【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆避让系统及方法
[0001]本专利技术涉及车辆避让系统领域，具体为一种自动驾驶车辆避让系统及方法。
技术介绍
[0002]随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经取代了传统交通工具。由于道路上行驶的车辆越来越多，车辆不能及时避让的话，就容易引发交通安全事故。特别是当遇人时，出于人道主义的保护，要尽可能的先保障人员安全；
[0003]目前，现有的车辆控制系统仍然存在不足之处，大多数车辆控制系统在使用时，基本是通过距离判断车辆的安全性能，然而在车辆行驶过程中，由于车辆刹车组件以及轮胎的磨损，或者天气变化情况会导致车辆在不同时刻具有不同的刹车性能，因此固定不变的安全避让系统在分析时容易出现误判，从而影响通行效率甚至导致危险事故的发生；
[0004]针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术中，通过采集每一次刹车所带来的车辆运动状态变化，从而实时更新车辆的刹车性能，使得系统在对车辆主动减速避让动作进行判断时，能够结合最新的刹车性能，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆避让系统，其特征在于，包括环境信息采集单元、数据分析单元、运动信息分析单元、控制执行单元和主动控制单元，所述环境信息采集单元能够获取到环境信息，其中环境信息的主体对象包括动态物体和静态物体，对动态物体和静态物体进行距离和速度分析，获取到车辆距离动态物体和静态物体的实时距离以及动态物体的运动速度，并将环境信息发送至数据分析单元；所述运动信息分析单元获取到车辆当前速度以及刹车性能，所述运动信息分析单元在车辆行驶过程中，获取到车辆最近一次刹车行为，并对刹车行为进行分析，从而更新车辆刹车性能，所述运动信息分析单元将车辆当前速度和刹车性能发送至数据分析单元；所述数据分析单元获取到环境信息、车辆当前速度和刹车性能后，根据车辆当前速度以及动态物体和静态物体进行分析，根据分析结果生成减速避让信号或不作出反应，并将减速避让信号发送至控制执行单元；所述主动控制单元能够生成主动控制信号，并将主动控制信号发送至控制执行单元，所述控制执行单元根据数据分析单元的分析结果对主动控制信号进行核验，并将核验结果反馈至主动控制单元。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆避让系统，其特征在于，所述运动分析单元在对刹车性能进行更新时，获取到最近一次刹车的刹车力度以及刹车力度保持时间，同时获取到刹车时的车速变化，将刹车力度记录为H，将刹车力度H的保持时间记录为T
H
，将车速变化记录为
△
V，通过公式计算刹车性能K，并在每一次刹车过后均进行一次刹车性能的更新。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆避让系统，其特征在于，所述数据分析单元获取环境信息中动态物体的速度，并将动态物体的速度记录为V，同时获取到车辆当前速度，并将车辆当前速度记录为V0，获取到动态物体与车辆之间的距离，并将该距离记录为L，通过公式分析计算车辆风险值M，当车辆当前速度V0≥动态物体速度V时，当车辆当前速度V0小于动态物体速度V时，其中q1和q2为预设的权重系数，所述数据分析单元将车辆风险值M与预设的车辆风险值M0进行对比，若车...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐云和，周雄，王伟，宛蓉，
申请(专利权)人：北京速度时空信息有限公司，
类型：发明
国别省市：
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