【技术实现步骤摘要】
滑橇平整度检测方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及生产线管控
，尤其涉及一种滑橇平整度检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]滑橇是一种用于汽车生产线的输送系统设备，其用途为承载汽车车身并进行运送。滑橇的上方设置有多根横梁，横梁的上表面与车身的底面直接接触，意即，横梁直接起到承载车身的作用。因此，滑橇中横梁上表面的平整度影响了滑橇整体的平整度，对横梁平整度的检测是保证运输安全性和可靠性的重要手段。然而，现有的平整度检测方法主要是接触式测量或者人工目视检测。对于接触式测量而言，需要使用测量工具接触横梁来进行检测，容易对横梁造成损伤，且操作复杂度较高，其测量效率较低，同时，对于较为细微的平整度差异，接触式测量也难以测出。对于目视检测而言，其操作时间较长且精度较低，也无法发现细微的平整度变化。这就导致滑橇的整体平整度测试中，滑橇本身容易遭受损伤，且测量精度较低、测量效率不高的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例提供了一种滑橇平整度检测方法、装置、计算...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述方法用于检测滑橇的平整度，所述滑橇包括多根横梁，所述方法包括：通过相机采集各所述横梁中各待检测平面分别对应的目标点云数据，各所述横梁分别包括多个所述待检测平面；根据预设的平面算法以及各所述目标点云数据分别确定各所述目标点云数据的第一平面方程；将各所述第一平面方程从相机坐标系转换至预设坐标系，得到所述预设坐标系下的各所述目标点云数据的第二平面方程；根据各所述第二平面方程的法向量，确定参考坐标系的Z轴向量；根据各所述法向量与所述Z轴向量之间的角度差值确定所述滑橇的平整度系数。2.根据权利要求1所述的滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述通过相机采集各所述横梁中各待检测平面分别对应的目标点云数据，包括：通过所述相机采集各所述待检测平面的第一点云数据；基于预设冗余去除策略，去除各所述第一点云数据中的冗余点，得到各所述第一点云数据分别对应的第二点云数据；基于预设的区域生长分割策略，分别提取各所述第二点云数据中的目标点云聚类，并将所述目标点云聚类确定为所述目标点云数据。3.根据权利要求2所述的滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述相机安装在机械臂上；所述通过所述相机采集各所述待检测平面的第一点云数据，包括：向所述机械臂发送第一运动指令，所述第一运动指令指示所述机械臂将所述相机移动至目标位置；当所述机械臂将所述相机移动至目标位置时，通过所述相机采集目标待检测平面对应的第一点云数据，所述目标待检测平面为所述相机在所述目标位置上采集的第一点云数据对应的待检测平面；确定各所述待检测平面的所述第一点云数据是否均采集完毕；若确定所述待检测平面的所述第一点云数据未均采集完毕，则生成第二运动指令，并将所述第二运动指令作为所述第一运动指令，返回执行所述向所述机械臂发送第一运动指令的步骤，直至各所述待检测平面的所述第一点云数据均采集完毕。4.根据权利要求1所述的滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述将各所述第一平面方程从相机坐标系转换至预设坐标系，得到所述预设坐标系下的各所述目标点云数据的第二平面方程，包括：标定相机坐标系与预设坐标系之间的手眼矩阵；针对各所述第一平面方程，将所述第一平面方程中互不共线的至少三个点数据分别作为所述第一平面方程的转换点数据组；根据所述手眼矩阵，对各所述转换点数据组在所述相机坐标系中的相机坐标进行矩阵乘法运算，得到各所述转换点数据组在所述预设坐标系中的横梁坐标；根据各所述横梁坐标，确定各第一平面方程分别对应的第二平面方程。5.根据权利要求1所述的滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述根据各所述第二平面方程的法向量，确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁兢，邓安廷，丁克，张成，李翔，马洁，王丰，叶闯，林锦辉，胡财荣，刘芊伟，陆俊君，淳豪，张敏，王凯，
申请(专利权)人：佛山显扬科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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