滑橇平整度检测方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种滑橇平整度检测方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：通过相机采集各所述横梁中各待检测平面分别对应的目标点云数据，各所述横梁分别包括多个所述待检测平面；根据预设的平面算法以及各所述目标点云数据分别确定各所述目标点云数据的第一平面方程；将各所述第一平面方程从相机坐标系转换至预设坐标系，得到所述预设坐标系下的各所述目标点云数据的第二平面方程；根据各所述第二平面方程的法向量，确定参考坐标系的Z轴向量；根据各所述法向量与所述Z轴向量之间的角度差值确定所述滑橇的平整度系数。实现了滑橇平整度的无接触式测量，提高了滑橇平整度的测试精度及测试效率，提升了滑橇运输的安全度和可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
滑橇平整度检测方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及生产线管控
，尤其涉及一种滑橇平整度检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]滑橇是一种用于汽车生产线的输送系统设备，其用途为承载汽车车身并进行运送。滑橇的上方设置有多根横梁，横梁的上表面与车身的底面直接接触，意即，横梁直接起到承载车身的作用。因此，滑橇中横梁上表面的平整度影响了滑橇整体的平整度，对横梁平整度的检测是保证运输安全性和可靠性的重要手段。然而，现有的平整度检测方法主要是接触式测量或者人工目视检测。对于接触式测量而言，需要使用测量工具接触横梁来进行检测，容易对横梁造成损伤，且操作复杂度较高，其测量效率较低，同时，对于较为细微的平整度差异，接触式测量也难以测出。对于目视检测而言，其操作时间较长且精度较低，也无法发现细微的平整度变化。这就导致滑橇的整体平整度测试中，滑橇本身容易遭受损伤，且测量精度较低、测量效率不高的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种滑橇平整度检测方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决现有技术方法中检测滑橇整体平整度时，容易对滑橇造成损伤，且检测精度和检测效率均处于较低水平的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种滑橇平整度检测方法，所述方法用于检测滑橇的平整度，所述滑橇包括多根横梁，该方法包括：
[0005]通过相机采集各所述横梁中各待检测平面分别对应的目标点云数据，各所述横梁分别包括多个所述待检测平面；
[0006]根据预设的平面算法以及各所述目标点云数据分别确定各所述目标点云数据的第一平面方程；
[0007]将各所述第一平面方程从相机坐标系转换至预设坐标系，得到所述预设坐标系下的各所述目标点云数据的第二平面方程；
[0008]根据各所述第二平面方程的法向量，确定所述预设坐标系的Z轴向量；
[0009]根据各所述法向量与所述Z轴向量之间的角度差值确定所述滑橇的平整度系数。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种滑橇平整度检测装置，其包括：
[0011]采集单元，用于通过相机采集各所述横梁中各待检测平面分别对应的目标点云数据，各所述横梁分别包括多个所述待检测平面；
[0012]第一确定单元，用于根据预设的平面算法以及各所述目标点云数据分别确定各所述目标点云数据的第一平面方程；
[0013]转换单元，用于将各所述第一平面方程从相机坐标系转换至预设坐标系，得到所述预设坐标系下的各所述目标点云数据的第二平面方程；
[0014]第二确定单元，用于根据各所述第二平面方程的法向量，确定所述预设坐标系的Z轴向量；
[0015]第三确定单元，用于根据各所述法向量与所述Z轴向量之间的角度差值确定所述滑橇的平整度系数。
[0016]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的滑橇平整度检测方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面所述的滑橇平整度检测方法。
[0018]本专利技术实施例提供了一种滑橇平整度检测方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，所述方法包括：通过相机采集各所述横梁中各待检测平面分别对应的目标点云数据，各所述横梁分别包括多个所述待检测平面；根据预设的平面算法以及各所述目标点云数据分别确定各所述目标点云数据的第一平面方程；将各所述第一平面方程从相机坐标系转换至预设坐标系，得到所述预设坐标系下的各所述目标点云数据的第二平面方程；根据各所述第二平面方程的法向量，确定所述预设坐标系的Z轴向量；根据各所述法向量与所述Z轴向量之间的角度差值确定所述滑橇的平整度系数。本专利技术实施例通过使用相机对滑橇中的横梁进行无接触拍照并生成三维点云，后续通过三维点云对待检测平面进行平面方程的拟合，最后根据点云中拟合出的平面方程及其法向量的偏移度来进行滑橇平整度系数的计算，实现了对滑橇平整度的无接触式测量，同时提高了滑橇平整度的测试精度，并提高了滑橇平整度的测试效率，提升了汽车生产线中滑橇运输的安全度和可靠性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的滑橇平整度检测方法的应用场景示意图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的滑橇平整度检测方法的示意性流程图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的滑橇平整度检测方法中第一子流程的示意性流程图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的滑橇平整度检测方法中第二子流程的示意性流程图；
[0024]图5为本专利技术实施例提供的滑橇平整度检测方法中第三子流程的示意性流程图；
[0025]图6为本专利技术实施例提供的滑橇平整度检测方法中第四子流程的示意性流程图；
[0026]图7为本专利技术实施例提供的滑橇平整度检测装置的示意性框图；
[0027]图8为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0030]还应当理解，在本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0031]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0032]请参阅图1及图2，其中图1为本专利技术实施例提供的滑橇平整度检测方法的应用场景示意图，图2为本专利技术实施例提供的滑橇平整度检测方法的示意性流程图。该滑橇平整度检测方法应用于终端或服务器中。该终端可为与相机或者机械臂相连接的PCL(Point Cloud Library，点云数据库)系统，该终端中存储有一系列的点云算法以及运算策略本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述方法用于检测滑橇的平整度，所述滑橇包括多根横梁，所述方法包括：通过相机采集各所述横梁中各待检测平面分别对应的目标点云数据，各所述横梁分别包括多个所述待检测平面；根据预设的平面算法以及各所述目标点云数据分别确定各所述目标点云数据的第一平面方程；将各所述第一平面方程从相机坐标系转换至预设坐标系，得到所述预设坐标系下的各所述目标点云数据的第二平面方程；根据各所述第二平面方程的法向量，确定参考坐标系的Z轴向量；根据各所述法向量与所述Z轴向量之间的角度差值确定所述滑橇的平整度系数。2.根据权利要求1所述的滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述通过相机采集各所述横梁中各待检测平面分别对应的目标点云数据，包括：通过所述相机采集各所述待检测平面的第一点云数据；基于预设冗余去除策略，去除各所述第一点云数据中的冗余点，得到各所述第一点云数据分别对应的第二点云数据；基于预设的区域生长分割策略，分别提取各所述第二点云数据中的目标点云聚类，并将所述目标点云聚类确定为所述目标点云数据。3.根据权利要求2所述的滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述相机安装在机械臂上；所述通过所述相机采集各所述待检测平面的第一点云数据，包括：向所述机械臂发送第一运动指令，所述第一运动指令指示所述机械臂将所述相机移动至目标位置；当所述机械臂将所述相机移动至目标位置时，通过所述相机采集目标待检测平面对应的第一点云数据，所述目标待检测平面为所述相机在所述目标位置上采集的第一点云数据对应的待检测平面；确定各所述待检测平面的所述第一点云数据是否均采集完毕；若确定所述待检测平面的所述第一点云数据未均采集完毕，则生成第二运动指令，并将所述第二运动指令作为所述第一运动指令，返回执行所述向所述机械臂发送第一运动指令的步骤，直至各所述待检测平面的所述第一点云数据均采集完毕。4.根据权利要求1所述的滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述将各所述第一平面方程从相机坐标系转换至预设坐标系，得到所述预设坐标系下的各所述目标点云数据的第二平面方程，包括：标定相机坐标系与预设坐标系之间的手眼矩阵；针对各所述第一平面方程，将所述第一平面方程中互不共线的至少三个点数据分别作为所述第一平面方程的转换点数据组；根据所述手眼矩阵，对各所述转换点数据组在所述相机坐标系中的相机坐标进行矩阵乘法运算，得到各所述转换点数据组在所述预设坐标系中的横梁坐标；根据各所述横梁坐标，确定各第一平面方程分别对应的第二平面方程。5.根据权利要求1所述的滑橇平整度检测方法，其特征在于，所述根据各所述第二平面方程的法向量，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁兢，邓安廷，丁克，张成，李翔，马洁，王丰，叶闯，林锦辉，胡财荣，刘芊伟，陆俊君，淳豪，张敏，王凯，
申请(专利权)人：佛山显扬科技有限公司，
类型：发明
国别省市：