路径规划方法、路径规划装置以及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机存储介质。所述路径规划方法包括：响应于移动机器人的第一中心点与货架的第二中心点对位失败，获取所述货架的尺寸类型；在所述货架的尺寸类型为宽货架时，获取所述第一中心点到所述第二中心点的第一移动路径；获取货架的位姿信息；获取所述移动机器人在所述第二中心点时，按照所述货架的位姿信息的第一旋转路径；基于所述第一移动路径和所述第一旋转路径，获取所述移动机器人的规划路径。通过上述路径规划方法，考虑移动机器人所在货架的尺寸类型，选择移动机器人调整位姿的方式，规划出的路径更加安全、高效。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及路径规划，特别是涉及一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机存储介质。

技术介绍

1、随着工业智能化发展，可以看到越来越多的无人工厂的建立。而在这些无人工厂中，工人们逐渐被自动移动机器人(automated mobile robots，amr)替代，amr在产线和仓库之间忙碌来回搬运的场景已经成为无人工厂的标配。

2、amr的主要工作是搬运货物，常见的载具有栈板或者货架，常见的amr为叉车amr和地牛amr；以栈板和叉车amr举例，叉车amr主要需要完成叉取栈板、拖运栈板以及放置栈板等动作，叉车amr的基板需要经常地进出栈板的栈板孔。

3、目前货架下amr的路径规划会采用混合a*等搜索的方式来得到设备的运行路径，使用算法搜索方法的结果比较难预判，只要有规划空间都能搜索出极限的路径，比如贴着货架腿前进后退、贴着货架腿旋转、搜索出小距离的前进后退路径，例如前进5cm再往另一个方向后退5cm。虽然生成了路径，但对避障模块和运动控制驱动模块都有很大的挑战。如果激光点云有波动，收到的障碍物位置有误差，那容易出现贴边行走和旋转时传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，

9.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：

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【技术特征摘要】

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的路径规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈弓，李承远，卢维，余冬冬，高炳舒，廖琼珍，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：