本实用新型专利技术公开了一种码垛机器人附加轴执行装置，包括码垛机器人以及附加轴执行装置；所述附加轴执行装置通过安装座安装固定在码垛机器人的第四轴输出端上，通过附加执行装置同时吸取和翻转多个产品。本实用新型专利技术可以实现吸取的产品在垂直方向上旋转。现吸取的产品在垂直方向上旋转。现吸取的产品在垂直方向上旋转。
【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人附加轴执行装置
[0001]本技术涉及一种码垛机器人，具体涉及一种码垛机器人附加轴执行装置。
技术介绍
[0002]通常的码垛机器人只有四个轴，即水平方向的X轴、Y轴和竖直方向的Z轴，以及轴线垂直于水平方向的旋转轴θ。这种码垛机器人只能做简单搬运和水平方向旋转的产品堆垛，对于物品需要垂直方向翻转的作业无能为力。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题是提供一种码垛机器人附加轴执行装置，通过附加轴执行装置的设置，以解决对于物品需要垂直方向翻转的作业无能为力的问题。
[0004]本技术码垛机器人附加轴执行装置是通过以下技术方案来实现的：包括码垛机器人以及附加轴执行装置；
[0005]附加轴执行装置通过安装座安装固定在码垛机器人的第四轴输出端上，通过附加轴执行装置同时吸取和翻转多个产品。
[0006]作为优选的技术方案，附加轴执行装置包括安装座、伺服电机、直角减速机抱紧同步轮和碳纤维支管；
[0007]直角减速机安装于安装座的侧面，伺服电机安装于直角减速机的输入端，且直角减速机的输出轴上安装有输出同步轮；抱紧同步轮通过抱紧锁固结构抱紧锁固在碳纤维支管上，且输出同步轮和抱紧同步轮通过同步带连接。
[0008]作为优选的技术方案，安装座的两侧均安装有深沟球轴承，且每个深沟球轴承配套设置有一个轴承衬套，轴承衬套的外环与深沟球轴承的内圈配合，轴承衬套的内环抱紧锁固在碳纤维支管上，从而将碳纤维支管设置于安装座上。
[0009]作为优选的技术方案，碳纤维支管上抱紧锁固有吸盘抱紧座，且吸盘安装于吸盘抱紧座上。
[0010]本技术的有益效果是：本技术在四轴码垛机器人的第四轴增加了附加轴执行装置，该装置为一个轴线平行于水平方向的旋转轴，可以实现吸取的产品在垂直方向上旋转。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本技术的平面结构示意图；
[0013]图2为本技术的附加轴执行装置示意图一；
[0014]图3为本技术的附加轴执行装置示意图二；
[0015]图4为本技术的抱紧锁固结构示意图。
具体实施方式
[0016]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0017]如图1所示，本技术的一种码垛机器人附加轴执行装置，包括码垛机器人100以及附加轴执行装置200；
[0018]附加轴执行装置200通过安装座210安装固定在码垛机器人100的第四轴输出端上，通过附加轴执行装置200同时吸取和翻转多个产品300。
[0019]如图2
‑
图3所示，附加轴执行装置200包括安装座210、伺服电机220、直角减速机230抱紧同步轮242和碳纤维支管270；
[0020]直角减速机230安装于安装座210的侧面，伺服电机220安装于直角减速机230的输入端，且直角减速机230的输出轴上安装有输出同步轮241；抱紧同步轮242通过抱紧锁固结构抱紧锁固在碳纤维支管270上，且输出同步轮241和抱紧同步轮242通过同步带243连接，由伺服电机提供动力，动力经过直角减速机减速和增大扭矩后由输出同步轮输出，经由同步带带动抱紧同步轮，从而驱动碳纤维支管转动。
[0021]本实施例中，安装座210的两侧均安装有深沟球轴承250，且每个深沟球轴承250配套设置有一个轴承衬套260，轴承衬套260的外环与深沟球轴承250的内圈配合，轴承衬套260的内环抱紧锁固在碳纤维支管270上，从而将碳纤维支管270设置于安装座210上。
[0022]本实施例中，碳纤维支管270上抱紧锁固有吸盘抱紧座280(吸盘抱紧座可视使用需求安装多个)，且吸盘281安装于吸盘抱紧座280上，用于吸取产品300，通过多个吸盘抱紧座280的设置，一次可同时吸取多个产品300。
[0023]本实施例中，抱紧锁固结构是常用的一种锁固方式，类似箍紧的方式，如4图所示，碳纤维支管270穿过吸盘抱紧座280的圆孔，吸盘抱紧座280圆孔的上方有一个开口，螺丝282可以将开口两边拉紧使得圆孔收紧从而将吸盘抱紧座280抱紧固定在碳纤维支管270上；松开螺丝282解除抱紧锁固状态，可调整吸盘抱紧座280在碳纤维支管270轴向方向的位置，也可以调整吸盘抱紧座280在碳纤维支管270圆周方向的旋转角度，调整好后再锁紧螺丝282即可。
[0024]工作原理如下：
[0025]本技术码垛机器人附加轴执行装置由伺服电机提供动力，动力经过直角减速机减速和增大扭矩后由输出同步轮输出，经由同步带带动抱紧同步轮，从而驱动碳纤维支管转动，继而驱动产品翻转。
[0026]以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人附加轴执行装置，其特征在于：包括码垛机器人(100)以及附加轴执行装置(200)；所述附加轴执行装置(200)通过安装座(210)安装固定在码垛机器人(100)的第四轴输出端上，通过附加轴执行装置(200)同时吸取和翻转多个产品(300)。2.根据权利要求1所述的码垛机器人附加轴执行装置，其特征在于：所述附加轴执行装置(200)包括安装座(210)、伺服电机(220)、直角减速机(230)抱紧同步轮(242)和碳纤维支管(270)；所述直角减速机(230)安装于安装座(210)的侧面，伺服电机(220)安装于直角减速机(230)的输入端，且直角减速机(230)的输出轴上安装有输出同步轮(241)；所述抱紧同步轮(242)...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦志华，
申请(专利权)人：深圳市领略数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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