一种驱动箱分离的可升降连续型机器人制造技术

本发明专利技术公开一种驱动箱分离的可升降连续型机器人，包括升降平台、升降机构、连续机械臂、驱动箱、旋转机构和弯曲导向机构，实现驱动电机箱与连续臂进行分离，减小连续型机器人臂体部分的体积，提高连续型机器人的环境适应性，便于将连续型机器人安装在要求较高的环境中；还能够实现连续型机器人的可升降操作，该升降功能可为连续型机器人增加一个进给自由度，以此增加连续型机器人的操作自由度，增大有效操作空间；同时，为连续臂增加一个轴向的旋转自由度，提升连续型机器人的可操控性；另外还为连续型机器人增加一个弯屈导向机构，以此调整连续臂升降机构的进给方向，进而可调整连续臂的工作空间范围。连续臂的工作空间范围。连续臂的工作空间范围。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动箱分离的可升降连续型机器人


[0001]本专利技术涉及连续型机器人
，特别是涉及一种驱动箱分离的可升降连续型机器人。

技术介绍

[0002]连续型机器人是一种具有高灵活性和柔顺性的仿生机器人。相较于传统刚性机器人，连续型机器人具有无限自由度、环境适应性强、交互安全性更高的优点。现有连续型机器人与驱动电箱构成一个整体，由于驱动部分体积较大，限制了连续型机器人的应用场景。连续型机器人理论上具有无限运动自由度，但一般的连续型机器人臂体部分的运动自由度全部为弯曲自由度，没有进给和旋转等其它运动自由度，限制了连续型机器人的可操作性和工作空间。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种驱动箱分离的可升降连续型机器人，以解决上述现有技术存在的问题，在不影响连续型机器人性能的前提下实现了连续型机器人的适用性的提高，自由度的增加，可操作性的提升和工作空间的扩展。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种驱动箱分离的可升降连续型机器人，包括
[0005]升降平台，所述升降平台分为两层，上层为升降连续型机器人的操作空间，并将连续型机器人的控制按钮安装在上层的平台上；下层为机器人的驱动箱固定安装层；以及
[0006]升降机构，所述升降机构固定在升降平台上，升降机构上安装有动滑块，动滑块用以安装带有旋转机构的连续机械臂；以及
[0007]连续机械臂，所述连续机械臂为已分离驱动部分的线驱动的连续机械臂；以及
[0008]驱动箱，所述驱动箱为从连续型机器人分离出的驱动电机部分，所述驱动电机部分包括多个驱动单元，所述驱动单元用于为所述连续机械臂和升降机构提供驱动，所述驱动单元利用穿过驱动线管的驱动线与连续机械臂连接；以及
[0009]旋转机构，所述旋转机构包括中空旋转轴承和传动组件，所述中空旋转轴承装配在所述动滑块上，所述连续机械臂安装在所述中空旋转轴承上，所述传动组件用于驱动所述中空旋转轴承带动所述连续机械臂旋转；以及
[0010]弯曲导向机构，所述弯曲导向机构用于通过外力结构改变所述连续机械臂在伸缩口的伸出方向，所述连续机械臂的一端位于升降平台的上下层之间，另一端穿过升降平台上层的开孔和弯曲导向机构后位于升降平台的上层。
[0011]优选地，所述升降机构包括安装架，所述安装架设置于所述升降平台的上下层之间，所述动滑块滑动装配在所述安装架上并可沿所述安装架上下移动或上下移动。
[0012]优选地，所述动滑块的一侧固定有滑块转接口，所述中空旋转轴承装配在所述滑块转接口上。
[0013]优选地，所述驱动单元包括驱动电机、绕线盘、驱动线管和驱动线，所述驱动线的一端缠绕在绕线盘上，所述驱动线的另一端穿过驱动线管与连续机械臂的运动单元固联；所述驱动电机用于带动绕线盘旋转并控制驱动线在绕线盘上的缠绕量，进而控制驱动线的有效长度实现对连续机械臂的远距离传动。
[0014]优选地，所述传动组件包括旋转电机和皮带，所述旋转电机通过皮带驱动所述中空旋转轴承转动。
[0015]优选地，所述弯曲导向机构采用弯曲导向筒。
[0016]优选地，所述驱动箱与连续臂之间通过驱动线和驱动线管连接，连续臂可根据需要安装在任意位置，并不局限于仅安装在升降平台的动滑块上。
[0017]本专利技术相对于现有技术取得了以下有益技术效果：
[0018]本专利技术中的驱动箱分离的可升降连续型机器人，包括升降平台、升降机构、连续机械臂、驱动箱、旋转机构和弯曲导向机构，实现驱动电机箱与连续臂进行分离，减小连续型机器人臂体部分的体积，提高连续型机器人的环境适应性，便于将连续型机器人安装在要求较高的环境中；还能够实现连续型机器人的可升降操作，该升降功能可为连续型机器人增加一个进给自由度，以此增加连续型机器人的操作自由度，增大有效操作空间；同时，为连续臂增加一个轴向的旋转自由度，提升连续型机器人的可操控性；另外还为连续型机器人增加一个弯屈导向机构，以此调整连续臂升降机构的进给方向，进而可调整连续臂的工作空间范围。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例中驱动箱分离的可升降连续型机器人的整体结构示意图；
[0021]图2为驱动箱中驱动单元分布图；
[0022]图3为驱动单元的结构组成图；
[0023]图4为旋转机构的传动原理图；
[0024]其中，1、升降平台，2、驱动箱安装层，3、开孔，4、安装架，5、升级机构，6、动滑块，7、滑块转接口，8、连续机械臂，9、驱动箱，10、驱动线管，11、驱动单元，12、旋转机构，13、弯曲导向机构，14、驱动电机，15、绕线盘，16、驱动线，17、中空旋转轴承，18、旋转电机，19、皮带，20弯曲导向筒。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]本专利技术的目的是提供一种驱动箱分离的可升降连续型机器人，以解决上述现有技
术存在的问题，在不影响连续型机器人性能的前提下实现了连续型机器人的适用性的提高，自由度的增加，可操作空间的增大。
[0027]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0028]如图1
‑
图4所示，本专利技术提供一种驱动箱分离的可升降连续型机器人，包括：
[0029]升降平台1，升降平台1分为两层，上层为升降连续型机器人的操作空间，并将连续型机器人的控制按钮安装在该平台上；下层为机器人的驱动箱安装层2；
[0030]升降机构5，升降机构5固定在升降平台1上，升降机构5上安装有动滑块6，动滑块6用以安装带有旋转机构12的连续机械臂8；
[0031]连续机械臂8，连续机械臂8为已分离驱动部分的线驱动连续臂，安装在升降机构5的动滑块6上；
[0032]驱动箱9，驱动箱9为从连续型机器人分离出的驱动电机部分，分离后将原来的驱动电机设计为模块化的驱动单元11，为连续机械臂8和升降机构5提供驱动，驱动单元11利用穿过驱动线管10的驱动线16与连续机械臂8连接；
[0033]旋转机构12，旋转机构12是为连续机械臂8增加轴向旋转的机构，由中空旋转轴承17、旋转电机18、皮带19组成，连续机械臂8连接在中空旋转轴承17上，通过旋转机构12增加连续机械臂8轴向的旋转自由度；
[0034]弯曲导向机构13本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动箱分离的可升降连续型机器人，其特征在于：包括升降平台，所述升降平台分为两层，上层为升降连续型机器人的操作空间，并将连续型机器人的控制按钮安装在上层的平台上；下层为机器人的驱动箱固定安装层；以及升降机构，所述升降机构固定在升降平台上，升降机构上安装有动滑块，动滑块用以安装带有旋转机构的连续机械臂；以及连续机械臂，所述连续机械臂为已分离驱动部分的线驱动的连续机械臂；以及驱动箱，所述驱动箱为从连续型机器人分离出的驱动电机部分，所述驱动电机部分包括多个驱动单元，所述驱动单元用于为所述连续机械臂和升降机构提供驱动，所述驱动单元利用穿过驱动线管的驱动线与连续机械臂连接；以及旋转机构，所述旋转机构包括中空旋转轴承和传动组件，所述中空旋转轴承装配在所述动滑块上，所述连续机械臂安装在所述中空旋转轴承上，所述传动组件用于驱动所述中空旋转轴承带动所述连续机械臂旋转；以及弯曲导向机构，所述弯曲导向机构用于通过外力结构改变所述连续机械臂在伸缩口的伸出方向，所述连续机械臂的一端位于升降平台的上下层之间，另一端穿过升降平台上层的开孔和弯曲导向机构后位...

【专利技术属性】
技术研发人员：康荣杰，袁培康，柴宗君，孙长超，张旭，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：