铺浆机构的调平方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物料铺设机器人的技术领域，公开了一种铺浆机构的调平方法、装置、设备及存储介质，用于提高铺浆调平的准确度和响应速度。铺浆机构设置有至少两个位置灵敏探测器，铺浆机构的调平方法包括：获取各位置灵敏探测器采集的原始位置数据；原始位置数据用于指示铺浆基准面的位置；若至少一个原始位置数据异常，且至少一个原始位置数据正常，则基于正常的原始位置数据，对异常的原始位置数据进行推理，得到推理位置数据；基于推理位置数据和正常的原始位置数据，对铺浆机构进行同步动态调平。平。平。

【技术实现步骤摘要】
铺浆机构的调平方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及物料铺设机器人的
，尤其涉及一种铺浆机构的调平方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能建筑机器人为建筑行业带来了人力的解放和效率的提升，其中，物料铺设机器人能够自动铺设物料，如瓷砖铺设机器人能够自动铺设瓷砖、泥浆铺设机器人能够自动铺设泥浆。
[0003]物料铺设机器人需要保证铺设的物料在指定的水平面，因此，物料铺设机器人中的铺浆机构需要进行调平，在现有技术中，当物料铺设机器人运行到靠墙位置时，会出现单侧位置无法采集导致调平不准确的问题，并且电机位置的控制方式也会产生调平延时，导致调平响应速度慢和精度下降的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种铺浆机构的调平方法、装置、设备及存储介质，用于提高铺浆调平的准确度和响应速度。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种铺浆机构的调平方法，铺浆机构设置有至少两个位置灵敏探测器，所述铺浆机构的调平方法包括：获取各所述位置灵敏探测器采集的原始位置数据；所述原始位置数据用于指示铺浆基准面的位置；若至少一个原始位置数据异常，且至少一个原始位置数据正常，则基于正常的原始位置数据，对异常的原始位置数据进行推理，得到推理位置数据；基于所述推理位置数据和正常的原始位置数据，对所述铺浆机构进行同步动态调平。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述方法还包括：
[0007]若所有原始位置数据正常，则基于所有原始位置数据，对所述铺浆机构进行同步动态调平。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述铺浆机构设置有至少两个电机，所述对所述铺浆机构进行同步动态调平，包括：
[0009]通过PID控制算法计算各所述电机的速度，并通过各所述电机的速度控制各电机带动所述铺浆机构进行同步动态调平，以使得所述铺浆机构的铺浆面与所述铺浆基准面平行或重合。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述位置灵敏探测器用于接收铺浆基准位置发射的激光，所述获取各所述位置灵敏探测器采集的原始位置数据，包括：
[0011]按照预设采集周期多次扫描各所述位置灵敏探测器采集的位置数据，并对每个采集周期内多次扫描的各所述位置灵敏探测器采集的位置数据进行平均值计算，得到各所述位置灵敏探测器采集的原始位置数据。
[0012]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述铺浆机构设置有至少两个
电机，所述对所述铺浆机构进行同步动态调平，包括：
[0013]获取上一采集周期的第一位置数据和当前采集周期的第一位置数据；所述第一位置数据包括所述推理位置数据和所述正常的原始位置数据，或所有所述原始位置数据；
[0014]基于上一采集周期的第一位置数据和当前采集周期的第一位置数据，通过PID控制算法计算各所述电机的速度；
[0015]通过各所述电机的速度控制各电机带动所述铺浆机构进行同步调平，以使得所述铺浆机构的铺浆面与所述铺浆基准面平行或重合。
[0016]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述对所述铺浆机构进行同步动态调平，包括：
[0017]基于各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据进行位置跳变校验，得到校验结果；所述第二位置数据用于指示所述推理位置数据或所述原始位置数据；所述校验结果用于指示所述铺浆机构是否发生位置跳变；
[0018]若所述铺浆机构发生位置跳变，则进行位置跳变处理；
[0019]若所述铺浆机构未发生位置跳变，则对所述铺浆机构进行同步动态调平。
[0020]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述基于各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据进行位置跳变校验，得到校验结果，包括：
[0021]对上一采集周期各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据和当前采集周期各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据进行对应位置灵敏探测器的位置差异计算，得到各位置灵敏探测器对应的第一差异值；
[0022]若任一位置灵敏探测器对应的第一差异值大于预设第一差异阈值，则确定校验结果用于指示所述铺浆机构发生位置跳变；
[0023]若所有位置灵敏探测器对应的第一差异值小于或等于预设第一差异阈值，则确定校验结果用于指示所述铺浆机构未发生位置跳变。
[0024]可选的，在本专利技术第一方面的第七种实现方式中，所述基于各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据进行位置跳变校验，得到校验结果，包括：
[0025]对各所述位置灵敏探测器之间对应的第二位置数据进行差异计算，得到至少一个第二差异值；
[0026]若至少一个第二差异值大于预设第二差异阈值，则确定校验结果用于指示所述铺浆机构发生位置跳变；
[0027]若所有第二差异值小于或等于预设第二差异阈值，则确定校验结果用于指示所述铺浆机构未发生位置跳变。
[0028]可选的，在本专利技术第一方面的第八种实现方式中，述铺浆机构设置有至少两个电机，所述若所述铺浆机构发生位置跳变，则进行位置跳变处理，包括：
[0029]若所述铺浆机构发生位置跳变，则重新获取各所述位置灵敏探测器采集的原始位置数据，并重复所述基于各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据进行位置跳变校验，得到校验结果的步骤，直至所述校验结果用于指示所述铺浆机构未发生位置跳变，或重复次数大于预设次数阈值。
[0030]可选的，在本专利技术第一方面的第九种实现方式中，所述位置灵敏探测器用于接收铺浆基准位置发射的激光；所述基于正常的原始位置数据，对异常的原始位置数据进行推
理，得到推理位置数据，包括：
[0031]根据所述激光在同一水平线时各所述位置灵敏探测器之间的误差值和正常的原始位置数据，推算异常的原始位置数据，得到推理位置数据。
[0032]可选的，在本专利技术第一方面的第十种实现方式中，所述若至少一个原始位置数据异常，且至少一个原始位置数据正常，则基于正常的原始位置数据，对异常的原始位置数据进行推理，得到推理位置数据，包括：
[0033]若至少一个原始位置数据异常，且至少一个原始位置数据正常，则根据异常起始位置和当前位置，计算位置推理运行距离；
[0034]若所述位置推理运行距离大于预设距离阈值，则输出异常提示信息；
[0035]若所述位置推理运行距离小于或等于预设距离阈值，则基于正常的原始位置数据，对异常的原始位置数据进行推理，得到推理位置数据。
[0036]可选的，在本专利技术第一方面的第十一种实现方式中，所述方法还包括：
[0037]若所有原始位置数据异常，则对所述铺浆机构进行同步高度调整。
[0038]可选的，在本专利技术第一方面的第十二种实现方式中，所述铺浆机构设置有至少两个电机，所述方法还包括：
[0039]若至少一个原始位置数据异常的次数超过预设次数阈值，或所述铺浆机构的电机运动至极限位置，则输出异常提示信息。
[0040]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铺浆机构的调平方法，其特征在于，铺浆机构设置有至少两个位置灵敏探测器，所述铺浆机构的调平方法包括：获取各所述位置灵敏探测器采集的原始位置数据；所述原始位置数据用于指示铺浆基准面的位置；若至少一个原始位置数据异常，且至少一个原始位置数据正常，则基于正常的原始位置数据，对异常的原始位置数据进行推理，得到推理位置数据；基于所述推理位置数据和正常的原始位置数据，对所述铺浆机构进行同步动态调平。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所有原始位置数据正常，则基于所有原始位置数据，对所述铺浆机构进行同步动态调平。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述铺浆机构设置有至少两个电机，所述对所述铺浆机构进行同步动态调平，包括：通过PID控制算法计算各所述电机的速度，并通过各所述电机的速度控制各电机带动所述铺浆机构进行同步动态调平，以使得所述铺浆机构的铺浆面与所述铺浆基准面平行或重合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置灵敏探测器用于接收铺浆基准位置发射的激光，所述获取各所述位置灵敏探测器采集的原始位置数据，包括：按照预设采集周期多次扫描各所述位置灵敏探测器采集的位置数据，并对每个采集周期内多次扫描的各所述位置灵敏探测器采集的位置数据进行平均值计算，得到各所述位置灵敏探测器采集的原始位置数据。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述铺浆机构设置有至少两个电机，所述对所述铺浆机构进行同步动态调平，包括：获取上一采集周期的第一位置数据和当前采集周期的第一位置数据；所述第一位置数据包括所述推理位置数据和所述正常的原始位置数据，或所有所述原始位置数据；基于上一采集周期的第一位置数据和当前采集周期的第一位置数据，通过PID控制算法计算各所述电机的速度；通过各所述电机的速度控制各电机带动所述铺浆机构进行同步调平，以使得所述铺浆机构的铺浆面与所述铺浆基准面平行或重合。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述铺浆机构进行同步动态调平，包括：基于各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据进行位置跳变校验，得到校验结果；所述第二位置数据用于指示所述推理位置数据或所述原始位置数据；所述校验结果用于指示所述铺浆机构是否发生位置跳变；若所述铺浆机构发生位置跳变，则进行位置跳变处理；若所述铺浆机构未发生位置跳变，则对所述铺浆机构进行同步动态调平。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据进行位置跳变校验，得到校验结果，包括：对上一采集周期各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据和当前采集周期各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据进行对应位置灵敏探测器的位置差异计算，得到各位
置灵敏探测器对应的第一差异值；若任一位置灵敏探测器对应的第一差异值大于预设第一差异阈值，则确定校验结果用于指示所述铺浆机构发生位置跳变；若所有位置灵敏探测器对应的第一差异值小于或等于预设第一差异阈值，则确定校验结果用于指示所述铺浆机构未发生位置跳变。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于各所述位置灵敏探测器对应的第二位置数据进行位置跳变校验，得到校验结果，包括：对各所述位置灵敏探测器之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：匡忠，刘建平，李飞骈，刘大伟，刘海芹，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：