移动机器人标定工装制造技术

本实用新型专利技术涉及一种移动机器人标定工装，包括第一相机标定板、第二相机标定板、配合组件和框架，配合组件包括直接或间接的分布于框架的承托机构和定位机构，承托机构能够承载移动机器人的自重使其悬空，定位机构能够与移动机器人上的定位槽匹配对移动机器人进行位置限定，其有益效果是承托机构能够在承载移动机器人的自重后，通过定位机构实现移动机器人的位置限定，由于移动机器人的自重能够被承托机构承载，进而使其悬空，因此，移动机器人在悬空后便不会再受到来自其驱动轮的驱动力矩，而是依靠惯性或者依靠人工推动滑行，直到滑行至定位槽与定位机构匹配的位置后，定位机构便能够实现移动机器人的位置限定。实现移动机器人的位置限定。实现移动机器人的位置限定。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人标定工装


[0001]本技术涉及移动机器人的
，尤其涉及一种移动机器人标定工装。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，智能移动机器人应用越来越普遍。智能移动机器人在解决劳动力不足、提高生产效率、改进产品质量和降低生产成本方面都起到了显著作用，且具有智能、柔性、安全、高效等特点，能够在智能生产线、自动化物流运输等现代化企业，独立自主的、完成无人驾驶的物料的入库、存储以及转运输送。
[0003]智能移动机器人可根据下视相机拍摄地面标识并行驶至指定货架下面；当智能移动机器人行驶到指定货架下面后，通过上视相机正确拍摄货架上的二维码标记，确保智能移动机器人位于该货架的正下方，以此保证自导引机器人可以平稳的抬起和搬运货架。智能移动机器人在调度系统的指挥下，将货架搬运到指定位置后，等待进一步操作。
[0004]当上视、下视相机分别安装在智能移动机器人的上表面正中部和下表面正中部时，为图像传感器的最佳安装方式，此时的智能移动机器人可在调度系统的指挥下，沿着导航路径准确行驶。
[0005]但是，智能移动机器人在制造、安装过程中，上视相机、下视相机的安装难免有偏差，此时为了保证智能移动机器人在拣选过程中能够按照导航路径准确行驶，在将智能移动机器人实际应用到拣选过程之前，需对上视、下视相机进行标定测试，现有技术中，移动机器人在标定时，其由于对应的工作台并不存在对应的配合组件，因此，在每次进行移动机器人的标定时，其位置难以固定，导致标定误差相对较大。

技术实现思路

[0006](一)要解决的技术问题
[0007]鉴于现有技术的上述缺点、不足，本技术提供一种移动机器人标定工装，其解决了现有技术中，移动机器人在标定时，其由于对应的工作台并不存在对应的配合组件，在每次进行移动机器人的标定时，其位置难以固定，导致标定误差相对较大的技术问题。
[0008](二)技术方案
[0009]为了达到上述目的，本技术采用的主要技术方案包括：
[0010]第一方面，本技术提供一种移动机器人标定工装，包括第一相机标定板、第二相机标定板、配合组件和框架，第一相机标定板、第二相机标定板和配合组件均直接或间接的设于框架；其中，移动机器人能够主动或被动的行驶至配合组件位置，配合组件与移动机器人匹配实现其位置限定后，第一相机标定板和第二相机标定板对移动机器人进行标定；配合组件包括直接或间接的分布于框架的承托机构和定位机构，承托机构能够承载移动机器人的自重使其悬空，定位机构能够与移动机器人上的定位槽匹配对移动机器人进行位置限定。
[0011]在该技术方案中，标定工装包括第一相机标定板、第二相机标定板、配合组件和框
架，框架作为第一相机标定板、第二相机标定板和配合组件的装配基体，在进行移动机器人标定的过程中，移动机器人主动或者被动行驶至配合组件的位置后，移动机器人的自重会被承托组件所承载，而移动机器人的位置则会被定位机构所限定，配合第一相机标定板和第二相机标定板便可实现移动机器人的标定。
[0012]第一相机标定板和第二相机标定板均具备高精二维码，移动机器人上则设置有对二者对应的二维码相机，若将二维码相机的标准位置设置为移动机器人的中心位置，而但实际装配之后，二维码相机发生了偏移，此时移动机器人移动至标定工装后，二维码相机扫描高精二维码后会识别该偏移量，会将该偏移量记录下来，以内部参数的形式保存在本体软件中，进而，后续二维码相机拍摄的所有参数都会依据内部参数偏差进行纠偏，进而提高二维码相机的扫描准确性，以实现移动机器人的准确标定。
[0013]与现有技术相比，本技术中，承托机构能够在承载移动机器人的自重后，通过定位机构实现移动机器人的位置限定，由于移动机器人的自重能够被承托机构承载，进而使其悬空，因此，移动机器人在悬空后便不会再受到来自其驱动轮的驱动力矩，而是依靠惯性或者依靠人工推动滑行，直到滑行至定位槽与定位机构匹配的位置后，定位机构便能够实现移动机器人的位置限定；
[0014]由于移动机器人不会受到来自驱动轮的驱动力矩，因此其在定位工装上的位置更容易得到限定；
[0015]由于第一相机标定板和第二相机标定板均设置在框架上，其相对于框架的位置容易得到保证，又由于移动机器人能够被定位机构限制在预定的位置上，因此，二维码相机的便能够得到更准确的校定，进而让移动机器人的整机参数精度更高；
[0016]同时，移动机器人能够在主动或被动的运行至配合组件位置后自然的实现位置限定，整个过程简易高效，进而有利于提高移动机器人的标定效率。
[0017]具体的，应用本技术所限定的技术方案，配合现有的计算机修正手段，能够将第一相机标定板和第二相机标定板对于移动机器人或者其运送货物的标定误差控制在0.03mm以内。
[0018]在本技术的一个技术方案中，第一相机标定板和第二相机标定板之间形成移动机器人的标定空间。
[0019]在该技术方案中，第一相机标定板和第二相机标定板之间形成移动机器人的标定空间，即在进行标定的过程中，移动机器人位于该空间内。
[0020]具体的，第一相机标定板和第二相机标定板可按照使用需求的不同进行设置位置的调整，并且可以将二者设置成为相对的状态。
[0021]通过限定移动机器人的标定空间的高度，能够保证在标定过程中，移动机器人不与第一相机标定板或第二相机标定板之间发生干涉，进而保证的标定工作的顺利进行，并且保证标定空间的高度与移动机器人的高度相匹配。
[0022]在本技术的一个技术方案中，移动机器人标定工装还包括连接架，框架包括具有第一连接板和第二连接板；第一相机标定板和第二相机标定板分别连接于连接架和第二连接板，连接架可拆卸连接于第一连接板，且能够通过调整连接架对于第一连接板的位置，进而调整第一相机标定板和第二相机标定板的间距。
[0023]在该技术方案中，连接架用来连接第一连接板和第一相机标定板，并且使得连接
架相对于第一连接板的位置可调，如此便可使得第一相机标定板和第二相机标定板之间的间距能够被调整，进而使得两个相机标定板之间的间距能够更好的匹配移动机器人或其运载货物的标定，进一步的保证该标定工装的标定精度。
[0024]具体的，连接架可设置为包括两个连杆，两个连杆呈平行状贯穿第一连接板，并且可通过锁紧旋钮对其进行锁紧。
[0025]更具体的，可在第一相机标定板和第二相机标定板的设置过程中，测量二者的实际间距，并且以刻度的形式反映于连杆上，使得工作人员在对第一相机标定板和第二相机标定板的间距进行调整时，能够更直观的得出二者的实际间距，有利于提高调整精度，进而进一步的提高该移动机器人标定工装的标定精度。
[0026]在本技术的一个技术方案中，第一连接板设置为框架的顶板，第二连接板设置为框架的底板，使框架形成龙门架。
[0027]在该技术方案中，第一连接板和第二连接板分别设置为顶板的底板，相对应的，框架还具有用来将第一连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人标定工装，其特征在于：包括框架(4)和直接或间接的设于所述框架(4)的第一相机标定板(1)、第二相机标定板(2)和配合组件(3)；其中，所述移动机器人(A)能够主动或被动的行驶至所述配合组件(3)位置，由所述配合组件(3)与移动机器人(A)匹配实现其位置限定；所述配合组件(3)包括直接或间接的分布于所述框架(4)的承托机构(31)和定位机构(32)，所述承托机构(31)能够承载所述移动机器人(A)的自重使其悬空，所述定位机构(32)能够与所述移动机器人(A)上的定位槽(C)匹配进而限定所述移动机器人(A)的位置。2.如权利要求1所述的移动机器人标定工装，其特征在于：所述第一相机标定板(1)和所述第二相机标定板(2)之间形成所述移动机器人(A)的标定空间(B)。3.如权利要求2所述的移动机器人标定工装，其特征在于：所述移动机器人标定工装还包括连接架(5)，所述框架(4)具有第一连接板(41)和第二连接板(42)，所述第一相机标定板(1)和所述第二相机标定板(2)分别连接于所述连接架(5)和所述第二连接板(42)；所述连接架(5)可拆卸连接于所述第一连接板(41)，且能够通过调整所述连接架(5)对于所述第一连接板(41)的位置，进而调整所述第一相机标定板(1)和所述第二相机标定板(2)的间距。4.如权利要求3所述的移动机器人标定工装，其特征在于：所述第一连接板(41)设置为所述框架(4)的顶板，所述第二连接板(42)设置为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑超，张建科，任炬峰，
申请(专利权)人：杭州蓝芯科技有限公司，
类型：新型
国别省市：