一种车辆的纵向速度估算方法、装置以及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆的纵向速度估算方法、装置以及电子设备，涉及车辆控制技术领域。本申请的方法包括：获取车辆的至少一个滑移标志位，基于至少一个滑移标志位对应的参数，确定出车辆对应的滑移状态，基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系，确定出滑移状态对应的速度估算方法，并基于速度估算方法计算出车辆的纵向速度。通过上述的方法，针对不同的滑移状态采用相应的估算方法，获取纵向速度，有效的提高了车辆纵向速度的估算准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的纵向速度估算方法、装置以及电子设备


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆的纵向速度估算方法、装置以及电子设备。

技术介绍

[0002]随着在高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)的发展，车辆的纵向速度是大多数车辆稳定性控制的输入信息，作为ADAS中的关键控制参量，对车辆的稳定性控制具有重要意义。
[0003]目前，获取纵向速度主要有直接法和间接法。
[0004]直接法利用车辆相关传感器获得纵向速度所需相关信号，再对获得的相关信号采用模糊算法或车辆动力学模型等获得纵向速度，但是相关传感器价格较高，且受行车环境条件(高低温，振动等)以及车载传感器自身老化等的影响，将导致该车载传感器获得的车辆纵向速度估算的精度低。
[0005]间接法利用车辆其他传感器获得的车辆轮速信息或车身加速度信息，或者同时基于智能控制算法对车辆轮速信息与车身加速度信息进行计算，用以实现对车辆纵向速度的估算，该智能控制算法包括：卡尔曼滤波算法、滑模变结构算法、模糊本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的纵向速度估算方法，其特征在于，包括：获取车辆的至少一个滑移标志位；基于所述至少一个滑移标志位对应的参数，确定出所述车辆对应的滑移状态；基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系，确定出所述滑移状态对应的速度估算方法，并基于所述速度估算方法计算出所述车辆的纵向速度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的至少一个滑移标志位，包括：基于二自由度自行车模型参数以及所述车辆的左右轮速差值，计算出所述车辆的估算纵向速度，响应于所述估算纵向速度与所述车辆的估算车速的差值大于预设车速阈值，将所述滑移标志位作为第一动态标定滑移标志位；和/或基于所述车辆的左前轮速度和右前轮速度，响应于所述左右轮内外圈状态为左轮外圈标志位或右轮外圈标志位，将所述滑移标志位作为第二动态标定滑移标志位；和/或基于变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与传动扭矩，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于第一估算车速，以及所述传动扭矩大于第二估算车速，将所述滑移标志位作为第三动态标定滑移标志位；和/或基于所述变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与所述估算车速，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于所述估算车速，将所述滑移标志位作为第四动态标定滑移标志位。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个滑移标志位对应的参数，确定出所述车辆对应的滑移状态，包括：当所述第三动态标定滑移标志位为1时，将驱动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态；或者当所述第一动态标定滑移标志位、所述第二动态标定滑移标志位与所述第四动态标定滑移标志位都为1时，将后轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态；或者当所述第一动态标定滑移标志位与所述第二动态标定滑移标志位都为1，以及所述第四动态标定滑移标志位为0时，将前轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态；或者当所述滑移状态为非驱动滑移状态、非后轮制动滑移状态与非前轮制动滑移状态时，确定出所述车辆的滑移状态为无滑移状态。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出所述滑移状态对应的速度估算方法，并基于所述速度估算方法计算出所述车辆的纵向速度，包括：在所述滑移状态为所述驱动滑移状态或所述后轮制动滑移状态时，按照第一预设方式处理所述前轮轴速，确定出所述前轮轴速对应的第一输出速度，将所述前轮轴速以及所述第一输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度；或者在所述滑移状态为所述前轮制动滑移状态时，按照第二预设方式处理变速箱输出轴转速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度，将所述变速箱输出轴转速以及所述第二输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度；或者在...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜庆亚，孟宪高，刘小钦，祝成帅，孙昊，郭永斌，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：