【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及摄像模组，尤其涉及一种应用于机器人深度相机的自适应曝光方法及装置。
技术介绍
1、随着科技的发展，tof(time of flight)摄像模组得到了飞速的发展，tof摄像模组也以其特有的性能在诸多领域被广泛的应用。tof摄像模组能够以向目标连续的发射光脉冲，然后使用传感器接收从接收物体返回的光，通过探测发射和接收光脉冲的飞行(往返)时间的方式得到目标物体的距离。也就是说tof摄像模组不但能够获取目标物体的二维灰度图像，还能够获取目标物体的深度图像。自动曝光是传统摄像模组的常见的功能，具有自动曝光功能的摄像模组能够允许摄像模组根据外界光线的强度变化调整曝光时间，以改变外界光线作用于感光芯片的时间，以使得摄像模组能够适应不同的光线环境，在不同的光线环境下获取较高的成像质量。
2、目前大多数tof摄像模组缺乏自动曝光的功能，并且根据tof的成像原理以及误差来源可知，更改tof摄像模组的曝光时间会导致更改前后tof摄像模组获取的深度值不一致的现象，影响tof摄像模组所获取的目标物体的深度数据的准确性，导致tof摄像模...
【技术保护点】
1.一种应用于机器人深度相机的自适应曝光方法，其特征在于，所述深度相机的自适应曝光装置包括至少一个传输组件，每一传输组件包括感应端和固定端，所述感应端与固定端为一体柔性光纤；所述固定端安装于所述深度相机接收端的传感器上，所述固定端占用传感器的面积根据所述传感器的参数确定，所述感应端靠近深度相机发射端的发光源，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自适应曝光方法，其特征在于，基于传感器固定端所占面积内的所有像素曝光强度，确定所述接收端传感器的曝光时间是否需要调整，包括：
3.根据权利要求2所述的自适应曝光方法，其特征在于，判断比率r是否处于适宜...
【技术特征摘要】
1.一种应用于机器人深度相机的自适应曝光方法，其特征在于，所述深度相机的自适应曝光装置包括至少一个传输组件，每一传输组件包括感应端和固定端，所述感应端与固定端为一体柔性光纤；所述固定端安装于所述深度相机接收端的传感器上，所述固定端占用传感器的面积根据所述传感器的参数确定，所述感应端靠近深度相机发射端的发光源，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自适应曝光方法，其特征在于，基于传感器固定端所占面积内的所有像素曝光强度，确定所述接收端传感器的曝光时间是否需要调整，包括：
3.根据权利要求2所述的自适应曝光方法，其特征在于，判断比率r是否处于适宜状态的范围内；若否，则确定所述接收端传感器的曝光时间需要调整，包括：
4.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：马佩服，国学理，徐永奎，
申请(专利权)人：杭州蓝芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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