障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，障碍物检测方法，包括：获取目标障碍物的第一点云，目标障碍物位于预设的目标车库的预设距离范围内；将第一点云投影至第一平面中，得到投影点云，第一平面为垂直于目标车库的宽度方向的平面；在投影点云位于预设的目标区域中的情况下，将目标障碍物确定为第一类障碍物，第一类障碍物为不影响车辆行驶至目标车库内的障碍物。本申请实施例有助于避免车辆在检测到一些不影响车辆实际行驶的障碍物时发出报警，提升车辆行驶入库效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质


[0001]本申请属于障碍物检测
，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]车辆在行驶至车库的过程中，通常需要对车库中的障碍物进行检测，以保证车辆的行驶安全性。相关技术中，车辆通常在地面所在平面上进行障碍物的检测，容易导致车辆在检测到一些不影响车辆实际行驶的障碍物时发出报警，影响车辆行驶入库效果。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质，以解决相关技术针对不影响车辆实际行驶的障碍物进行报警，影响车辆行驶入库效果的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种障碍物检测方法，方法包括：
[0005]获取目标障碍物的第一点云，目标障碍物位于预设的目标车库的预设距离范围内；
[0006]将第一点云投影至第一平面中，得到投影点云，第一平面为垂直于目标车库的宽度方向的平面；
[0007]在投影点云位于预设的目标区域中的情况下，将目标障碍物确定为第一类障碍物，第一类障碍物为不影响车辆行驶至目标车库内的障碍物。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测装置，装置包括：
[0009]第一获取模块，用于获取目标障碍物的第一点云，目标障碍物位于预设的目标车库的预设距离范围内；
[0010]投影模块，用于将第一点云投影至第一平面中，得到投影点云，第一平面为垂直于目标车库的宽度方向的平面；
[0011]第一确定模块，用于在投影点云位于预设的目标区域中的情况下，将目标障碍物确定为第一类障碍物，第一类障碍物为不影响车辆行驶至目标车库内的障碍物。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
[0013]处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面所示的障碍物检测方法。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所示的障碍物检测方法。
[0015]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如第一方面所示的障碍物检测方法。
[0016]本申请实施例提供的障碍物检测方法，获取位于预设的目标车库的预设距离范围内的目标障碍物的第一点云，将第一点云投影至第一平面中，得到投影点云，在投影点云位
于预设的目标区域中的情况下，将目标障碍物确定为第一类障碍物，其中，第一平面为垂直于目标车库的宽度方向的平面，第一类障碍物为不影响车辆行驶至目标车库内的障碍物。本申请实施例将目标障碍物的第一点云投影至第一平面得到投影点云，并根据投影点云与目标区域的位置关系来确定不影响车辆行驶至目标车库的障碍物，如此，有助于进一步避免车辆在检测到一些不影响车辆实际行驶的障碍物时发出报警，提升车辆行驶入库效果。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请实施例提供的障碍物检测方法的流程示意图；
[0019]图2是车辆后方安全区域的位置示意图；
[0020]图3是部分第一点云在第一平面中的投影点云的示例图；
[0021]图4目标车库的第一姿态与车辆姿态不一致的示例图；
[0022]图5目标车库的第一姿态与车辆姿态相同的示例图；
[0023]图6是N个预设车库位置关系示意图；
[0024]图7是一个具体应用例中，障碍物检测方法的流程示意图；
[0025]图8是本申请实施例提供的障碍物检测装置的结构示意图；
[0026]图9是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
[0028]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0029]为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质。下面首先对本申请实施例所提供的障碍物检测方法进行介绍。
[0030]图1示出了本申请一个实施例提供的障碍物检测方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
[0031]步骤101，获取目标障碍物的第一点云，目标障碍物位于预设的目标车库的预设距离范围内；
[0032]步骤102，将第一点云投影至第一平面中，得到投影点云，第一平面为垂直于目标车库的宽度方向的平面；
[0033]步骤103，在投影点云位于预设的目标区域中的情况下，将目标障碍物确定为第一类障碍物，第一类障碍物为不影响车辆行驶至目标车库内的障碍物。
[0034]本申请实施例提供的障碍物检测方法，可以应用于例如矿卡、小汽车等类型的车辆中。车辆上可以设置有激光雷达等类型的传感器，以用于获取行驶环境的点云数据。
[0035]当然，在一些可行的实施方式中，障碍物检测方法也可以应用在路侧终端中，例如设置于车库附近的边缘计算单元，该边缘计算单元可以配置有激光雷达等类型的传感器，以便获取车库及其附近环境的点云数据。
[0036]为简化描述，以下将主要以障碍物检测方法应用于车辆为例，对本申请实施例进行说明。
[0037]在步骤101中，车辆可以获取目标障碍物的第一点云，目标障碍物可以位于预设的目标车库的预设距离范围内。
[0038]如上文所示的，车辆上可以配置有激光雷达等类型的传感器，相应地，车辆在行驶至目标车库的过程中，可以通过激光雷达实时采集周围环境的点云数据。
[0039]通常来说，点云数据可以包括点云及在预设坐标系中的坐标等数据。通过对点云进行特征提取与识别，车辆可以对环境中的障碍物进行检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取目标障碍物的第一点云，所述目标障碍物位于预设的目标车库的预设距离范围内；将所述第一点云投影至第一平面中，得到投影点云，所述第一平面为垂直于所述目标车库的宽度方向的平面；在所述投影点云位于预设的目标区域中的情况下，将所述目标障碍物确定为第一类障碍物，所述第一类障碍物为不影响车辆行驶至所述目标车库内的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标障碍物的第一点云之前，所述方法还包括：获取所述车辆探测到的第二点云；根据所述第二点云，检测初始障碍物以及各个所述初始障碍物对应的点云中心；将对应的点云中心位于目标边界线的预设距离范围内的初始障碍物确定为所述目标障碍物，所述目标边界线为所述目标车库中沿宽度方向延伸的边界线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云投影至第一平面中，得到投影点云，包括：从所述第一点云中确定目标点云点，所述目标点云点为位于目标边界线的内侧的点云点；将所述目标点云点投影至所述第一平面中，得到所述投影点云。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一点云中确定目标点云点，包括：建立目标边界线在目标坐标系的第二平面中的目标直线方程，所述第二平面为垂直于所述目标车库的高度方向的平面；获取第一坐标与至少一个第二坐标，所述第一坐标为所述目标车库的中心在所述目标坐标系的第二平面中的坐标，一个所述第二坐标为所述第一点云中的一个初始点云点在所述目标坐标系的第二平面中的坐标；将所述第一坐标代入到所述目标直线方程，得到第一数值，将各个所述第二坐标分别得到代入到所述目标直线方程，得到各个所述初始点云点分别对应的第二数值；将对应的第二数值与第一数值正负状态相同的所述初始点云点确定为所述目标点云点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云投影至第一平面中，得到投影点云之前，所述方法还包括：获取所述目标车库在车身坐标系中的第一姿态；在所述第一姿态与预设的第二姿态不一致的情况下，同步旋转所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔绍臣，夏锋，张华，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：