一种自动驾驶车辆进站定位方法及定位系统技术方案

本发明专利技术属于公交车定位技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆进站定位方法及定位系统。该方法首先在车辆即将进入某一站点后，实时计算车辆与该站点的未被遮挡的距离车辆最远的停止线之间的纵向距离、以及车辆与站台之间的横向距离：然后利用计算得到的横向距离和纵向距离调整车辆位置，以使车辆所选择停靠的位置与停止线之间的纵向距离、以及与站台之间的横向距离均在对应的要求范围内。其中，对于纵向定位，通过拍摄的车辆前方道路的图片实现，对于横向定位，可采用两种方式实现，一种为利用站台测距单元识别车辆实现，另一种为利用车辆上的测距单元识别定位标识物实现。通过以上方法，实现车辆的横纵向精确定位。实现车辆的横纵向精确定位。实现车辆的横纵向精确定位。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆进站定位方法及定位系统


[0001]本专利技术属于公交车定位
，具体涉及一种自动驾驶车辆进站定位方法及定位系统。

技术介绍

[0002]公交车在运行过程中，需要掌握公交车实时位置，以进行计时调度，并准确记录公交车发车、到达等车次状态。同样地，公交车在进站时，尤其需要掌握其实时位置，这个实时位置主要是公交车与站点中的各站台之间的位置，以确保公交车停靠位置精确，否则很可能出现车门与站台门位置无法对齐或者公交车距离站台较远的情况，这均使乘客上下车出现不便甚至困难。
[0003]在智能驾驶领域，现有的车辆定位方法通常为利用GPS定位装置或利用SLAM定位的方法进行定位。然而，利用GPS定位的方式易受到定位信号强弱的影响，利用SLAM定位的方式需事先采集地图，且依赖于周围环境的可区分性，当周围场景空旷、缺少特征信息时，定位精度易受到影响。特别对于自动驾驶车辆进站的精确横纵向位置，更是不适用，定位精度低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶车辆进站定位方法及定位系统，用以解决现有技术中的定位方法对于自动驾驶车辆进站的定位精度低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术所提供的技术方案以及技术方案对应的有益效果如下：
[0006]本专利技术的一种自动驾驶车辆进站定位方法，包括如下步骤：
[0007]1)在车辆即将进入某一站点后，按照如下方法实时计算车辆与该站点的未被遮挡的距离车辆最远的停止线之间的纵向距离、以及车辆与站台之间的横向距离：
[0008]拍摄车辆前方道路图片，识别前方道路图片中未被遮挡的距离车辆最远的停止线，停止线为位于每个站位路面上的用于辅助车辆停靠的线，计算车辆与距离车辆最远的停止线之间的纵向距离，纵向表示与车辆行驶所在道路方向平行的方向；
[0009]利用设置在该站点的站台围挡外侧的定位模块计算车辆与站台之间的横向距离，所述设置在该站点的站台围挡外侧的定位模块包括定位标识物和/或站台测距单元，相应的计算车辆与站台之间的横向距离的方式包括利用站台测距单元识别车辆实现，以及通过车辆上设置的车辆测距单元识别定位标识物实现，横向表示与车辆行驶所在道路方向垂直的方向；
[0010]2)利用计算得到的车辆与未被遮挡的距离车辆最远的停止线之间的纵向距离、以及车辆与站台之间的横向距离调整车辆位置，以使车辆所选择停靠的位置与停止线之间的纵向距离、以及与站台之间的横向距离均在对应的要求范围内。
[0011]上述技术方案的有益效果为：本专利技术对于车辆进站的定位，划分为横向定位和纵
向定位。对于纵向定位，通过计算车辆与未被遮挡的距离车辆最远的停止线之间的距离得到，对于横向定位，可采用两种方式实现，一种为利用站台测距单元识别车辆实现，另一种为利用车辆测距单元识别定位标识物实现，通过以上方法，实现了车辆的横纵向精确定位。在车辆进站过程中，利用计算的距离实时调整车辆位置，以保证车辆行驶至较佳的位置，方便乘客上下车。而且，横向定位可采用两种方式中的任一种，在其中某一测距单元失效时，另一测距单元可以起到互补作用，保证了横纵向感知的效果。
[0012]进一步地，为了简单且有效区分不同的站台，每个定位标识物均由至少两种不同反射率材料组合而成，且一个站点的不同定位模块的定位标识物所包含的不同反射率材料的组合方式不同。
[0013]进一步地，为了简单且有效区分不同的站台，各个定位标识物所包含的反射率材料的种类均相同，所述组合方式不同是指不同反射率材料在定位标识物上的分布位置不同。
[0014]进一步地，为了确定车辆处于哪一个站台，在车辆停靠某一站台后，还包括利用车辆上的测距单元和各定位模块的定位标识物确定车辆处于哪一个停靠点的步骤。
[0015]进一步地，为了保证车辆的有效定位，步骤1)中，利用车辆上的GPS定位模块或者里程计来定位车辆位置，以确定车辆是否即将进入某一站点；且里程计在GPS定位模块的信号小于设定信号强度阈值时启动定位。
[0016]进一步地，为了有效区别于其他干扰物或障碍物以提高定位精度，每个定位标识物均由10％反射率材料和90％反射率材料组合而成。
[0017]本专利技术的一种自动驾驶车辆进站定位系统，包括设置在车辆上的车辆定位模块、设置在每个站点的站台围挡外侧的定位模块、设置在车辆上的车辆测距单元、设置在车辆上的图像采集模块以及车辆控制装置；
[0018]所述车辆定位模块用于定位车辆是否即将进入某一站点；
[0019]所述设置在每个站点的站台围挡外侧的定位模块包括定位标识物和/或站台测距单元，所述站台测距单元用于检测车辆与站台之间的横向距离；
[0020]所述车辆测距单元用于结合定位标识物检测车辆与站台之间的横向距离；
[0021]所述图像采集模块用于拍摄车辆前方道路图片；
[0022]所述车辆控制装置与车辆定位模块、设置在每个站点的站台围挡外侧的定位模块、车辆测距单元、以及图像采集模块均连接，且车辆控制装置包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的计算机指令以实现上述介绍的自动驾驶车辆进站定位方法，并达到与该方法相同的有益效果。
[0023]进一步地，为了提高测距精度，所述车辆测距单元和站台测距单元均为激光雷达。
[0024]进一步地，为了减少计算资源，所述定位系统还包括V2X设备和站台控制装置，所述车辆控制装置通过V2X设备与站台控制装置通讯连接，所述站台控制装置控制连接所述站台测距单元，所述站台测距单元仅在辆即将进入站台测距单元所在站点时才启动。
附图说明
[0025]图1是本专利技术的自动驾驶车辆进站定位方法的流程图；
[0026]图2是本专利技术的自动驾驶车辆进站定位系统的示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步地详细说明。
[0028]系统实施例：
[0029]本专利技术的一种自动驾驶车辆进站定位系统实施例，针对的自动驾驶车辆是自动驾驶公交车，且停靠的站点为BTR站点，一个BRT站点通常有2
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3个站台(停靠点)。整个定位系统包括车辆控制装置、设置在车辆上的车辆定位模块、设置在每个站点的站台围栏外侧的定位模块、设置在车辆上的车辆测距单元、设置在车辆上的图像采集模块。需先说明的是，本专利技术定义了两个方向，分别为纵向和横向，纵向表示与车辆行驶所在道路方向平行的方向，横向表示与车辆行驶所在道路方向垂直的方向。
[0030]具体地，车辆控制装置为整车控制器；车辆定位模块包括GPS定位模块和里程计，用于定位车辆是否即将进入某一站点，两者择一使用即可；设置车辆测距单元为车辆上设置的自车激光雷达；图像采集模块为设置在车辆前侧的相机，用于拍摄车辆前方道路图片，便于计算得到车辆与未被遮挡的距离车辆最远的停止线之间的纵向距离。
[0031]设置在站台围栏外侧的定位模块的数量与站点中所包括的停靠点数量可一致，也可不一致，图2展现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆进站定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1)在车辆即将进入某一站点后，按照如下方法实时计算车辆与该站点的未被遮挡的距离车辆最远的停止线之间的纵向距离、以及车辆与站台之间的横向距离：拍摄车辆前方道路图片，识别前方道路图片中未被遮挡的距离车辆最远的停止线，停止线为位于每个站位路面上的用于辅助车辆停靠的线，计算车辆与距离车辆最远的停止线之间的纵向距离，纵向表示与车辆行驶所在道路方向平行的方向；利用设置在该站点的站台围挡外侧的定位模块计算车辆与站台之间的横向距离，所述设置在该站点的站台围挡外侧的定位模块包括定位标识物和/或站台测距单元，相应的计算车辆与站台之间的横向距离的方式包括利用站台测距单元识别车辆实现，以及通过车辆上设置的车辆测距单元识别定位标识物实现，横向表示与车辆行驶所在道路方向垂直的方向；2)利用计算得到的车辆与未被遮挡的距离车辆最远的停止线之间的纵向距离、以及车辆与站台之间的横向距离调整车辆位置，以使车辆所选择停靠的位置与停止线之间的纵向距离、以及与站台之间的横向距离均在对应的要求范围内。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆进站定位方法，其特征在于，每个定位标识物均由至少两种不同反射率材料组合而成，且一个站点的不同定位模块的定位标识物所包含的不同反射率材料的组合方式不同。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆进站定位方法，其特征在于，各个定位标识物所包含的反射率材料的种类均相同，所述组合方式不同是指不同反射率材料在定位标识物上的分布位置不同。4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆进站定位方法，其特征在于，在车辆停靠某一站台后，还包括利用车辆上的车辆测距单元和围挡外侧的各定位模块所包括的定位标识物确定车辆处于哪一个停靠点的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：路晓静，张昆帆，陶明明，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：