本申请提供了一种道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备，根据本申请实施例，实现对道路信息的拓扑构建。其中，道路拓扑信息的确定方法包括：根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，其中，所述待处理地图数据包括轨迹数据和道路矢量数据；根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，其中，所述道路矢量数据包括车道线矢量数据，所述道路代表线用于表征所述目标道路的位置和方向；基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域；基于所述目标区域确定道路拓扑信息。所述目标区域确定道路拓扑信息。所述目标区域确定道路拓扑信息。
【技术实现步骤摘要】
道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备
[0001]本申请涉及电子地图
，尤其涉及一种道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备。
技术介绍
[0002]高精地图对鲜度，即数据更新的及时性要求很高，地图更新的快慢直接影响自动驾驶功能安全，也直接决定了高精地图的商业价值。依靠传统测绘采集的方式无法满足需求，而依赖车端感知和端上计算的众包采集手段成为了必然趋势。近年来随着采集传感器、端上计算、网络通信等基础能力的发展，智能感知计算技术越发普及，众包采集终端除了可以回传轨迹之外，可以回传实时感知的车道线等道路矢量要素。道路骨架和拓扑信息，是高精地图的最基本的信息，包含了对道路最基本的认知、理解和信息表达。因此，如何使用利用有用的数据及时快速地构建道路骨架信息，是高精地图制图和更新面临的首要问题，也是保障地图质量的基础。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种道路拓扑信息的确定、电子地图数据处理方法、电子设备，以实现构建准确的道路架构数据。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种道路拓扑信息的确定方法，包括：
[0005]根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，其中，所述待处理地图数据包括轨迹数据和道路矢量数据；
[0006]根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，其中，所述道路矢量数据包括车道线矢量数据，所述道路代表线用于表征所述目标道路的位置和方向；
[0007]基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域；
[0008]基于所述目标区域确定道路拓扑信息。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种电子地图数据处理方法，包括：
[0010]获得道路拓扑信息；所述道路拓扑信息为本申请任意一项实施例所提供的道路拓扑信息的确定方法生成的；
[0011]根据所述道路拓扑信息，更新或制作电子地图数据。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器在执行计算机程序时实现上述任一项的方法。
[0013]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的方法。
[0014]与现有技术相比，本申请具有如下优点：
[0015]采用待处理地图数据，构建目标道路的道路代表线，以使用道路代表线确定目标道路的道路拓扑信息的技术手段，在道路拓扑信息中反映目标道路的位置和车辆行驶方
向，实现对道路架构主要信息的构建和关键信息的提炼，有助于后续根据道路拓扑信息提供与位置相关的服务(LBS，Location Based Service)。
[0016]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0017]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0018]图1为本申请实施例的道路拓扑信息的确定方法的应用场景示意图；
[0019]图2为本申请实施例的道路拓扑信息的确定方法的流程示意图；
[0020]图3为本申请一示例的道路拓扑信息的确定方法流程示意图；
[0021]图4为本申请另一示例的道路拓扑信息的确定方法流程示意图；
[0022]图5为本申请一示例的道路边界及范围确定示意图；
[0023]图6为本申请一示例的道路代表线生成示意图；
[0024]图7为本申请一示例的道路封闭区域构建示意图；
[0025]图8A、图8B为本申请一示例的拓扑关系中拓扑组构建示意图；
[0026]图9为本申请一示例中高速公路出入口场景的拓扑信息构建示意图；
[0027]图10为本申请一示例中主辅路交叉口场景的拓扑信息构建示意图；
[0028]图11为本申请一示例中T形路口场景的拓扑信息构建示意图；
[0029]图12为本申请一示例中四岔路口场景的拓扑信息构建示意图；
[0030]图13为本申请一示例中环岛场景的拓扑信息构建示意图；
[0031]图14为本申请实施例的道路拓扑信息的确定装置的结构示意图；以及
[0032]图15为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0033]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的构思或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的，而非限制性的。
[0034]为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。
[0035]图1为示例性的用于实现本申请实施例的方法的应用场景的示意图。如图1所示，本申请实施例的道路拓扑信息的确定方法，可以应用于具有数据采集端和道路拓扑信息确定设备101的系统。其中，数据采集端可以包括众包车辆102、专用地图数据采集终端103或者其他用户终端。众包车辆102可以为配置道路原始数据采集模块、道路原始数据分析模块的车辆。道路原始数据采集模块、道路原始数据分析模块可以由车辆提供方配置于车载终端，从而在车辆行驶过程中，道路原始数据采集模块能够对车辆所行驶路段的道路原始数
据进行采集，道路原始数据可以包括视频、图像、激光点云等，针对视频、图像类的道路原始数据，道路原始数据采集模块可以通过传感器等装置进行数据获取。其中，传感器可以包括摄像机、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)、惯性导航传感器等。其中，可通过GNSS和惯性导航传感器获得车辆行驶轨迹。道路原始数据分析模块可以对道路原始数据采集模块采集的原始数据进行分析，得到占用内存更少的矢量化的道路数据，以便根据矢量数据等数据生成众包数据，发送至道路拓扑信息确定设备101。专用地图数据采集终端103可以包括激光雷达点云数据采集车辆、或道路图像采集车辆等。道路拓扑信息确定设备101根据多个众包车辆102获取的众包数据、专用地图数据采集终端103获取的数据进行汇总，采用本申请实施例提供的道路拓扑信息的确定方法，获得对应的道路拓扑信息。本实施例中的众包数据，为利用用户的智能网联车辆，进行道路信息采集，生成的高精度的地图众包信息。
[0036]本申请实施例提供道路拓扑信息的确定方法，包括如图2所示的流程，包括步骤S201
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S2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种道路拓扑信息的确定方法，其特征在于，包括：根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，其中，所述待处理地图数据包括轨迹数据和道路矢量数据；根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，得到所述目标道路的道路代表线，其中，所述道路矢量数据包括车道线矢量数据，所述道路代表线用于表征所述目标道路的位置和方向；基于所述道路边界信息和所述道路代表线，确定所述目标道路对应的目标区域；基于所述目标区域确定道路拓扑信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，包括：根据所述轨迹数据和所述道路矢量数据，确定所述目标道路所包括的至少一个区域；基于所述目标道路所包括的至少一个区域，得到所述目标道路的道路边界信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹数据包括至少一条轨迹，每条所述轨迹包括多个与所述目标道路相关的目标轨迹点；所述道路矢量数据包括道路边界矢量；所述根据待处理地图数据，获取所述待处理地图数据对应的目标道路的道路边界信息，包括：根据所述轨迹数据，确定所述目标轨迹点的位置；在所述目标轨迹点的位置处，根据所述轨迹数据的行进方向，确定所述目标轨迹点两侧与所述目标轨迹点距离最近的道路边界矢量，作为目标道路边界矢量；根据多个所述目标轨迹点对应的目标道路边界矢量，确定所述目标道路的道路边界信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标轨迹点对应的目标道路边界矢量，确定所述目标道路的道路边界信息，包括：确定多个所述目标轨迹点对应的左侧道路边界矢量和右侧道路边界矢量；所述目标道路边界矢量包括所述左侧道路边界矢量和所述右侧道路边界矢量；在确定所述多个目标轨迹点对应的左侧道路边界矢量表示同一道路边界，且所述多个目标轨迹点对应的右侧道路边界矢量表示同一道路边界的情况下，根据所述左侧道路边界矢量，以及所述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路的道路边界信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述左侧道路边界矢量，以及所述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路的道路边界信息，包括：根据所述左侧道路边界矢量，以及所述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路所包括的至少一个区域的起止位置；获得相邻所述起止位置、以及相邻所述起止位置之间的左侧道路边界矢量和右侧道路边界矢量限定出的目标道路的子区域；将所述子区域在所述起止位置处，沿着所述目标道路的延伸方向扩展设定的缓冲距离，得到扩展后的子区域；将所述扩展后的子区域，作为所述目标道路包括的区域，以此得到所述目标道路的道路边界信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述左侧道路边界矢量，以及所
述右侧道路边界矢量中至少之一，确定所述目标道路所包括的至少一个区域的起止位置，包括：在存在至少两个左侧道路边界矢量表示不同...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹亮，任杰，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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