一种图像生成方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种图像生成方法及装置，用于提供更加全面、准确的拖挂车的行驶图像，降低驾驶风险。该方法包括：获取至少两张图像；其中所述至少两张图像分别由至少两个摄像头采集，所述至少两个摄像头设置在拖挂车上，所述至少两个摄像头中的至少一个设置在所述拖挂车的挂车上；根据所述拖挂车的铰接角，拼接所述至少两张图像，得到目标图像。得到目标图像。得到目标图像。

【技术实现步骤摘要】
一种图像生成方法及装置


[0001]本申请涉及智能驾驶领域，并具体涉及到一种图像生成方法及装置。

技术介绍

[0002]由于拖挂车在行驶过程中，牵引车与挂车的相对角度(即铰接角)会不断变化。目前，在牵引车上安装摄像头，拖挂车最多仅能获得270
°
图像，驾驶员无法获得挂车的后视图像，存在驾驶隐患。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种图像生成方法，用于提供更加全面、准确的拖挂车的行驶图像，降低驾驶风险。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种图像生成方法，包括：获取至少两张图像；其中至少两张图像分别由至少两个摄像头采集，至少两个摄像头设置在拖挂车上，至少两个摄像头中的至少一个设置在拖挂车的挂车上；根据拖挂车的铰接角，拼接至少两张图像，得到目标图像。
[0005]在本方案中，通过在拖挂车的挂车上至少设置一个摄像头，可以获取到挂车的后视图像，进而可以提供更加全面的拖挂车的行驶图像；根据拖挂车的铰接角拼接拖挂车上不同摄像头采集的图像，可以提高拼接的准确性，进而提高拖挂车行驶图像的准确性。综本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像生成方法，其特征在于，包括：获取至少两张图像；其中所述至少两张图像分别由至少两个摄像头采集，所述至少两个摄像头设置在拖挂车上，所述至少两个摄像头中的至少一个设置在所述拖挂车的挂车上；根据所述拖挂车的铰接角，拼接所述至少两张图像，得到目标图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个摄像头包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头；其中所述第一摄像头设置在所述挂车的后部，所述第二摄像头和所述第三摄像头相对设置在所述挂车的两侧。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二摄像头设置在所述拖挂车的铰接角内侧；所述根据所述拖挂车的铰接角，拼接所述至少两张图像，包括：根据所述拖挂车的铰接角、所述挂车的长度、所述挂车的宽度、第一距离，计算第一角度；所述第一角度为所述第一摄像头的视区与所述第二摄像头的视区的夹角的角度，所述第一距离为所述第二摄像头与所述第三摄像头的连接线的中点到挂车前部中点的距离；根据所述第一角度拼接所述第一摄像头采集的图像和所述第二摄像头采集的图像。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一角度满足如下关系：其中，α1为所述第一角度，G为所述第一距离，L为所述挂车的长度，K为所述挂车的宽度，β为所述拖挂车的铰接角。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三摄像头设置在所述拖挂车的铰接角外侧；所述根据所述拖挂车的铰接角，拼接所述至少两张图像，包括：根据所述拖挂车的铰接角，计算第二角度；其中，所述第二角度为所述第一摄像头的视区与所述第三摄像头的视区的夹角的角度；根据所述第二角度拼接所述第一摄像头采集的图像和所述第三摄像头采集的图像；其中，所述第二角度满足如下关系包括：α2＝90
°‑
β；其中，α2为所述第二角度，β为所述拖挂车的铰接角。6.如权利要求2
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个摄像头还包括第四摄像头，所述第四摄像头设置在所述拖挂车的牵引车的前部。7.如权利要求2
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述拖挂车的铰接角、所述挂车的长度、所述挂车的宽度，计算盲区和车模填充区；根据所述目标图像、所述盲区、以及所述车模填充区，生成全景图。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述盲区满足如下关系：所述车模填充区满足如下关系：其中，S1为所述盲区，S2为所述车模填充区，L为所述挂车的长度，K为所述挂...

【专利技术属性】
技术研发人员：张强，张振兴，喻尚，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：