一种定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及定位技术领域，具体涉及到一种定位方法、装置、设备及介质。该方法包括：电子设备在第一位置处时，获取空间中至少一个模板的位置信息，得到至少一个模板的第一位置参数；电子设备在第二位置处时，获取至少一个模板的位置信息，得到至少一个模板的第二位置参数；根据第一位置参数、第二位置参数以及至少一个模板的第三位置参数，确定电子设备从第一位置移动到第二位置的位姿变化量；根据位姿变化量与电子设备在第一位置的位姿，确定电子设备在第二位置的位姿。备在第二位置的位姿。备在第二位置的位姿。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及定位
，具体涉及到一种定位方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]电子设备在进行任务操作时，例如移动机器人在仓库中进行物体搬运，移动机器人需要在变换的环境中精确地知道自己在当前环境的位置，从而能够准确地执行任务。
[0003]现有技术常使用里程计定位。里程计可以估算出上一时刻与当前时刻的位姿变换量，进而根据上一时刻的位姿以及位姿变换量推断出当前时刻的位姿。其中，轮式里程计是利用车轮的转速来测量电子设备行程的装置，当车轮打滑时，轮式里程计可能会输出错误的位姿变化量。因此使用轮式里程计定位可能导致电子设备定位精度低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种定位方法、装置、设备及介质，用于提高电子设备的定位精度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，所述方法包括：
[0006]电子设备在第一位置处时，获取空间中至少一个模板的位置信息，得到所述至少一个模板的第一位置参数；其中，所述电子设备具有激光探测能力，所述模板在所述空间中位置固定，所述模板的表面具有激光强反射率区域，所述第一位置参数为所述至少一个模板在第一局部坐标系下的位置参数，所述第一局部坐标系为所述电子设备在所述第一位置处的激光坐标系；所述位置参数包括所述模板的坐标；
[0007]所述电子设备在第二位置处时，获取至少一个模板的位置信息，得到所述至少一个模板的第二位置参数；所述第二位置参数为所述至少一个模板在第二局部坐标系下的位置参数，所述第二局部坐标系为所述电子设备在所述第二位置处的激光坐标系；
[0008]根据所述第一位置参数、所述第二位置参数以及所述至少一个模板的第三位置参数，确定所述电子设备从所述第一位置移动到所述第二位置的位姿变化量；所述第三位置参数为所述至少一个模板在基准坐标系下的位置参数；
[0009]根据所述位姿变化量与所述电子设备在所述第一位置的位姿，确定所述电子设备在所述第二位置的位姿。
[0010]在本方案中，根据电子设备在第一位置处与第二位置处获取的至少一个模板的位置参数，以及至少一个模板在基准坐标系下的位置参数，得到电子设备从第一位置移动到第二位置的位姿变换量。由于至少一个模板在空间中固定，且电子设备是根据激光数据扫描得到至少一个模板的位置参数，因此位姿变化量的计算不受环境的影响，且本方案用至少一个模板在不同坐标系的位置参数，代替了轮式里程计对位姿变化量进行计算，即使在轮式里程计打滑的情况下也能保证定位精度，提高了位姿变化量的可靠性与准确性，进而提高了电子设备的定位精度。
[0011]可选的，所述根据所述第一位置参数、所述第二位置参数以及所述至少一个模板
的第三位置参数，确定所述电子设备从所述第一位置移动到所述第二位置的位姿变化量，包括：根据所述第一位置参数和所述第三位置参数，确定所述电子设备在所述第一位置处的第一位姿参数；所述位姿参数包括所述电子设备的坐标以及方向角；根据所述第二位置参数和所述第三位置参数，确定所述电子设备在所述第二位置处的第二位姿参数；根据所述第一位姿参数与所述第二位姿参数确定所述电子设备从所述第一位置移动到所述第二位置的位姿变化量。
[0012]通过本方式，根据至少一个模板在不同坐标系下的位置参数，确定电子设备在第一位置处的第一位姿参数和第二位置处的第二位姿参数，得到电子设备从第一位置移动到第二位置的位姿变化量，仅根据至少一个模板在不同坐标系下的位置参数就可以确定位姿变化量，确定方式简单，且位姿变化量的计算不受环境的影响，提高了位姿变化量的可靠性与准确性。
[0013]可选的，所述根据所述位姿变化量与所述电子设备在所述第一位置的位姿，确定所述电子设备在所述第二位置的位姿，包括：根据所述位姿变化量与所述电子设备在所述第一位置的位姿，确定所述电子设备在所述第二位置的第三位姿参数；根据所述第三位姿参数与一个或多个模板对应的位姿参数，确定第一模板；其中，所述空间中包括一个或多个模板，所述一个或多个模板中每个模板在所述空间中关联一个位置点，所述一个或多个模板中任意一个模板对应的位姿参数为所述电子设备位于所述任意一个模板关联的位置点时的位姿参数；所述一个或多个模板包括所述第一模板；根据所述第三位姿参数、所述相对位姿，确定所述电子设备在所述第二位置的第四位姿参数；其中，所述相对位姿基于所述第一模板在所述第二局部坐标系下的位置参数与所述第三局部坐标系下的位置参数确定，所述第三局部坐标系为所述电子设备位于所述第一模板关联的位置点处的激光坐标系；根据所述第三位姿参数与所述第四位姿参数确定所述电子设备在所述第二位置的位姿。
[0014]通过本方式，根据位姿变化量与电子设备在第一位置的位姿，确定电子设备在第二位置的第三位姿参数，接着根据第三位姿参数从一个或多个模板中确定第一模板，基于第一模板位于第二局部坐标系与第三局部坐标系的位置参数确定相对位姿，进而得到第二位置处的第四位姿参数；第三位置参数与第四位姿参数是通过两种不同的方法算出的电子设备位于第二位置处的位姿，融合第三位姿参数与第四位姿参数可以得到更精准的第二位置处的位姿，降低模板坐标跳变带来的影响，进而提高机器人的定位精度。
[0015]可选的，所述根据所述第三位姿参数与所述一个或多个模板对应的位姿参数，确定第一模板，包括：从所述一个或多个模板中确定出满足第一预设条件的模板，所述第一预设条件包括模板对应的位姿参数与所述第三位姿参数的距离小于第一阈值；若所述一个或多个模板中只有一个模板满足所述第一预设条件，则将所述一个模板作为所述第一模板；若所述一个或多个模板中存在多个模板满足所述第一预设条件，则基于第二预设条件从所述多个模板确定出第一模板，所述第二预设条件为模板对应的相对角度与所述第三位姿参数的方向角的差值的绝对值小于第二阈值，所述模板对应的相对角度为基于所述模板对应的位姿参数和所述第三位姿参数构建的向量对应的角度。
[0016]通过本方式，根据距离与角度从一个或多个模板中确定出第一模板，消除了不同朝向的模板带来的干扰，使得第一模板符合实际需求，根据第一模板得到的相对位姿具有可靠性，进而提高了定位精度。
[0017]可选的，所述基于角度从所述与所述第三位姿参数的距离小于第一阈值的位姿参数对应的模板中确定出第一模板，包括：按照位姿参数距离所述第三位姿参数从小到大的顺序对所述多个模板排序，依次判断所述多个模板中每个模板是否满足所述第二预设条件，直至确定出第一个满足所述第二预设条件的模板为止，将所述第一个满足所述第二预设条件的模板作为所述第一模板。
[0018]通过本方式，根据距离与角度从一个或多个模板中确定出第一模板，第一模板可以是角度符合要求且与第三位姿参数距离最近的位姿参数对应的模板，使得第一模板更符合实际需求，根据第一模板得到的相对位姿具有可靠性，进而提高了定位精度。
[0019]可选的，所述根据所述第三位姿参数、所述相对位姿，确定所述电子设备在所述第二位置的第四位姿参数，包括：根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：电子设备在第一位置处时，获取空间中至少一个模板的位置信息，得到所述至少一个模板的第一位置参数；其中，所述电子设备具有激光探测能力，所述模板在所述空间中位置固定，所述模板的表面具有激光强反射率区域，所述第一位置参数包括所述至少一个模板在第一局部坐标系下的坐标，所述第一局部坐标系为所述电子设备在所述第一位置处的激光坐标系；所述电子设备在第二位置处时，获取至少一个模板的位置信息，得到所述至少一个模板的第二位置参数；所述第二位置参数包括所述至少一个模板在第二局部坐标系下的坐标，所述第二局部坐标系为所述电子设备在所述第二位置处的激光坐标系；根据所述第一位置参数、所述第二位置参数以及所述至少一个模板的第三位置参数，确定所述电子设备从所述第一位置移动到所述第二位置的位姿变化量；所述第三位置参数包括所述至少一个模板在基准坐标系下的坐标；根据所述位姿变化量与所述电子设备在所述第一位置的位姿，确定所述电子设备在所述第二位置的位姿。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置参数、所述第二位置参数以及所述至少一个模板的第三位置参数，确定所述电子设备从所述第一位置移动到所述第二位置的位姿变化量，包括：根据所述第一位置参数和所述第三位置参数，确定所述电子设备在所述第一位置处的第一位姿参数；所述位姿参数包括所述电子设备的坐标以及方向角；根据所述第二位置参数和所述第三位置参数，确定所述电子设备在所述第二位置处的第二位姿参数；根据所述第一位姿参数与所述第二位姿参数确定所述电子设备从所述第一位置移动到所述第二位置的位姿变化量。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿变化量与所述电子设备在所述第一位置的位姿，确定所述电子设备在所述第二位置的位姿，包括：根据所述位姿变化量与所述电子设备在所述第一位置的位姿，确定所述电子设备在所述第二位置的第三位姿参数；根据所述第三位姿参数与一个或多个模板对应的位姿参数，确定第一模板；其中，所述空间中包括一个或多个模板，所述一个或多个模板中每个模板在所述空间中关联一个位置点，所述一个或多个模板中任意一个模板对应的位姿参数为所述电子设备位于所述任意一个模板关联的位置点时的位姿参数；所述一个或多个模板包括所述第一模板；根据所述第三位姿参数、所述相对位姿，确定所述电子设备在所述第二位置的第四位姿参数；其中，所述相对位姿基于所述第一模板在所述第二局部坐标系下的位置参数与所述第三局部坐标系下的位置参数确定，所述第三局部坐标系为所述电子设备位于所述第一模板关联的位置点处的激光坐标系；根据所述第三位姿参数与所述第四位姿参数确定所述电子设备在所述第二位置的位姿。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三位姿参数与所述一个或多个模板对应的位姿参数，确定第一模板，包括：
从所述一个或多个模板中确定出满足第一预设条件的模板，所述第一预设条件包括模板对应的位姿参数与所述第三位姿参数的距离小于第一阈值；若所述一个或多个模板中只有一个模板满足所述第一预设条件，则将所述一个模板作为所述第一模板；若所述一个或多个模板中存在多个模板满足所述第一预设条件，则基于第二预设条件从所述多个模板确定出第一模板，所述第二预设条件为模板对应的相对角度与所述第三位姿参数的方向角的差值的绝对值小于第二阈值，所述模板对应的相对角度为基于所述模板对应的位姿参数和所述第三位姿参数构建的向量对应的角度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于第二预设条件从所述多个模板确定出第一模板，包括：按照位姿参数距离所述第三位姿参数从小到大的顺序对所述多个模板排序，依次判断所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡立志，赵一凡，石鹏，胡鲲，卢维，李翔，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：