【技术实现步骤摘要】
一种移动式机械臂的自适应平衡装置、方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及机械臂平衡控制
，尤其涉及一种移动式机械臂的自适应平衡装置与方法。
技术介绍
[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂可以分为固定式机械臂和移动式机械臂，固定式机械臂通过固定在机架上进行作业，机械臂不会随着重心的偏移发生翻倒。而移动式机械臂为适配灵活的物料搬运和转移作业，通常设置较小的移动式底盘，当夹持大重量工件时，机械臂和移动底盘容易随着整体重心的偏移发生翻倒，因此，通常需要加装配重块来防止由重心偏移导致的翻倒事故。
[0003]现有移动式机械臂的平衡装置通常由简单的直线电机与配重块组成，配重块只能做固定轴向运动，当机械臂重心、支撑点和配重装置重心不在一条直线上时，平衡装置的平衡效果较差。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种移动式机械臂的自适应平衡装置与方法，解决了现有的移动式机械臂的平衡装置的平衡效果较
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动式机械臂的自适应平衡装置，应用于包括多轴机械臂和移动底盘的移动式机械臂，其特征在于，包括：平衡装置和控制系统；所述平衡装置设置在所述移动底盘上，用于调整所述移动式机械臂的平衡状态；所述控制系统用于根据多轴机械臂质量数据、平衡装置质量数据、移动底盘质量数据和移动底盘倾角数据确定移动式机械臂重心位置，并当所述移动式机械臂重心位置超出预置作业范围时，控制所述平衡装置调整所述移动式机械臂的平衡状态。2.根据权利要求1所述的移动式机械臂的自适应平衡装置，其特征在于，所述平衡装置包括环形支架、旋转机构、直线机构和配重块；所述旋转机构用于控制所述配重块沿预置水平范围内转动；所述直线机构用于控制所述配重块沿预置直线范围内移动；所述环形支架用于支撑所述配重块。3.根据权利要求2所述的移动式机械臂的自适应平衡装置，其特征在于，所述多轴机械臂包括抓手传感器，所述抓手传感器用于获取被抓取物体质量数据。4.根据权利要求3所述的移动式机械臂的自适应平衡装置，其特征在于，所述多轴机械臂还包括电机转角传感器，所述电机转角传感器用于获取多轴机械臂转动角度数据，并将所述多轴机械臂转动角度数据发送至所述控制系统。5.根据权利要求4所述的移动式机械臂的自适应平衡装置，其特征在于，所述移动底盘包括底盘陀螺仪，所述底盘陀螺仪用于获取所述移动底盘倾角数据，其中，所述移动底盘倾角数据表示所述移动底盘与水平面的夹角数据。6.根据权利要求5所述的移动式机械臂的自适应平衡装置，其特征在于，所述控制系统包括计算模块、判断模块和控制模块；所述计算模块用于根据所述多轴机械臂质量数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈桪，劳斯德，陈新，姚敬松，龙杰才，程健聪，谢丛锴，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：
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