一种破损码的生成方法技术

本申请涉及破损码技术领域，具体涉及一种破损码的生成方法

【技术实现步骤摘要】
一种破损码的生成方法、装置及计算机设备


[0001]本申请涉及破损码
，具体涉及一种破损码的生成方法
、
装置及计算机设备
。

技术介绍

[0002]近年来随着工业生产自动化程度的发展，移动机器人
(Automated Guided Vehicle
，
AGV)
技术的出现使工业生产发生了根本性的变化
。
[0003]目前，在室内定位中，二维码
(Quick Response code
，
QR code)
识别技术因其操作简便
、
价格低
、
精度高等优点常在
SLAM
技术
(
即时定位与地图构建
)
中被使用
。
即，在关键点位贴上二维码并指明世界坐标下的绝对位姿，为视觉定位提供可靠的定位标签，根据这些定位标签将地图更新回初始导航坐标下
。
然而，由于贴于地面的二维码经常受到
AGV
轮子或行人的摩擦，长时间运行后容易出现破损
、
模糊的情况，导致
AGV
位姿信息容易出现偏差
。
此时，就需要使得
AGV
能够针对破损二维码进行识别分析，而在
AGV
对破损二维码进行识别分析的过程中，对破损二维码的有效生成是破损二维码识别分析的基础与关键
。
[0004]因此，为了保证
AGV
针对破损二维码的识别分析更加准确，亟需一种高效的破损码的生成方法
。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了一种破损码的生成方法
、
装置及计算机设备，以保证
AGV
针对破损二维码的识别分析更加准确
。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种破损码的生成方法，所述方法包括：
[0007]获取原始二维码图像；
[0008]获取所述原始二维码图像的破损信息；所述破损信息包括破损率
、
破损区域及破损颜色中的至少一者；
[0009]根据所述破损信息，生成所述原始二维码图像对应的破损掩膜图像；
[0010]根据所述破损掩膜图像的破损区域的各个像素值，获取所述原始二维码图像对应的破损图像
。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例实现了二维码破损掩膜生成和原始图像的掩膜处理，能够在不同角度
、
距离和光照条件下都可靠地进行识别和定位；把破损掩膜图像的破损区域的计算结果作为新的像素值来替换原有像素值，可以实现对图像的改变和优化，从而生成破损图像；在
AGV
针对破损二维码进行识别分析时，保证了识别结果更加准确和高效
。
[0012]结合第一方面，在一种实施方式中，生成多张原始二维码图像；所述原始二维码图像包括编码信息及图形信息；所述原始二维码图像用于指示位置信息
。
[0013]根据上述技术手段，该原始二维码图像为完整清晰的二维码图像，
AGV
在行驶过程中可以根据该原始二维码图像中的位置信息确定当前的行驶位置，从而调整位姿
。
[0014]结合第一方面，在一种实施方式中，根据所述破损信息，从初始掩膜图像中确定出起始破损点，并将所述起始破损点加入目标破损数组中；所述初始掩膜图像为白色背景的图像；
[0015]不断获取所述起始破损点的邻居像素点，并将所述邻居像素点加入所述目标破损数组中，直至目标破损数组中的元素个数满足目标条件；
[0016]根据所述初始掩膜图像及所述目标破损数组，构建所述原始二维码图像对应的破损掩膜图像；所述目标破损数组指示破损区域
。
[0017]根据上述技术手段，根据预设的破损信息，对不同破损区域及不同破损位置的破损掩膜图像进行生成，通过对破损信息的调整，即可生成各个不同的破损掩膜图像，保证破损掩膜图像的丰富数据源，从而在
AGV
针对破损二维码进行识别分析时，保证了识别结果更加准确和高效
。
[0018]结合第一方面，在一种实施方式中，在所述从初始掩膜图像中确定出起始破损点之后，将所述起始破损点置黑；
[0019]在所述不断获取所述起始破损点的邻居像素点之后，将所述邻居像素点置黑
。
[0020]根据上述技术手段，通过对起始破损点及邻居像素点的置黑，即可生成各个不同的破损掩膜图像的破损区域，保证破损掩膜图像的丰富数据源与多样性，从而在
AGV
针对破损二维码进行识别分析时，保证了识别结果更加准确和高效
。
[0021]结合第一方面，在一种实施方式中，以所述起始破损点为中心，向所述起始破损点的四周不断获取所述起始破损点的邻居像素点，并将所述起始破损点的邻居像素点加入所述目标破损数组中，直至所述目标破损数组中的元素个数满足目标阈值
。
[0022]根据上述技术手段，根据需要通过对目标破损数组的各个元素的获取，即可生成各个不同的破损掩膜图像的破损区域，保证破损掩膜图像的丰富数据源与多样性，从而在
AGV
针对破损二维码进行识别分析时，保证了识别结果更加准确和高效
。
[0023]结合第一方面，在一种实施方式中，依次计算所述破损掩膜图像的破损区域内的各个像素点的加权平均值，并根据所述加权平均值对所述原始二维码图像与所述破损掩膜图像的破损区域中相应区域的像素值进行替换，以获取所述原始二维码图像对应的破损图像
。
[0024]根据上述技术手段，把破损掩膜图像的破损区域的计算结果作为新的像素值来替换原有像素值，生成破损图像；在
AGV
针对破损二维码进行识别分析时，保证了识别结果更加准确和高效
。
[0025]结合第一方面，在一种实施方式中，对所述原始二维码图像及所述原始二维码图像对应的破损掩膜图像两者的每个像素进行按位与运算，将运算结果保存到输出图像中，所述输出图像即为所述原始二维码图像对应的破损图像
。
[0026]根据上述技术手段，把原始二维码图像及原始二维码图像对应的破损掩膜图像进行按位与运算，根据运算结果可以生成破损图像；在
AGV
针对破损二维码进行识别分析时，保证了识别结果更加准确和高效
。
[0027]第二方面，本申请实施例提供了一种破损码的生成装置，所述装置包括：
[0028]原始二维码图像获取模块，用于获取原始二维码图像；
[0029]破损信息获取模块，用于获取所述原始二维码图像的破损信息；所述破损信息包
括破损率
、
破损区域及破损颜色中的至少一者；
[0030]破损掩膜图像获取模块，用于根据所述破损信息，生成所述原始二维码图像对应的破损掩膜图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种破损码的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始二维码图像；获取所述原始二维码图像的破损信息；所述破损信息包括破损率
、
破损区域及破损颜色中的至少一者；根据所述破损信息，生成所述原始二维码图像对应的破损掩膜图像；根据所述破损掩膜图像的破损区域的各个像素值，获取所述原始二维码图像对应的破损图像
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取原始二维码图像，包括：生成多张原始二维码图像；所述原始二维码图像包括编码信息及图形信息；所述原始二维码图像用于指示位置信息
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述破损信息，生成所述原始二维码图像对应的破损掩膜图像，包括：根据所述破损信息，从初始掩膜图像中确定出起始破损点，并将所述起始破损点加入目标破损数组中；所述初始掩膜图像为白色背景的图像；不断获取所述起始破损点的邻居像素点，并将所述邻居像素点加入所述目标破损数组中，直至目标破损数组中的元素个数满足目标条件；根据所述初始掩膜图像及所述目标破损数组，构建所述原始二维码图像对应的破损掩膜图像；所述目标破损数组指示破损区域
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述从初始掩膜图像中确定出起始破损点之后，将所述起始破损点置黑；在所述不断获取所述起始破损点的邻居像素点之后，将所述邻居像素点置黑
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述不断获取所述起始破损点的邻居像素点，并将所述邻居像素点加入所述目标破损数组中，直至目标破损数组中的元素个数满足目标条件，包括：以所述起始破损点为中心，向所述起始破损点的四周不断获取所述起始破损点的邻居像素点，并将所述起始破损点的邻居像素点加入所述目标破损数组中，直至所述目标破损数组中的元素个...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱月，郑灵杰，徐永奎，
申请(专利权)人：杭州蓝芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：