一种车辆定位方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆定位方法、装置及电子设备。本申请的方法由路端执行，包括：获取路侧相机在当前路段采集的图像数据和当前路段的车道线信息，车道线信息包括图像车道线和对应的地图车道线；根据图像数据获取当前路段上行驶车辆的车辆检测结果和行驶车辆对应的目标图像车道线，车辆检测结果包括行驶车辆的像素级位置信息和初始定位结果；根据行驶车辆的像素级位置信息获取行驶车辆与目标图像车道线之间的横向距离约束值；根据行驶车辆的初始定位结果获取位于目标地图车道线上的横向距离参考点，根据横向距离参考点和横向距离约束值，获取行驶车辆的最终定位结果。本申请的技术方案能够提高最终定位结果的横向定位精度。术方案能够提高最终定位结果的横向定位精度。术方案能够提高最终定位结果的横向定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及智慧交通
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]智慧交通路侧监控系统发展越来越成熟，对于路面主要的交通参与者车辆的定位精度要求越来越高，而目前应用较多的车辆定位检测算法里，大多是通过路侧相机采集的图像数据得到车辆在图像中的检测位置，然后利用路侧相机的标定参数计算车辆在图像中的检测位置对应的经纬度信息，依此完成车辆定位。
[0003]但上述车辆定位算法较为依赖路侧相机的标定精度，特别是当路侧相机投入使用时，很可能受到外界因素(例如大风等因素)影响导致路侧相机晃动，进而带来较为严重的误差，在此情况下，将导致车辆定位结果的精度较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车辆定位方法、装置及电子设备，以在一定程度上降低路侧相机的标定精度对车辆定位精度的影响。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，所述方法包括：
[0007]获取路侧相机在当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取路侧相机在当前路段采集的图像数据和当前路段的车道线信息，所述车道线信息包括通过所述路侧相机得到的图像车道线和每条图像车道线对应的地图车道线；根据所述图像数据获取当前路段上行驶车辆的车辆检测结果和行驶车辆对应的目标图像车道线，所述车辆检测结果包括行驶车辆的像素级位置信息和根据所述路侧相机的标定参数得到的所述行驶车辆的初始定位结果；根据所述行驶车辆的像素级位置信息获取所述行驶车辆与所述目标图像车道线之间的横向距离约束值；根据所述行驶车辆的初始定位结果获取位于目标地图车道线上的横向距离参考点，根据所述横向距离参考点和所述横向距离约束值，获取所述行驶车辆的最终定位结果。2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，通过下述步骤获取所述当前路段的车道线信息：获取路侧相机采集的预设图像，并对所述预设图像进行车道线检测，得到当前路段的图像车道线和每条图像车道线的像素信息和道路信息；获取当前路段对应的局部高精度地图；根据所述路侧相机的标定参数、每条图像车道线的像素信息和道路信息，从所述局部高精度地图上确定所述每条图像车道线对应的地图车道线。3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述路侧相机的标定参数、每条图像车道线的像素信息和道路信息，从所述局部高精度地图上确定每条图像车道线对应的地图车道线，包括：根据每条图像车道线的道路信息对所有图像车道线进行分类，得到属于同一道路的图像车道线；根据所述每条图像车道线的像素信息确定每条道路的边界图像车道线以及该条道路上其他图像车道线与所述边界图像车道线的位置关系；根据所述路侧相机的标定参数确定所述边界图像车道线对应的边界地图车道线；根据每条道路上其他图像车道线与所述边界图像车道线的位置关系和所述边界图像车道线对应的边界地图车道线，确定每条道路上其他图像车道线对应的地图车道线。4.如权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述路侧相机的标定参数确定所述边界图像车道线对应的边界地图车道线，包括：根据所述路侧相机的标定参数，确定所述边界图像车道线上至少一个像素点在所述局部高精度地图上的映射点；在所述局部高精度地图上确定与所述映射点横向距离最近的地图车道线，将与所述映射点横向距离最近的地图车道线确定为所述边界图像车道线对应的边界地图车道线。5.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，在获取当前路段对应的局部高精度地图之后，所述方法还包括：检测当前路段的图像车道线的数量与所述局部高精度地图的图像车道线的数量是否一致；在两者数量一致时，根据所述路侧相机的标定参数、每条图像车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，艾剑飞，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：