【技术实现步骤摘要】
本申请涉及设备标定，特别是涉及一种参数标定方法及相关装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、装载激光装置的移动设备已经在生活、生产中得到越来越广泛的应用。例如，在生产中利用agv自动搬运物料，在生活中利用扫地机器人自动清洁地面，在自动驾驶/辅助驾驶中在机动车上也装载激光装置，以感应周侧行人、车辆等。
2、为了使移动设备能够正常工作，通常需要标定相关参数。现有技术中一般通过离线方式标定相关参数。但是，当移动设备经过长时间的颠簸或硬件老化之后，相关参数不可避免地发生变化，从而影响移动设备的正常运动。故此，有必要对移动设备的相关参数进行在线标定，以尽可能地确保移动设备正常运动。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种参数标定方法及相关装置、设备和存储介质，能够对移动设备的相关参数进行在线标定，以尽可能地确保移动设备正常运动。
2、为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种参数标定方法，包括：获取载有激光装置的移动设备新累积的当前关键帧；基于最新局部地图初始化得...
【技术保护点】
1.一种参数标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于观测位姿与所述第三初始值的残差，得到第二约束项之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一约束项和所述第二约束项进行求解，得到所述激光装置其外部参数的第一优化值、所述移动设备在所述当前关键帧时其双轮参数的第二优化值和位姿参数的第三优化值之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述观测位姿包括观测角度参数和观测位置参数，所述获取所述观测位姿在相邻时刻的协方差矩阵与观测噪声的...
【技术特征摘要】
1.一种参数标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于观测位姿与所述第三初始值的残差，得到第二约束项之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一约束项和所述第二约束项进行求解，得到所述激光装置其外部参数的第一优化值、所述移动设备在所述当前关键帧时其双轮参数的第二优化值和位姿参数的第三优化值之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述观测位姿包括观测角度参数和观测位置参数，所述获取所述观测位姿在相邻时刻的协方差矩阵与观测噪声的协方差矩阵之间的映射关系，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述观测位姿包括观测角度参数和观测位置参数，所述获取所述观测位姿对所述双轮参数的偏微分，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备维护有用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：高炳舒，余冬冬，林辉义，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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