一种AGV装置最大速度控制方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于汽车技术领域，具体的说是一种AGV装置最大速度控制方法、装置、终端及存储介质。本发明专利技术通过设置的压力传感器，压力传感器能够获得所受AGV小车货物托盘与货物给予传感器的压力，通过计算从而得到货物质量，进而得到AGV小车总质量，通过计算可以得到在安全状态下AGV小车最大速度，对AGV小车进行最大速度精确控制。从而在保证安全的情况下增大AGV小车最大速度，减少AGV小车货物运送时间与AGV小车返程时间，大大提高AGV小车工作效率。大大提高AGV小车工作效率。大大提高AGV小车工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV装置最大速度控制方法、装置、终端及存储介质


[0001]本专利技术属于汽车
，具体的说是一种AGV装置最大速度控制方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]Automated Guided Vehicle，简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导航的装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前AGV小车已经广泛运用于自动物流搬运中。
[0003]为了保证AGV小车在满载工况下能够稳定行驶，目前AGV小车在设计时通常以满载工况和AGV小车最大速度为设计条件进行电机选型等设计。但是在实际工况下，AGV小车经常以非满载工况工作。在这种工况下，AGV小车的电机没有达到额定功率，最大速度实际上还有上升空间，AGV小车可以以更快的速度到达目标地点，节约运输时间，增大AGV小车的搬运效率。比如在AGV小车完成任务将货物送达目标地点后，从目标地点返回起点重新装货的过程中，AGV小车为空载状态，在这种工况下,AGV小车以预设设定的固定最大速度运行，AGV小车驱动电机输出功率远远低于电机额定功率，此时可以在保证AGV小车安全性的前提下，增大AGV小车驱动电机输出功率，提高AGV小车的最大速度，使AGV小车更加快速返回起点，节约返程时间，大大增加AGV小车的工作效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种AGV装置最大速度控制方法、装置、终端及存储介质，通过设置的压力传感器，压力传感器能够获得所受AGV小车货物托盘与货物给予传感器的压力，通过计算从而得到货物质量，进而得到AGV小车总质量，通过计算可以得到在安全状态下AGV小车最大速度，对AGV小车进行最大速度精确控制。从而在保证安全的情况下增大AGV小车最大速度，减少AGV小车货物运送时间与AGV小车返程时间，大大提高AGV小车工作效率，解决了现有技术的上述不足。
[0005]本专利技术技术方案结合附图说明如下：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种AGV装置最大速度控制方法，包括：
[0007]步骤一、获取AGV小车的货物质量；
[0008]步骤二、根据所述AGV小车的货物质量和电机额定功率获取AGV小车理论最大速度V1；
[0009]步骤三、根据所述AGV小车的货物质量和最大制动距离获取安全状态下AGV小车最大速度V2；
[0010]步骤四、根据AGV小车理论最大速度V1和安全状态下AGV小车最大速度V2确定AGV小车在当前负载下的最大速度V；
[0011]步骤五、使用编码器获取AGV小车的当前速度V
n
；
[0012]步骤六、根据AGV小车的当前速度V
n
和当前负载下的最大速度V确定速度差
△
V；
[0013]步骤七、根据速度差
△
V对AGV小车进行PID控制将AGV小车稳定控制在最大速度。
[0014]进一步的，所述步骤一的具体方法如下：
[0015]使用压力传感器获取AGV小车的货物质量；
[0016][0017][0018]式中，m
h
为AGV小车的货物质量；m
i
为第i个压力传感器测量质量；V
i
为第i个压力传感器在受到压力时输出的对应电压信号；V
max
为压力传感器满量程输出电压；m
max
为压力传感器满量程质量；1≤i≤4。
[0019]进一步的，所述步骤二的具体方法如下：
[0020]根据AGV小车质量m
c
、AGV小车的货物质量m
h
得到AGV小车的整车质量m，如公式(3)所示：
[0021]m＝m
h
+m
c
ꢀꢀ
(3)；
[0022]对AGV小车进行动力学分析，如公式(4)所示：
[0023]F
t
＝F
f
+F
i
+F
w
+F
j
ꢀꢀ
(4)；
[0024]式中，F
t
为驱动力；F
f
为滚动阻力；F
i
为坡度阻力；F
w
为空气阻力；F
j
为加速阻力；
[0025]假设工厂为平地，且AGV小车已达到最大速度，加速阻力为0，忽略空气阻力可简化为公式(5)所示：
[0026]F
t
＝F
f
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)；
[0027]F
f
＝m
×
g
×
f
ꢀꢀ
(6)；
[0028]式中，g取9.8m/s2，为滚动阻力系数；
[0029]计算AGV小车电机总额定功率，如公式(7)所示：
[0030]P＝k
×
P
k
ꢀꢀ
(7)；
[0031]式中，P为AGV小车电机总额定功率；k为AGV小车电机数量；P
k
为AGV小车单个电机的额定功率；
[0032]计算AGV小车理论最大速度V1，如公式(8)所示：
[0033][0034]故
[0035]进一步的，所述步骤三的具体方法如下：
[0036]通过AGV小车的最大制动距离来计算在安全状态下AGV小车最大速度V2，如公式(10)所示：
[0037][0038]式中，θ为最大制动距离时刹车片的旋转角；S为最大制动距离；R为轮胎半径；
[0039]计算最大制动距离下刹车片吸收的能量，如公式(11)所示：
[0040]E＝P
s
×
T＝M
×
W
×
T＝M
×
θ
ꢀꢀ
(11)；
[0041]式中，E为最大制动距离下刹车片吸收的能量；P
s
为制动功率；T为制动时间；M为制动器制动力矩；W为刹车片角速度；
[0042]计算安全状态下AGV小车最大速度V2，如公式(12)所示：
[0043][0044]故
[0045]进一步的，所述步骤四的具体方法如下：
[0046]比较AGV小车理论最大速度V1和安全状态下AGV小车最大速度V2，取最小值即为AGV小车在当前负载下的最大速度V，如公式(14)所示：
[0047]V＝min(V1,V2)
ꢀꢀ
(14)。
[0048]进一步的，所述步骤五的具体方法如下：
[0049]计算AGV小车电机转速n，如公式(15)所示：
[0050][0051]式中，x为1S内编码器输出的脉冲数；X为编码器分辨率；
[0052]根据AGV小车电机转速n计算AGV小车的当前速度V
n
，如公式(1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV装置最大速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、获取AGV小车的货物质量；步骤二、根据所述AGV小车的货物质量和电机额定功率获取AGV小车理论最大速度V1；步骤三、根据所述AGV小车的货物质量和最大制动距离获取安全状态下AGV小车最大速度V2；步骤四、根据AGV小车理论最大速度V1和安全状态下AGV小车最大速度V2确定AGV小车在当前负载下的最大速度V；步骤五、使用编码器获取AGV小车的当前速度V
n
；步骤六、根据AGV小车的当前速度V
n
和当前负载下的最大速度V确定速度差
△
V；步骤七、根据速度差
△
V对AGV小车进行PID控制将AGV小车稳定控制在最大速度。2.根据权利要求1所述的一种AGV装置最大速度控制方法，其特征在于，所述步骤一的具体方法如下：使用压力传感器获取AGV小车的货物质量；使用压力传感器获取AGV小车的货物质量；式中，m
h
为AGV小车的货物质量；m
i
为第i个压力传感器测量质量；V
i
为第i个压力传感器在受到压力时输出的对应电压信号；V
max
为压力传感器满量程输出电压；m
max
为压力传感器满量程质量；1≤i≤4。3.根据权利要求1所述的一种AGV装置最大速度控制方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法如下：根据AGV小车质量m
c
、AGV小车的货物质量m
h
得到AGV小车的整车质量m，如公式(3)所示：m＝m
h
+m
c
ꢀꢀ
(3)；对AGV小车进行动力学分析，如公式(4)所示：F
t
＝F
f
+F
i
+F
w
+F
j
ꢀꢀ
(4)；式中，F
t
为驱动力；F
f
为滚动阻力；F
i
为坡度阻力；F
w
为空气阻力；F
j
为加速阻力；假设工厂为平地，且AGV小车已达到最大速度，加速阻力为0，忽略空气阻力可简化为公式(5)所示：F
t
＝F
f
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)；F
f
＝m
×
g
×
f
ꢀꢀ
(6)；式中，g取9.8m/s2，为滚动阻力系数；计算AGV小车电机总额定功率，如公式(7)所示：P＝k
×
P
k
ꢀꢀ
(7)；式中，P为AGV小车电机总额定功率；k为AGV小车电机数量；P
k
为AGV小车单个电机的额定功率；计算AGV小车理论最大速度V1，如公式(8)所示：
故4.根据权利要求1所述的一种AGV装置最大速度控制方法，其特征在于，所述步骤三的具体方法如下：通过AGV小车的最大制动距离来计算在安全状态下AGV小车最大速度V2，如公式(10)所示：式中，θ为最大制动距离时刹车片的旋转角；S为最大制动距离；R为轮胎半径；计算最大制动距离下刹车片吸收的能量，如公式(11)所示：E＝P
s
×
T＝M
×
W
×
T＝M
×
θ
ꢀꢀ
(11)；式中，E为最大制动距离下刹车片吸收的能量；P
s
为制动功率；T为制动时间；M为制动器制动力矩；W为刹车片角速度；计算安全状态下AGV小车最大速度V2，如公式(12)所示：故5.根据权利要求1所述的一种AGV装置最大速度控制方法，其特征在于，所述步骤四的...

【专利技术属性】
技术研发人员：董雷，刘菁茹，李海南，刘春柏，崔海滨，曲云龙，马丙臣，任芸萱，
申请(专利权)人：一汽模具制造有限公司，
类型：发明
国别省市：