【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种搬运优化方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的持续发展，现已出现了多种类型的机器人用于在不同应用场景中代替人进行作业。
2、例如在智能制造、智慧物流等场景中通常会使用移动机器人进行搬运作业。对于搬运机器人而言，其搬运精度是非常重要的性能指标，因此，通过优化其搬运精度对提升机器人的作业能力具有重要意义。
3、在目前的基于机器人的搬运方法中，通常是在作业环境中设置位姿标识使机器人定位准确进而实现准确地取放货物等。但此类方法未能覆盖机器人的整个搬运过程，更可能因为机器人在行驶过程中的误差积累导致其无法准别识别到位姿标识，进而影响搬运精度。
技术实现思路
1、本申请至少提供一种搬运优化方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
2、本申请第一方面提供了一种搬运优化方法，所述方法应用于机器人，所述机器人运行在设有搬运优化工装的作业场景中，所述机器人和所述搬运优化工装之间存在通信网络连接，所述方法包括：响应于接收到的所述搬运优化工装发送的测量数据，基于所述测量数据确定偏差信息，所述测量数据是所述搬运优化工装针对所述机器人进行检测得到的；基于所述偏差信息对当前移动过程中的运动数据进行第一校正，得到第一运动数据；基于历史移动过程中获取到的历史轨迹对所述第一运动数据进行第二校正，得到第二运动数据，所述历史移动过程的时序先于所述当前移动过程的时序；基于所述第二运动数据进行搬运作业。
3、在一实施例中，
4、在一实施例中，在所述基于所述历史偏差对应的校正数据对所述第一运动数据进行第二校正，得到所述第二运动数据的步骤之后，所述方法包括：基于所述第二运动数据进行搬运作业，得到所述当前移动过程的当前轨迹，所述当前轨迹包括当前位置；判定所述当前位置和所述历史位置相对于所述目标位置是否同向；若不同向，则对所述校正数据进行更新处理，得到所述当前轨迹对应的校正数据；若同向，则对所述校正数据进行保留处理，得到所述当前轨迹对应的校正数据。
5、在一实施例中，在所述判定所述当前位置和所述历史位置相对于所述目标位置是否同向的步骤之后，所述方法包括：若不同向，则对所述校正数据进行缩小处理，得到所述当前轨迹对应的校正数据；若所述校正数据大于预设的校正阈值，则基于后续移动过程中获取到的后续轨迹中的后续位置相对于所述目标位置的方向，对所述校正数据进行迭代更新处理，所述后续移动过程的时序晚于所述当前移动过程；若所述校正数据小于或等于所述校正阈值，则停止对所述校正数据进行迭代更新处理。
6、在一实施例中，所述搬运优化工装包括移动优化工装，所述移动优化工装发送的测量数据包括所述机器人相对预设左边界之间的左偏距离和所述机器人相对预设右边界之间的右偏距离，所述响应于接收到的所述搬运优化工装发送的测量数据，基于所述测量数据确定偏差信息的步骤，包括：获取所述移动优化工装发送的所述左偏距离和所述右偏距离；对所述左偏距离和所述右偏距离进行差值计算，得到所述机器人在所述当前移动过程中的偏差信息。
7、在一实施例中，所述搬运优化工装包括对接优化装置，所述基于所述第二运动数据进行搬运作业的步骤，包括：识别和所述对接优化装置之间的偏差角度；基于所述偏差角度对所述第二运动数据进行校正，得到第三运动数据；基于所述第三运动数据进行搬运作业。
8、在一实施例中，所述识别和所述对接优化装置之间的偏差角度的步骤，包括：获取所述对接优化装置相对所述机器人的外观特征；基于所述外观特征确定所述对接优化装置的指定平面；基于所述指定平面和所述机器人所在平面之间的相交关系确定所述偏差角度。
9、本申请第二方面提供了一种搬运优化装置，所述装置设置在所述机器人上，所述机器人运行在设有搬运优化工装的作业场景中，所述机器人和所述搬运优化工装之间存在通信网络连接，所述装置包括：偏差确定模块，用于响应于接收到的所述搬运优化工装发送的测量数据，基于所述测量数据确定偏差信息，所述测量数据是所述搬运优化工装针对所述机器人进行检测得到的；第一校正模块，用于基于所述偏差信息对当前移动过程中的运动数据进行第一校正，得到第一运动数据；第二校正模块，用于基于历史移动过程中获取到的历史轨迹对所述第一运动数据进行第二校正，得到第二运动数据，所述历史移动过程的时序先于所述当前移动过程的时序；作业模块，用于基于所述第二运动数据进行搬运作业。
10、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述搬运优化方法。
11、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述搬运优化方法。
12、上述方案，通过基于接收到的搬运优化工装发送的测量数据确定机器人在移动过程中的偏差信息；基于偏差信息对机器人在当前移动过程中的运动数据进行第一校正，得到第一运动数据，使得机器人可基于校正后的运动数据进行移动；此外，还可根据机器人的运动轨迹对其第一运动数据进行第二校正，得到第二运动数据以进一步提升机器人移动时的精度，使机器人按照第二运动数据进行搬运作业，由此能够从多个阶段分别对机器人的移动过程进行校正，实现搬运精度的全面提升。
13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
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1.一种搬运优化方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人运行在设有搬运优化工装的作业场景中，所述机器人和所述搬运优化工装之间存在通信网络连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于历史移动过程中获取到的历史轨迹对所述第一运动数据进行第二校正，得到第二运动数据的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述历史偏差对应的校正数据对所述第一运动数据进行第二校正，得到所述第二运动数据的步骤之后，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判定所述当前位置和所述历史位置相对于所述目标位置是否同向的步骤之后，所述方法包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运优化工装包括移动优化工装，所述移动优化工装发送的测量数据包括所述机器人相对预设左边界之间的左偏距离和所述机器人相对预设右边界之间的右偏距离，所述响应于接收到的所述搬运优化工装发送的测量数据，基于所述测量数据确定偏差信息的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述识别和所述对接优化装置之间的偏差角度的步骤，包括：
8.一种搬运优化装置，其特征在于，所述装置设置在所述机器人上，所述机器人运行在设有搬运优化工装的作业场景中，所述机器人和所述搬运优化工装之间存在通信网络连接，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种搬运优化方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人运行在设有搬运优化工装的作业场景中，所述机器人和所述搬运优化工装之间存在通信网络连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于历史移动过程中获取到的历史轨迹对所述第一运动数据进行第二校正，得到第二运动数据的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述历史偏差对应的校正数据对所述第一运动数据进行第二校正，得到所述第二运动数据的步骤之后，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判定所述当前位置和所述历史位置相对于所述目标位置是否同向的步骤之后，所述方法包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运优化工装包括移动优化工装，所述移动优化工装发送的测量数据包括所述机器人相对预设左边界之间的左偏距离和所述机器人相对预设右边界之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴旭文，余冬冬，蒋轶林，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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