一种自动驾驶车辆避让系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及车辆避让系统领域，用于解决刹车分析系统分析因素过于单一，无法满足复杂路况以及车辆车况变化时导致的刹车距离变动从而判断失误的问题，具体为一种自动驾驶车辆避让系统及方法；本发明专利技术中，在对车辆运行时进行分析时，通过采集每一次刹车所带来的车辆运动状态变化，从而实时更新车辆的刹车性能，使得系统在对车辆主动减速避让动作进行判断时，能够结合最新的刹车性能，保证系统判断的准确性，避免出现误判的情况，在车辆驾驶者采用主动控制行为时，通过对主动控制行为进行采集并模拟分析，保证进行主动控制后车辆仍然处于安全状态，当车辆主动控制后处于高危状态时，拦截主动控制行为，保证车辆行驶安全。保证车辆行驶安全。保证车辆行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆避让系统及方法


[0001]本专利技术涉及车辆避让系统领域，具体为一种自动驾驶车辆避让系统及方法。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经取代了传统交通工具。由于道路上行驶的车辆越来越多，车辆不能及时避让的话，就容易引发交通安全事故。特别是当遇人时，出于人道主义的保护，要尽可能的先保障人员安全；
[0003]目前，现有的车辆控制系统仍然存在不足之处，大多数车辆控制系统在使用时，基本是通过距离判断车辆的安全性能，然而在车辆行驶过程中，由于车辆刹车组件以及轮胎的磨损，或者天气变化情况会导致车辆在不同时刻具有不同的刹车性能，因此固定不变的安全避让系统在分析时容易出现误判，从而影响通行效率甚至导致危险事故的发生；
[0004]针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术中，通过采集每一次刹车所带来的车辆运动状态变化，从而实时更新车辆的刹车性能，使得系统在对车辆主动减速避让动作进行判断时，能够结合最新的刹车性能，保证系统判断的准确性，避免出现误判的情况，在车辆驾驶者采用主动控制行为时，通过对主动控制行为进行采集并模拟分析，保证进行主动控制后车辆仍然处于安全状态，当车辆主动控制后处于高危状态时，拦截主动控制行为，保证车辆行驶安全，解决刹车分析系统分析因素过于单一，无法满足复杂路况以及车辆车况变化时导致的刹车距离变动从而判断失误的问题，而提出一种自动驾驶车辆避让系统及方法。
[0006]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0007]一种自动驾驶车辆避让系统，包括环境信息采集单元、数据分析单元、运动信息分析单元、控制执行单元和主动控制单元，所述环境信息采集单元能够获取到环境信息，其中环境信息的主体对象包括动态物体和静态物体，对动态物体和静态物体进行距离和速度分析，获取到车辆距离动态物体和静态物体的实时距离以及动态物体的运动速度，并将环境信息发送至数据分析单元；
[0008]所述运动信息分析单元获取到车辆当前速度以及刹车性能，所述运动信息分析单元在车辆行驶过程中，获取到车辆最近一次刹车行为，并对刹车行为进行分析，从而更新车辆刹车性能，所述运动信息分析单元将车辆当前速度和刹车性能发送至数据分析单元；
[0009]所述数据分析单元获取到环境信息、车辆当前速度和刹车性能后，根据车辆当前速度以及动态物体和静态物体进行分析，根据分析结果生成减速避让信号或不作出反应，并将减速避让信号发送至控制执行单元；
[0010]所述主动控制单元能够生成主动控制信号，并将主动控制信号发送至控制执行单元，所述控制执行单元根据数据分析单元的分析结果对主动控制信号进行核验，并将核验结果反馈至主动控制单元。
[0011]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述运动分析单元在对刹车性能进行更新时，获取到最近一次刹车的刹车力度以及刹车力度保持时间，同时获取到刹车时的车速变化，将刹车力度记录为H，将刹车力度H的保持时间记录为T
H
，将车速变化记录为
△
V，通过公式计算刹车性能K，并在每一次刹车过后均进行一次刹车性能的更新。
[0012]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述数据分析单元获取环境信息中动态物体的速度，并将动态物体的速度记录为V，同时获取到车辆当前速度，并将车辆当前速度记录为V0，获取到动态物体与车辆之间的距离，并将该距离记录为L，通过公式分析计算车辆风险值M，当车辆当前速度V0≥动态物体速度V时，当车辆当前速度V0小于动态物体速度V时，其中q1和q2为预设的权重系数，所述数据分析单元将车辆风险值M与预设的车辆风险值M0进行对比，若车辆风险值M大于等于预设的车辆风险值M0，则生成车辆高危信号，若车辆风险值M小于预设的车辆风险值M0，则生成车辆低危信号，所述数据分析单元在生成车辆高危信号后，立刻生成减速避让信号，并将减速避让信号发送至控制执行单元，所述数据分析单元在生成车辆低危信号后，对处于车辆低危信号状态下的动态信息进行持续监控，并在车辆低危信号转变为车辆高危信号时立刻生成减速避让信号，并将减速避让信号发送至主动控制单元。
[0013]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述数据分析单元获取到静态物体的位置信息，并计算静态物体与车辆之间的距离，通过静态物体与车辆之间的距离、车辆当前速度以及车辆刹车性能计算最小刹车距离，其中若车辆速度发生改变，则重新计算最小刹车距离，当车辆到达最小刹车距离时，则生成减速避让信号。
[0014]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述主动控制单元能够在人为操控下生成主动控制信号，所述控制执行单元在获取到主动控制信号后，通过主动控制信号对车辆当前速度进行模拟，将模拟后的车辆速度进行与动态物体和静态物体的分析，若分析结果生成减速避让信号，则反馈核验异常信号至主动控制单元，若分析结果未生成减速避让信号，则反馈检验正常信号至主动控制单元。
[0015]一种自动驾驶车辆避让方法，该方法包括以下步骤：
[0016]步骤一：通过环境信息采集单元对动态信息进行采集，并将采集到的结果发送至数据分析单元；
[0017]步骤二：通过运动信息分析单元对车辆速度，并对刹车行为进行采集，根据采集到的刹车行为进行计算，从而获取到车辆最新的刹车性能，对刹车数据进行更新；
[0018]步骤三：通过对动态物体和静态物体进行分析，结合动态物体、静态物体和车辆自身的速度实现对车辆刹车最小距离的判断，从而提前生成减速避让信号，避免车辆因为刹车不及发生碰撞；
[0019]步骤四：在生成主动控制信号时，将主动控制信号进行模拟，将模拟后的车辆速度进行模拟，确认安全后允许主动控制信号的执行，避免主动控制信号导致的情况。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0021]1、本专利技术中，在对车辆运行时进行分析时，通过采集每一次刹车所带来的车辆运动状态变化，从而实时更新车辆的刹车性能，使得系统在对车辆主动减速避让动作进行判断时，能够结合最新的刹车性能，保证系统判断的准确性，避免出现误判的情况。
[0022]2、本专利技术中，在车辆驾驶者采用主动控制行为时，通过对主动控制行为进行采集并模拟分析，保证进行主动控制后车辆仍然处于安全状态，当车辆主动控制后处于高危状态时，拦截主动控制行为，保证车辆行驶安全。
附图说明
[0023]为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。
[0024]图1为本专利技术的系统框图。
具体实施方式
[0025]下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]实施例一：
[0027]请参阅图1所示，一种自动驾驶车辆避让系统，包括环境信息采集单元、数据分析本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆避让系统，其特征在于，包括环境信息采集单元、数据分析单元、运动信息分析单元、控制执行单元和主动控制单元，所述环境信息采集单元能够获取到环境信息，其中环境信息的主体对象包括动态物体和静态物体，对动态物体和静态物体进行距离和速度分析，获取到车辆距离动态物体和静态物体的实时距离以及动态物体的运动速度，并将环境信息发送至数据分析单元；所述运动信息分析单元获取到车辆当前速度以及刹车性能，所述运动信息分析单元在车辆行驶过程中，获取到车辆最近一次刹车行为，并对刹车行为进行分析，从而更新车辆刹车性能，所述运动信息分析单元将车辆当前速度和刹车性能发送至数据分析单元；所述数据分析单元获取到环境信息、车辆当前速度和刹车性能后，根据车辆当前速度以及动态物体和静态物体进行分析，根据分析结果生成减速避让信号或不作出反应，并将减速避让信号发送至控制执行单元；所述主动控制单元能够生成主动控制信号，并将主动控制信号发送至控制执行单元，所述控制执行单元根据数据分析单元的分析结果对主动控制信号进行核验，并将核验结果反馈至主动控制单元。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆避让系统，其特征在于，所述运动分析单元在对刹车性能进行更新时，获取到最近一次刹车的刹车力度以及刹车力度保持时间，同时获取到刹车时的车速变化，将刹车力度记录为H，将刹车力度H的保持时间记录为T
H
，将车速变化记录为
△
V，通过公式计算刹车性能K，并在每一次刹车过后均进行一次刹车性能的更新。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆避让系统，其特征在于，所述数据分析单元获取环境信息中动态物体的速度，并将动态物体的速度记录为V，同时获取到车辆当前速度，并将车辆当前速度记录为V0，获取到动态物体与车辆之间的距离，并将该距离记录为L，通过公式分析计算车辆风险值M，当车辆当前速度V0≥动态物体速度V时，当车辆当前速度V0小于动态物体速度V时，其中q1和q2为预设的权重系数，所述数据分析单元将车辆风险值M与预设的车辆风险值M0进行对比，若车...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐云和，周雄，王伟，宛蓉，
申请(专利权)人：北京速度时空信息有限公司，
类型：发明
国别省市：