车辆横向控制的方法和装置、控制器、车辆以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于车辆的横向控制的方法，其包括以下步骤：接收图像数据，其包含车辆的当前道路的信息；基于图像数据，在满足以下条件中的至少一个的情况下确定当前行车道的右侧边缘线不可靠：第一条件：当前跟踪的行车道中心线的中心线特征参数与当前行车道的右侧边缘线的右侧边缘线特征参数的偏差大于第一阈值，第二条件：当前行车道的行车道宽度符合预确定的宽度变化特征；在确定车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠的情况下，基于当前行车道的左侧边缘线与当前行车道的行车道宽度求取当前行车道的行车道中心线用于车辆的横向控制。本发明专利技术还涉及一种用于车辆的横向控制的装置、一种用于车辆的控制器、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。一种计算机可读存储介质。一种计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
车辆横向控制的方法和装置、控制器、车辆以及存储介质


[0001]本专利技术涉及用于车辆的横向控制的方法和装置。本专利技术还涉及一种用于车辆的控制器。本专利技术还涉及一种具有所述装置或所述控制器的车辆。本专利技术还涉及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，越来越多的车辆配置有部分自动驾驶功能或者完全自动驾驶功能，其中，车辆的纵向控制和横向控制是非常重要的两个功能。在很多解决方案中，这两个功能是基于视觉实现的，即基于由摄像机拍摄的图像数据来实现的。
[0003]例如，在车辆的横向控制中，尤其在实施车道保持功能时，通常需基于由摄像机拍摄的图像数据检测车辆当前行驶的行车道的左边缘线和右边缘线并且基于所检测到左右边缘线求取（假想的）行车道中心线。例如通过跟踪所求取的行车道中心线来实施车道保持功能。
[0004]然而，如果例如由摄像机拍摄到的图像数据的质量过低或由图像处理算法得到的计算结果发生错误，则可能无法正确地检测车辆当前行驶的行车道的左边缘线和/或右边缘线。在这些情况下，车道保持功能无法实施或错误地实施。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的尤其在于提供一种用于车辆的横向控制的方法以及一种用于车辆的横向控制的装置。根据本专利技术的车辆的横向控制的方法和装置尤其能够确保基于图像数据的车道保持功能的正确实施，例如能够避免在图像数据部分失效或图像处理算法发生错误的情况下发生错误的、令人感到不安的横向控制动作或交通危险。
[0006]为此，根据本专利技术的第一方面提供了一种用于车辆的横向控制的方法，所述方法包括以下步骤：接收图像数据，所述图像数据至少包含所述车辆的当前道路的信息；基于所述图像数据，确定所述车辆的当前行车道的右侧边缘线的可靠性，其中，在满足以下条件中的至少一个条件的情况下确定所述车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠：第一条件：所述车辆当前跟踪的行车道中心线的至少一个中心线特征参数与所述车辆的当前行车道的右侧边缘线的至少一个右侧边缘线特征参数的偏差大于至少一个第一阈值，第二条件：所述车辆的当前行车道的行车道宽度符合预确定的宽度变化特征；在确定所述车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠的情况下，基于所述车辆的当前行车道的左侧边缘线与所述车辆的当前行车道的行车道宽度求取所述车辆的当前行车道的行车道中心线用于所述车辆的横向控制。
[0007]在本专利技术中，“当前道路”可以理解为或应理解为车辆当前行驶的道路或车辆所在
的道路，所述道路可以包括多个行车道，其中，所述多个行车道通过路面上的边缘线彼此分离。在此，“边缘线”可以是在路面上施划的标线，也可以是路缘石或护栏（例如对于道路的最右侧的行车道而言）。
[0008]在本专利技术中，“车辆的当前行车道的右侧边缘线”可以理解为或应理解为车辆当前所在行车道自身的右侧边缘线。在本专利技术中，“车辆的当前行车道的右侧边缘线”尤其是在所提供的图像数据中能够识别到或应识别到的右侧边缘线。
[0009]根据本专利技术的方案尤其基于以下考虑：对于部分自动行驶或全自动行驶的车辆，车辆的横向控制（尤其在车道保持功能中）至少在很大程度上依赖于（在很多情况下完全依赖于）图像数据以及图像处理算法。如果图像数据部分失效或图像处理算法发生错误，则很可能导致错误的、令人感到不安的横向控制动作，从而降低对自动行驶功能的接受度，并且在严重的情况下可能导致交通危险。对于右侧行驶规则的道路，道路右侧结构通常会更复杂，例如设置诸如道路入口、道路出口、紧急停车带等道路交通设施。这些道路交通设施、尤其紧急停车带，往往容易导致以上所述的错误的横向控制动作。为此，根据本专利技术的方法通过分析图像数据来判断车辆的当前行车道的右侧边缘线是否可靠（即是否可进行可靠的横向控制）以及时地识别是否可能由于以上所述原因而导致错误的横向控制动作，并且在右侧边缘线不可靠的情况下基于相对可靠的左侧边缘线进行车辆的横向控制，以确保车辆能够继续在行车道中平稳、安全地行驶。
[0010]可以理解，“左侧”和“右侧”是相对于车辆的行驶方向而言。
[0011]可以理解，对于左侧行驶规则的道路，根据本专利技术的用于车辆的横向控制的方法在以下情况下仍然适用：将在此描述的关于“左侧”的相关技术特征与关于“右侧”的相关技术特征进行互换。
[0012]在本专利技术的第一方面的一种优选实施方式中，对所接收的图像数据进行预处理。优选地，仅在所接收的图像数据达到预先确定的质量标准的情况下实施根据本专利技术的用于车辆的横向控制的方法。
[0013]在本专利技术的第一方面的一种优选实施方式中，基于图像数据，在识别到位于车辆的当前行车道的右侧边缘线右侧的另一边缘线至少暂时消失的情况下才进行车辆的当前行车道的右侧边缘线的可靠性的确定。
[0014]在本专利技术中，“位于车辆的当前行车道的右侧边缘线右侧的另一边缘线”可以理解为或应理解为位于车辆当前所在行车道右侧的相邻行车道的右侧边缘线或位于车辆当前所在行车道右侧的道路交通设施的右侧边缘线。相邻行车道例如可以是常规行车道或应急车道。道路交通设施例如可以是紧急停车带。
[0015]在正常情况下，基于图像数据应同时识别到车辆的当前行车道的右侧边缘线以及位于车辆的当前行车道的右侧边缘线右侧的另一边缘线，其中，所述另一边缘线例如是道路交通设施的边缘线，典型地是紧急停车带的边缘线。如果识别到位于车辆的当前行车道的右侧边缘线右侧的另一边缘线至少暂时消失或者说仅识别到车辆的当前行车道的（唯一的）右侧边缘线，则意味着所识别到的右侧边缘线是错误的，其例如是由关于所述右侧边缘线的图像数据和关于所述另一边缘线的图像数据错误拟合得到的。在此，通过首先判断位于车辆的当前行车道的右侧边缘线右侧的另一边缘线是否至少暂时消失再进行根据本专利技术的方法的其他步骤，能够显著提高根据本专利技术的方法的效率并且能够节省计算资源。
[0016]在本专利技术的第一方面的一种优选实施方式中，在判断是否满足第一条件时，优选进行车辆当前跟踪的行车道中心线的至少一个中心线特征参数与车辆的当前行车道的右侧边缘线的至少一个右侧边缘线特征参数的偏差与至少一个第一阈值的分别比较，例如进行车辆当前跟踪的行车道中心线与车辆的当前行车道的右侧边缘线的航向角偏差和/或曲率偏差和/或曲率变化率偏差分别与第一航向角偏差阈值和/或第一曲率偏差阈值和/或第一曲率变化率偏差阈值的比较，其中，所述第一阈值相应地是第一航向角偏差阈值、第一曲率偏差阈值和第一曲率变化率偏差阈值中的一个或多个。
[0017]优选地，在车辆当前跟踪的行车道中心线与车辆的当前行车道的右侧边缘线的航向角偏差和曲率偏差和曲率变化率偏差分别大于第一航向角偏差阈值和第一曲率偏差阈值和第一曲率变化率偏差阈值时，满足第一条件。
[0018]可选地，在判断是否满足第一条件时，进行车辆当前跟踪的行车道中心线的至少一个中心线特征参数与所述车辆的当前行车道的右侧边缘线的至少一个右侧边缘线特征参数的偏差的总和与第一阈值的比较，例如进行车辆当前跟踪的行车道中心线与车辆的当前行车道的右侧边缘线的航向角偏差和/或曲率偏差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的横向控制的方法，所述方法包括以下步骤：接收图像数据，所述图像数据至少包含所述车辆的当前道路的信息；基于所述图像数据，确定所述车辆的当前行车道的右侧边缘线的可靠性，其中，在满足以下条件中的至少一个条件的情况下确定所述车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠：第一条件：所述车辆当前跟踪的行车道中心线的至少一个中心线特征参数与所述车辆的当前行车道的右侧边缘线的至少一个右侧边缘线特征参数的偏差大于至少一个第一阈值，第二条件：所述车辆的当前行车道的行车道宽度符合预确定的宽度变化特征；在确定所述车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠的情况下，基于所述车辆的当前行车道的左侧边缘线与所述车辆的当前行车道的行车道宽度求取所述车辆的当前行车道的行车道中心线用于所述车辆的横向控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述图像数据，在识别到位于所述车辆的当前行车道的右侧边缘线右侧的另一边缘线至少暂时消失的情况下才进行所述车辆的当前行车道的右侧边缘线的可靠性的确定。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在满足所述第一条件的情况下进行是否满足所述第二条件的判断，并且在满足所述第二条件的情况下确定所述车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在满足所述第二条件的情况下判断是否满足以下第三条件：所述车辆当前跟踪的行车道中心线的至少一个中心线特征参数与所述车辆的当前行车道的左侧边缘线的至少一个左侧边缘线特征参数的偏差大于至少一个第二阈值；并且在满足第三条件的情况下确定所述车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少一个中心线特征参数和所述至少一个右侧边缘线特征参数和/或所述至少一个左侧边缘线特征参数分别是以下参数中的一个或多个：所述车辆当前跟踪的行车道中心线和所述车辆的当前行车道的右侧边缘线和/或所述车辆的当前行车道的左侧边缘线的各自航向角、曲率、曲率变化率。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述预确定的宽度变化特征是所述车辆的当前行车道的行车道宽度在预先确定的行车道长度上随着行车道纵向延伸首先变大然后变小。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠的情况下，基于所述车辆的当前行车道的左侧边缘线与所述车辆的当前行车道的行车道宽度求取所述车辆的当前行车道的假想右侧边缘线，并且基于所述车辆的当前行车道的左侧边缘线与所述车辆的当前行车道的假想右侧边缘线求取所述车辆的当前行车道的行车道中心线用于所述车辆的横向控制。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过所述车辆的当前行车道的左侧边缘线关于所述车辆的当前行车道的行车道宽度的镜像求取所述车辆的当前行车道的假想右侧边缘线。9.一种用于车辆的横向控制的装置，所述装置至少包括：
数据接收模块，其配置成接收图像数据，所述图像数据至少包含所述车辆的当前道路的信息；可靠性确定模...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍纪宇，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：