测距系统技术方案

测距系统具备：多个测距装置，包括LiDAR传感器及1个以上的其他测距装置；以及存储装置，存储基于由所述多个测距装置各自取得的测距数据的3维的点群数据。所述LiDAR传感器具备：发光装置，能够使光束的出射方向变化；受光装置，检测由所述光束产生的反射光，输出表示检测结果的信号；以及处理电路，对所述发光装置及所述受光装置进行控制，基于从所述受光装置输出的所述信号生成所述测距数据。所述处理电路参照所述点群数据，决定所述点群数据的1个以上的空白区域，使所述发光装置朝向所述空白区域出射所述光束从而进行所述空白区域的测距。距。距。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】测距系统


[0001]本公开涉及测距系统。

技术介绍

[0002]以往，提出了用光照射物体并检测来自该物体的反射光从而取得该物体的距离数据的各种设备。对象场景的距离数据例如可以被变换为3维的点群(point cloud)的数据并加以利用。点群数据典型地是由3维坐标表现场景中物体所存在的点的分布的数据。
[0003]专利文献1公开了一种系统，针对由第1相机生成的第1深度映射中的深度信息，基于由第2相机生成的第2深度映射中的深度信息进行补全。专利文献1的系统针对第1深度映射中的深度信息缺失的空像素的深度值，基于第2深度映射中的对应的像素的深度值进行补全。该系统基于空像素的深度值被补全后的第1深度映射，生成物体的3D模型(例如点群)。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特许第6656549号公报

技术实现思路

[0007]本专利技术所要解决的课题
[0008]本公开的一个方式提供在包括多个测距装置的系统中选择性地对未能由其他测距装置得到数据的区域进行测距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种测距系统，具备：多个测距装置，包括LiDAR传感器即光感探测及测距传感器及1个以上的其他测距装置；以及存储装置，存储基于由所述多个测距装置各自取得的测距数据的3维的点群数据，所述LiDAR传感器具备：发光装置，能够使光束的出射方向变化；受光装置，检测由所述光束产生的反射光，输出表示检测结果的信号；以及处理电路，对所述发光装置及所述受光装置进行控制，基于从所述受光装置输出的所述信号生成所述测距数据，所述处理电路参照所述点群数据，决定所述点群数据的1个以上的空白区域，使所述发光装置朝向所述空白区域出射所述光束从而进行所述空白区域的测距。2.如权利要求1所述的测距系统，所述处理电路，决定所述点群数据的多个空白区域，对所述多个空白区域设定优先顺序，依照所设定的优先顺序，使所述发光装置将所述光束朝向各个空白区域的方向依次出射，从而依次进行所述多个空白区域的测距。3.如权利要求2所述的测距系统，所述处理电路基于由相机取得的图像，判定在所述多个空白区域中是否存在特定的种类的对象物，在所述多个空白区域之中，使存在所述特定的种类的对象物的空白区域的优先位次比其他空白区域的优先位次高。4.如权利要求3所述的测距系统，所述1个以上的其他测距装置包括立体相机，所述相机是所述立体相机所具备的2个相机中的一方。5.如权利要求3或者4所述的测距系统，所述处理电路检测所述图像中的1个以上的闭曲线，使与所述闭曲线的内部对应的空白区域的优先级比其他空白区域的优先级高。6.如权利要求3至5中任一项所述的测距系统，所述1个以上的其他测距装置包括具备2个相机的立体相机，所述处理电路使从由所述2个相机中的一方取得的第1图像中确定的特征点之中的、在由所述2个相机中的另一方取得的第2图像中未检测出对应点的特征点所对应的空白区域的优先级，比其他空白区域的优先级高。7.如权利要求2至6中任一项所述的测距系统，所述处理电路取得包括构造物的位置信息的地图数据，对所述地图数据与所述点群数据进行匹配，从而从所述多个空白区域中提取与特定的构造物的位置对应的1个以上的空白区域，使提取的所述空白区域的优先级比其他空白区域的优先级高。8.如权利要求2至7中任一项所述的测距系统，所述处理电路将所述多个空白区域之中的越大的空白区域的优先级设定得越高。9.如权利要求1至8中任一项所述的测距系统，
所述处理电路在所述空白区域内设定代表点，使所述发光装置朝向所述代表点出射所述光束。10.如权利要求9所述的测距系统，所述代表点是所述空白区域的中心。11.如权利要求1至10中任一项所述的测距系统，所述处理电路在所述空白区域比预先决定的大小大的情况下，将所述空白区域分割为多个部分区域，使所述发光装置朝向分割出的所述部分区域各自的方向顺次出射所述光束。12.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤弓子，松延徹，稻田安寿，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：