地制造。驱动马达能够是轮毂马达或者是居中地布置在车
辆的底盘中的电动马达。驱动马达能够通过固定的传动比与轮子耦接。驱动马达能够对轮子进行驱动和制动，也就是说使轮子加速和减速。在再生期间，轮子通过由驱动马达所施加的再生力矩来减速，并且驱动马达作为发电机来从车辆的动能中产生电流。再生力矩是驱动马达的逆着车辆的运动指向的转矩。通过再生力矩能够设定应该何种程度地制动车辆。
[0012]转速梯度能够是针对减速的量度，即轮子在制动时以何种程度减速。当转速梯度突然地增加、即轮子非常快速地减速时，轮子以高的概率开始锁止。为了阻止锁止，能够降低再生力矩。能够在使用缩放系数的情况下降低再生力矩。缩放系数能够与最初所期望的再生力矩相乘。缩放系数能够具有在零与一之间的取值范围。能够周期性地降低再生力矩。例如能够相应地针对30毫秒至50毫秒又或者针对车轮抱死的持续时间降低再生力矩。随后能够重新提高再生力矩并且从头开始此过程。
[0013]当车辆的车辆速度大于稳定速度时，因此能够开始使用缩放系数。当车辆速度小于步行速度时，因此能够停止使用缩放系数。稳定速度大于步行速度。通过步行速度和稳定速度能够规定速度迟滞作用(GeschWindigkeitshysterese)。通过速度迟滞作用能够避免在各个激活速度或者说解除激活速度附近的不稳定的状态。步行速度能够例如为4km/h或者更小。稳定速度能够例如为8km/h或者更大。步行速度和稳定速度例如能够与彼此相差至少2km/h、优选至少4km/h。当车辆速度从7km/h增加到8km/h时，因此能够在所提及的示例性的值的情况下开始使用缩放系数，而当车辆速度从5km/h下降到4km/h时，能够停止使用缩放系数。
[0014]在使用车辆速度的情况下能够从再生特性曲线族中挑选出再生特性曲线。在使用转速梯度的情况下能够从所挑选的再生特性曲线中读取出缩放系数。再生特性曲线族能够包括针对不同的车辆速度的多个再生特性曲线。根据车辆速度能够使用适配的再生特性曲线。因此能够依赖于速度地优化这里所介绍的方法的响应特性。
[0015]能够由车辆的卫星导航系统读入车辆速度。卫星导航系统也能够是与车辆耦接的移动设备的组成部件。特别地，为了结算目的而能够借助于移动设备来激活踏板车。由此能够直接提供速度信号。
[0016]替代地，也能够使用车辆的专门的速度传感器，以便提供代表车辆速度的速度信号。
[0017]也能够从驱动马达的转速中推导出车辆速度。基于直接驱动装置的固定的传动比而产生转速与车辆速度的耦合。能够由驱动马达的控制电子器件通过接口来提供转速。
[0018]能够在使用驱动马达的角度信号的情况下确定转速。驱动马达能够按照标准装备有转子位置传感器。驱动马达的控制电子器件能够以位置调节的方式操控驱动马达的转子。角度信号能够由转子位置传感器来提供并且直接截取。能够对角度信号进行微分，以便获得转速。
[0019]能够从转速中推导出转速梯度。能够对转速进行微分，以便获得转速梯度。
[0020]再生特性曲线能够在表格中存储为一系列的网格点(St
üü
tzstellen)。为了读取缩放系数能够在网格点之间进行插值。表格能够占用较少的存储空间。通过插值能够以足够高的精确性产生中间值。例如能够在两个网格点之间进行线性插值。
[0021]所述方法能够例如以软件或硬件或者以由软件和硬件构成的混合形式例如在控制器中执行。
[0022]这里所介绍的方案此外实现一种设备，该设备构造用于，在对应的装置中执行、操控或者说实现这里所介绍的方法的变型方案的步骤。
[0023]所述设备能够是电设备，其具有：用于处理信号或数据的至少一个计算单元、用于存储信号或数据的至少一个存储单元、以及用于读入或输出嵌入到通信协议中的数据的至少一个接口和/或通信接口。计算单元能够例如是信号处理器、所谓的系统
‑
ASIC或微控制器，以用于处理传感器信号并且根据传感器信号来输出数据信号。存储单元能够例如是闪存、EPROM或磁性存储单元。接口能够构造为用于从传感器读入传感器信号的传感器接口和/或构造为用于将数据信号和/或控制信号输出到执行器处的执行器接口。通信接口能够构造用于，无线地和/或有线地读入或输出数据。接口也能够是例如在微控制器上存在于其他软件模块附近的软件模块。
[0024]一种带有程序代码的计算机程序产品或计算机程序也是有利的，该程序代码能够存储在机器可读的载体或存储介质、如半导体存储器、硬盘储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于在再生期间对双轮式或三轮式的车辆(100)的轮子(104)进行稳定的方法，其中，在使用所述轮子(104)的再生的驱动马达(106)的转速梯度(116)的情况下从再生特性曲线(120)中读取出用于所述驱动马达(106)的再生力矩(112)的缩放系数(118)，并且在使用所述缩放系数(118)的情况下设定所述再生力矩(112)，以便稳定所述轮子(104)。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆(100)的车辆速度(130)大于稳定速度(204)时，则开始使用所述缩放系数(118)，其中，当所述车辆速度(130)小于步行速度(206)时，则停止使用所述缩放系数(118)，其中，所述稳定速度(204)大于所述步行速度(206)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在使用所述车辆(100)的车辆速度(130)的情况下从再生特性曲线族(132)中挑选出所述再生特性曲线(120)，并且在使用所述转速梯度(116)的情况下从所挑选的再生特性曲线(120)中读取出所述缩放系数(118)。4.根据权利要求2至3中任一项所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：