本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前时刻位于目标车辆行驶方向的目标对象的预测轨迹信息，其中所述目标对象包括对所述目标车辆的行驶造成干扰的对象；基于所述目标车辆在所述当前时刻的行驶速度，确定所述目标车辆以预设加速度刹车至停止时驶过的第一区域信息；基于所述预测轨迹信息和所述第一区域信息，生成所述目标车辆与所述目标对象之间的交互检测结果；根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶。行驶。行驶。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。其中自动驾驶场景中多智能体之间的交互是自动驾驶中的难点，比如车与车之间的交互、车与行人之间的交互等。
[0003]在车与车之间的交互中，由于在结构化的地图中受到相关地图的约束和车辆的物理约束，他车的未来行为空间和运动空间比较有限，使得车与车的交互控制比较精准。而在车与行人交互时，由于行人的自由度比较高，而结构化地图对行人的约束能力相对机动车来说没有那么强，所以行人未来的运动空间比较广，相对车与车之间的交互，车与人的交互就更加的复杂。考虑到以上描述的车与行人的交互的困难，相关技术中关于人车交互的场景往往会采取保守的避让策略，使得自动驾驶整体的智能性和精准度较低。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本公开至少提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以较精准的控制车辆行驶。
[0005]第一方面，本公开提供了一种车辆控制方法，包括：
[0006]获取当前时刻位于目标车辆行驶方向的目标对象的预测轨迹信息，其中所述目标对象包括对所述目标车辆的行驶造成干扰的对象；
[0007]基于所述目标车辆在所述当前时刻的行驶速度，确定所述目标车辆以预设加速度刹车至停止时驶过的第一区域信息；
[0008]基于所述预测轨迹信息和所述第一区域信息，生成所述目标车辆与所述目标对象之间的交互检测结果；
[0009]根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶。
[0010]采用上述方法，通过确定目标车辆以预设加速度刹车至停止时驶过的第一区域信息，并根据目标对象的预测轨迹信息和第一区域信息，生成目标车辆与目标对象之间的交互检测结果，比如该交互检测结果可以指示目标对象是否经过目标车辆覆盖的第一区域等，由于第一区域为目标车辆急刹时所覆盖区域，可见目标车辆按照预设加速度无法在第一区域内刹停，进而无法在第一区域内对目标对象进行有效避让，因此根据交互检测结果能够较精准的控制目标车辆行驶，比如在预测到目标对象会经过第一区域时，可以控制目标车辆抢行，以避免碰撞目标对象，实现目标车辆的安全行驶，保障目标对象的安全。
[0011]一种可能的实施方式中，所述根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶，包括：
[0012]在所述交互检测结果指示所述目标对象的预测轨迹在所述目标车辆以预设加速
度刹车至停止期间进入所述第一区域的情况下，控制所述目标车辆加速通过所述第一区域；
[0013]在所述交互检测结果指示所述目标对象的预测轨迹在所述目标车辆以预设加速度刹车至停止期间未进入所述第一区域的情况下，控制所述目标车辆减速通过所述第一区域。
[0014]一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0015]基于所述目标车辆在所述当前时刻的行驶速度、和所述预设加速度，确定所述目标车辆刹停时所需要的目标时长；
[0016]确定所述目标车辆以所述行驶速度匀速行驶所述目标时长时驶过的第二区域信息；
[0017]所述基于所述预测轨迹信息和所述第一区域信息，生成所述目标车辆与所述目标对象之间的交互检测结果，包括：
[0018]基于所述预测轨迹信息、所述第一区域信息和所述第二区域信息，生成所述目标车辆与所述目标对象之间的交互检测结果。
[0019]这里先确定第一区域信息和第二区域信息，其中第一区域为目标车辆急刹时所覆盖的区域，第二区域为目标车辆匀速行驶时所覆盖的区域，再根据目标对象的预测轨迹信息、第一区域信息和第二区域信息，生成交互检测结果，交互检测结果能够指示预测轨迹与第一区域、第二区域之间的交互情况，不同的交互情况可以对应不同的行驶控制策略，实现根据交互检测结果对目标车辆进行较精准的控制，在保障目标对象和目标车辆安全性的情况下，提高目标车辆的行驶效率。
[0020]一种可能的实施方式中，所述根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶，包括：
[0021]从所述目标对象的所述预测轨迹信息中，确定从所述当前时刻开始持续所述目标时长的目标轨迹信息；
[0022]在所述交互检测结果指示所述目标对象的目标轨迹进入所述第一区域和所述第二区域的情况下，确定所述目标车辆的第一加速度和第一目标速度；并控制所述目标车辆按照所述第一加速度加速至所述第一目标速度，按照所述第一目标速度行驶。
[0023]一种可能的实施方式中，所述根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶，包括：
[0024]从所述目标对象的所述预测轨迹信息中，确定从所述当前时刻开始持续所述目标时长的目标轨迹信息；
[0025]在所述交互检测结果指示所述目标对象的目标轨迹进入所述第二区域、且未进入所述第一区域的情况下，确定所述目标车辆的第二加速度和第二目标速度；并控制所述目标车辆按照所述第二加速度减速至所述第二目标速度，按照所述第二目标速度行驶。
[0026]一种可能的实施方式中，所述根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶，包括：
[0027]从所述目标对象的所述预测轨迹信息中，确定从所述当前时刻开始持续所述目标时长的目标轨迹信息；
[0028]在所述交互检测结果指示所述目标对象的目标轨迹未进入所述第一区域和所述
第二区域的情况下，控制所述目标车辆按照所述行驶速度行驶。
[0029]本公开实施方式中，通过从目标对象的预测轨迹信息中，确定从当前时刻开始持续目标时长的目标轨迹信息，该目标轨迹信息为对目标车辆的行驶干扰较明显的轨迹，故基于目标轨迹信息、第一区域信息和第二区域信息，能够较准确的生成目标车辆与目标对象之间的交互检测结果，以便后续利用交互检测结果，对目标车辆进行较精准的控制，保障目标车辆和目标对象之间交互的安全性。
[0030]并且，根据交互检测结果指示的目标轨迹与第一区域和第二区域之间关系，实现了对目标车辆的灵活的、精准的控制，与相关技术中直接避让行人的方式相比，提高了车辆行驶的智能型和安全性。
[0031]一种可能的实施方式中，在所述目标对象为多个的情况下，所述根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶，包括：
[0032]根据各个所述目标对象对应的所述交互检测结果，从所述多个目标对象中确定在所述目标车辆以预设加速度刹车至停止期间进入所述第一区域、且进入所述第一区域的时刻最早的当前目标对象；
[0033]基于所述当前目标对象的所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶。
[0034]这里通过根据各个目标对象对应的交互检测结果，从多个目标对象中确定在目标车辆以预设加速度刹车至停止期间进入所述第一区域、且进入第一区域的时刻最早的当前目标对象，该当前目标对象为最早对目标车辆产生干扰的目标对象，故基于当前目标对象的交互检测结果，能够对目标车辆进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻位于目标车辆行驶方向的目标对象的预测轨迹信息，其中所述目标对象包括对所述目标车辆的行驶造成干扰的对象；基于所述目标车辆在所述当前时刻的行驶速度，确定所述目标车辆以预设加速度刹车至停止时驶过的第一区域信息；基于所述预测轨迹信息和所述第一区域信息，生成所述目标车辆与所述目标对象之间的交互检测结果；根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶，包括：在所述交互检测结果指示所述目标对象的预测轨迹在所述目标车辆以预设加速度刹车至停止期间进入所述第一区域的情况下，控制所述目标车辆加速通过所述第一区域；在所述交互检测结果指示所述目标对象的预测轨迹在所述目标车辆以预设加速度刹车至停止期间未进入所述第一区域的情况下，控制所述目标车辆减速通过所述第一区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标车辆在所述当前时刻的行驶速度、和所述预设加速度，确定所述目标车辆刹停时所需要的目标时长；确定所述目标车辆以所述行驶速度匀速行驶所述目标时长时驶过的第二区域信息；所述基于所述预测轨迹信息和所述第一区域信息，生成所述目标车辆与所述目标对象之间的交互检测结果，包括：基于所述预测轨迹信息、所述第一区域信息和所述第二区域信息，生成所述目标车辆与所述目标对象之间的交互检测结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶，包括：从所述目标对象的所述预测轨迹信息中，确定从所述当前时刻开始持续所述目标时长的目标轨迹信息；在所述交互检测结果指示所述目标对象的目标轨迹进入所述第一区域和所述第二区域的情况下，确定所述目标车辆的第一加速度和第一目标速度；并控制所述目标车辆按照所述第一加速度加速至所述第一目标速度，按照所述第一目标速度行驶。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述交互检测结果，控制所述目标车辆行驶，包括：从所述目标对象的所述预测轨迹信息中，确定从所述当前时刻开始持续所述目标时长的目标轨迹信息；在所述交互检测结果指示所述目标对象的目标轨迹进入所述第二区域、且未进入所述第一区域的情况下，确定所述目标车辆的第二加速度和第二目标速度；并控制所述目标车辆按照所述第二加速度减速至所述第二目标速度，按照所述第二目标速度行驶。6.根据权利要求3所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：万登科，吴宇鹏，
申请(专利权)人：上海临港绝影智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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