基于麦克纳姆轮的协同搬运自平衡机器人及协作搬运系统技术方案

本申请涉及一种基于麦克纳姆轮的协同搬运自平衡机器人及协作搬运系统。本申请中利用升降调节组件及水平调节组件调整机器人重心，以提高机器人在不同负载时的适应能力及稳定性；同时，本申请中还可利用锁止组件释放/锁止麦克纳姆轮，以避免现有机器人负载轻质物品时存在的速度不能过快、使用受限等问题。本申请还可利用平衡机器人组合形成协作搬运系统，协作搬运系统利用多个自平衡机器人搬运待搬运物，可实现各平衡车独立移动和协作搬运，可极大提升搬运效率和节省空间，同时又有很强的适应性，例如可适应不同形状和尺寸的搬运物，不依赖标准化的操作环境。依赖标准化的操作环境。依赖标准化的操作环境。

【技术实现步骤摘要】
基于麦克纳姆轮的协同搬运自平衡机器人及协作搬运系统


[0001]本专利技术涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种基于麦克纳姆轮的协同搬运自平衡机器人及协作搬运系统。

技术介绍

[0002]搬运机器人是很多自动化服务提高效率、安全和准确的重要手段，目前搬运机器人往往采用3轮及以上的平板车或4轮以上的麦克纳姆轮20小车实现，通过将重物放置与一底部镂空台面，后由平板车驶入底部并顶起并转运。这种形式的搬运机器人常常需要定制化的标准操作环境，适应能力差，且占地空间大，无法适用于新环境和狭小的空间。
[0003]虽然2轮平衡车具备高灵活性和穿过狭小空间的能力，但其稳定性较差，目前的2轮搬运机器人主要搬运一些轻质的物品，且在加载后速度不能过快，导致其使用受限。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，现提供一种基于麦克纳姆轮的协同搬运自平衡机器人及协作搬运系统，以有效解决现有技术中存在的问题。
[0005]具体技术方案如下：
[0006]本专利技术的第一个方面是提供基于麦克纳姆轮的协同搬运自平衡机器人，包括：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于麦克纳姆轮的协同搬运自平衡机器人，其特征在于，包括：小腿架，所述小腿架的底部两侧对应安装有麦克纳姆轮，用于驱动所述小腿架进行全向移动；大腿架，所述大腿架转动安装于所述小腿架上，所述大腿架中的两个大腿板之间转动安装有对接板；升降调节组件，用于旋转所述大腿架以调整所述对接板的水平高度，所述升降调节组件安装于所述小腿架上；以及水平调节组件，用于旋转所述对接板以使所述对接板顶部呈水平状态，所述水平调节组件安装于所述小腿架及所述大腿架上。2.根据权利要求1所述的协同搬运自平衡机器人，其特征在于，所述机器人还包括锁止组件，用于锁止所述麦克纳姆轮，所述锁止组件安装于所述麦克纳姆轮上。3.根据权利要求1或2所述的协同搬运自平衡机器人，其特征在于，所述机器人还包括驱动组件，用于驱动所述麦克纳姆轮，所述驱动组件安装于所述小腿架上。4.根据权利要求3所述的协同搬运自平衡机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：轮驱动电机，所述轮驱动电机分别对应通过电机限位壳安装于所述小腿架上；以及轮驱动法兰轴，所述轮驱动法兰轴的轴端对应与所述轮驱动电机的输出端固定连接，所述轮驱动法兰轴的法兰端连接于所述麦克纳姆轮上。5.根据权利要求4所述的协同搬运自平衡机器人，其特征在于，所述升降调节组件包括：升降驱动电机，所述升降驱动电机通过其中一个所述电机限位壳安装于所述小腿架中的其中一个小腿板上，所述升降驱动电机与其中一个所述轮驱动电机同轴设置；以及升降驱动轴，所述升降驱动轴的两端穿过所述小腿架中的两个小腿板后固定连接于所述大腿架上，所述升降驱动电机与所述升降驱动轴传动连接。6.根据权利要求5所述的协同搬运自平衡机器人，其特征在于，所述升降调节组件还包括：升降驱动轮一，所述升降驱动轮一安装于所述小腿架上，且所述升降驱动轮一还固定于所述升降驱动电机的输出端上；以及升降驱动轮二，所述升降驱动轮二安装于所述小腿架上，所述升降驱动轮二还固定于所述升降驱动轴上，所述升降驱动轮二与所述升降驱动轮一传动连接。7.根据权利要求5或6所述的协同搬运自平衡机器人，其特征在于，所述水平调节组件包括：水平驱动电机，所述水平驱动电机通过另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洋，陈清扬，李桂花，刘胜，朱天宝，
申请(专利权)人：迈胜医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：